論文 - 長瀬　賢二

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション(ソフトコンタクトの場合)

長瀬賢二, 林剛

日本機会学会論文集（C編）   77(779)   2720-2733   2011年07月  [査読有り]

自由度が制限された多指ハンドロボットにおける対象物運動と内力の選択と制御

長瀬賢二, 藤田健次

計測自動制御学会論文集   47(4)   181-190   2011年04月  [査読有り]

インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)

長瀬賢二,竹内康之

日本機会学会論文集(C編)   Vol. 76, No. 766   pp. 1452-1461   2010年06月  [査読有り]

Seamless Control of Multi-fingered Robot Hands based on Grasp Polyhedrons

K. Nagase, S. Shirai, T. Hayashi

SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   Vol. 3, No. 5   pp. 358-367   2010年05月  [査読有り]

力とモーメントのノイズの偏りを考慮した力覚センサによる接触点位置の推定

長瀬賢二,向井浩氣

日本ロボット学会誌   Vol. 27,No. 10   pp. 1160-1168   2009年12月  [査読有り]

Estimation of Contact Location from Force Measurements Disturbed by Noise

H. Mukai and K. Nagase

SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   Vol. 2, No. 3   pp. 146-152   2009年05月  [査読有り]

圧電素子を用いた電荷充電型スイッチングシャントダンピング

宮崎 貴芳, 長瀬 賢二, 高木 賢太郎, 早川 義一, 郭 松

日本機械学会論文集. C編 ( 一般社団法人日本機械学会 )  72 ( 718 ) 1738 - 1744   2006年06月  [査読有り]

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Switching shunt damping technique is one of the most effective methods for structural vibration control due to its simplicity and robustness. However, because of the spillover, conventional switching LR shunt damping technique has limitation of its application to multi degree-of-freedom systems. In this paper, we propose a new switching shunt damping technique to reduce vibration of a specified mode of multi degree-of-freedom systems. Basic idea of the proposed method is to recover the loss of electrical charge of the piezoelectric element by charge supply from parallel connected capacitors. Effectiveness of the proposed method is examined numerically and experimentally.

Wave-based Analysis and Impedance Matching for Ladder Networks

K. Nagase, H. Ojima, Y. Hayakawa

計測自動制御学会論文集 ( The Society of Instrument and Control Engineers )  Vol. 41, N. 11 ( 11 ) pp.886-893 - 893   2005年11月  [査読有り]

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This paper investigates wave-based analysis and impedance matching for the ladder electric networks. The results are a generalized version of our previous work for the cascade connected damped mass-spring systems. We first clarify the class of the ladder networks which satisfies the three conditions for the propagation constants to be analyzed by the wave-based analysis. Secondly, for the class of the networks, we investigate the analyticity of the secondary constants and positive real property of the characteristic impedances. Properties of the impedance matching are also investigated. A numerical example for a mechanical system shows effectiveness of the impedance matching for vibration control.

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自由度が制限された2指ハンドによる転がり接触を用いた対象物の把握・操りと接触点の同時制御

中島明,長瀬賢二,早川義一

計測自動制御学会論文集   Vol. 41, No.6   pp.481-490   2005年06月  [査読有り]

測定ノイズを考慮した力覚センサによる接触点位置の推定

長瀬賢二,吉永光介,中島明,早川義一

日本ロボット学会誌   Vol. 23, No. 6   pp.725-731   2005年06月  [査読有り]

圧電素子を用いたスイッチングLRシャントダンピングにおける回路素子値最適化

高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 羅 志偉, 市川 浩幸

日本機械学会論文集. C編 ( 一般社団法人日本機械学会 )  71 ( 704 ) 1193 - 1200   2005年04月  [査読有り]

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Switching inductive shunt damping technique is one of the most useful methods for structural vibration control due to its simplicity and robustness. In this paper, a method to design the inductance and the resistance in the shunt circuit is discussed. Initial response and harmonic response are especially considered in the design method. The design method is validated by simulation. Furthermore, switching shunt damping applied for a multi degrees of freedom system is examined using an experimental plate.

転がり量の制限を考慮した平面を転がる球の接触点の制御

中島明,長瀬賢二,早川義一

計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.11   pp.1088-1097   2004年11月  [査読有り]

独立成分解析を用いたモード形状の推定法と故障診断への応用

高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 早川 義一, 川崎 督生

日本機械学会論文集. C編 ( 一般社団法人日本機械学会 )  70 ( 698 ) 2847 - 2853   2004年10月  [査読有り]

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This paper considers the fault diagnosis for vibrating systems. An estimation method of the mode shapes by using independent component analysis is presented. The harmonic signal, impulse signal, and white noise are available for the input signals. The method only requires independence of the modal coordinates, and it does not require the physical parameters of vibrating systems and the inputs' information. In the numerical example, fault diagnosis for a plate is presented as an application of the proposed method.

ソフトフィンガーを用いた対象物の把握・操りの制御

長瀬賢二,中島明,早川義一,傍島幸之助

計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.5   pp.518-527   2004年05月  [査読有り]

単一種類の閉軌道の繰り返しを用いた平面を転がる球の接触点の制御

中島明,長瀬賢二,早川義一

計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.4   pp.434-441   2004年04月  [査読有り]

On the Analysis of the Impedance Matching Controller for Uniformly Varying Damped Mass-Spring Systems

計測自動制御学会論文集   40 ( 3 ) 315 - 321   2004年03月  [査読有り]

2指ハンドによる転がり接触を用いた対象物の把握・操りと接触点の制御

中島明,長瀬賢二,早川義一

計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.1   pp.70-79   2004年01月  [査読有り]

圧電素子を用いたシャントダンピングのための実験的パラメータ同定法

高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 市川 浩幸

日本機械学会論文集 C編 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  70 ( 690 ) 445 - 452   2004年  [査読有り]

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This paper considers a method to identify the parameters for the piezoelectric shunt damping. Employing the self-sensing actuator methodology, the proposed method uses the piezoelectric element for shunt damping as a sensor/actuator, and only a simple circuit is required for the experimental setup. From the frequency response obtained from the voltage signals of the circuit, the parameters are calculated simply by the linear least squares method. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed method.

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分割ピエゾフィルムを用いた平板の振動モードフィルタリング

高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一

日本機械学会論文集 C編 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  70 ( 695 ) 1951 - 1958   2004年  [査読有り]

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This paper considers modal filtering of the vibration of a rectangular plate with an equally segmented piezoelectric film sensor. The simply supported and clamped boundary conditions are mainly concerned. Estimated modal coordinates are calculated from the sum of the weighted voltages of the segmented piezoelectric film. The weights determination is based on least-square method, and the effects of the spatial aliasing are also considered. Experimental results demonstrate the efficiency of this method.

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圧電素子を用いたパッシブ制振におけるロバスト性能指標に基づくシャント回路素子値の最適化

高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 市川 浩幸

日本機械学會論文集. C編 = Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C ( 一般社団法人日本機械学会 )  69 ( 688 ) 3183 - 3190   2003年12月  [査読有り]

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Passive piezoelectric shunt damping is a vibration suppression method using a piezoelectric element which is electrically shunted by a passive electrical circuit. This paper shows a method of optimizing the values of the elements of the shunt circuits based on the robust performance index against the model uncertainties. For the optimization, the worst-case peak gain of the transfer function is selected as a cost function. From the results of the optimization for the LR shunt circuit, we investigate some required properties for the robustness of shunt circuits. As an example of the robust shunt circuits, the optimization for the LR-LRC shunt circuit is also presented. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed method.