Misc - 小川原　光一

動的計画法を用いた多指ハンドによる物体操作運動の生成とフィードバック制御による運動補償

中川 圭祐, 小川原 光一

第32回ロボット学会学術講演会 予稿集     1 - 4   2014年09月

ロボットによるSFM法を用いた未知小物体の全周3次元形状推定

古川 直人, 小川原 光一

第19回知能メカトロニクスワークショップ 予稿集     1 - 5   2014年07月

動的計画法とフィードバック制御を用いた多指ハンドによる持ち替えを伴う物体操作の獲得

中川 圭祐, 小川原 光一

第19回知能メカトロニクスワークショップ 予稿集     1 - 4   2014年07月

画像処理に基づく細胞内構造体の配置の規則性に関する定量解析

小川原 光一

バイオイメージ・インフォマティクス ワークショップ 2014     1 - 1   2014年06月

Non-rigid Registration with Reliable Distance Field for Dynamic Shape Completion

Kent Fujiwara, Hiroshi Kawasaki, Ryusuke Sagawa, Koichi Ogawara, Katsushi Ikeuchi

Workshop on Dynamic Shape Measurement and Analysis 2014 in conjunction with International Conference on 3DV     1 - 8   2014年  [査読有り]

4次元歩容データによる歩行の向きの変化に頑強な個人識別

馬場 亮輔, 岩下 友美, 小川原 光一, 倉爪 亮

電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声 ( 一般社団法人電子情報通信学会 )  111 ( 431 ) 59 - 64   2012年02月

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歩行画像列を用いた個人識別手法では,例えば対象人物のカメラに対する歩行方向がデータベース構築時と異なる場合,対象人物の見えが変化するため識別率が低下する.これに対し我々は,対象人物の3次元モデル列から構成される4次元歩容データベースを構築し,歩行方向による見えの変化に頑強な個人識別手法を提案した.この手法ではまず,複数台のカメラから撮影された歩行画像から,視体積交差法により対象人物の3次元形状を復元する.次に複数の仮想的な任意視点から3次元モデルの仮想視点画像を合成し,各仮想視点において抽出された歩行特徴により学習データを構築した.個人識別時には,対象人物の歩行画像から歩行特徴を抽出し,これを学習データの全ての歩行特徴と比較することで,個人識別を行った.しかし,全ての仮想視点における歩行特徴を用いているため,計算コストが高く,また実際とは異なる仮想視点が選択される場合があった.そこで本論文では,まず撮影したカメラの視点をフリーズパターンにより推定し,その視点での歩行特徴のみを比較することで,計算コストの低下と識別性能の向上を実現する個人識別手法を提案する.実際に4次元歩容データベースを用いて個人識別実験を行い,提案手法の有効性を示す.

見えの変化に頑強な歩容による個人識別曲線軌道への拡張

岩下 友美, 馬場 亮輔, 小川原 光一, 倉爪 亮

電子情報通信学会技術研究報告. SP, 音声   111 ( 431 ) 65 - 70   2012年02月

多数決型アルゴリズムによる非線形伸縮時系列パターン認識 (コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)) -- (テーマセッション)

福冨 正弘, 小川原 光一, フォン ヤオカイ

情報処理学会研究報告 ( 情報処理学会 )  2010 ( 3 ) 8p   2010年10月

多数決型アルゴリズムによる非線形伸縮時系列パターン認識(テーマセッション,コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習と最適化,一般)

福冨 正弘, 小川原 光一, フォン ヤオカイ, 内田 誠一

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 ( 一般社団法人電子情報通信学会 )  110 ( 187 ) 157 - 164   2010年08月

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本稿では,時間的非線形伸縮を伴う時系列パターンの認識手法を提案する.本手法では,入力パターンの各サンプル点(各時刻)にクラスラベルを割り当てる.同時に,時間的非線形伸縮に対応するため,各サンプル点に標準パターン上において対応するサンプル点を割り当てる.入力パターンのクラスは,最終的に,クラスラベル数の多数決により確定される.割り当てに際し,入力パターンの時間的に隣接するサンプル点同士に相互制約を設け,できるだけ同じクラスにラベリングすると同時に,標準パターンのできるだけ時間的に隣接したサンプル点に対応付ける.本稿では,将来的な非隣接サンプル点間制約の導入をにらんで,グラフの最小切断(グラフカット)の一種であるα拡張アルゴリズムによりこの最適割り当て問題を解く.このアルゴリズムは多項式時間計算量で済む半面,原問題の近似解法となっている.そこで,求まる近似解がどの程度妥当かについて,オンライン文字データを対象とした認識実験を行い検証する.

部分空間分離に基づく関節構造を持った物体の運動と形状の推定法 (マルチメディア・仮想環境基礎)

松尾 幸治, 小川原 光一, 倉爪 亮

電子情報通信学会技術研究報告 ( 電子情報通信学会 )  109 ( 376 ) 273 - 278   2010年01月

部分的に局所性を保持するハッシュ関数を用いた画像列からの高頻度パターン検出

小川原光一, 田邉康史, 倉爪亮, 長谷川勉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   28th   2010年

部分的に局所性の高いハッシュ関数を用いた頻出運動パターンの効率的な抽出法

小川原光一, 田邉康史, 倉爪亮, 長谷川勉

ロボティクスシンポジア予稿集   15th   2010年

運動密度を用いた繰り返し現れる動作の抽出

田邉康史, 小川原光一, 倉爪亮, 長谷川勉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   27th   2009年

ロボットハンドによって操作される物体の視触覚情報に基づく位置姿勢計測

亀崎康之, 小川原光一, 倉爪亮, 長谷川勉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   27th   2009年

2物体間の相対運動に着目した動的計画法に基づく物体操作認識

米増 慈洋, 内田 誠一, 小川原 光一

電気関係学会九州支部連合大会講演論文集 ( 電気・情報関係学会九州支部連合大会委員会 )  2009 ( 0 ) 435 - 435   2009年

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本論文では，物体操作作業を２物体間の時系列相対運動パターンとみなし，これをあらかじめ用意した参照相対運動パターン集合と比較することによって，動画像から物体操作を認識する手法を提案する．ある時刻の画像に対し，画像中の任意の２領域がある参照相対運動パターンに属する尤度を，(1)１つ目の領域が１番目の物体である尤度，(2)２つ目の領域が２番目の物体である尤度，(3)領域間の相対位置，の３つの指標により定義する．本手法では，この尤度に基づき動的計画法を用いて入力動画像全体と各参照相対運動パターンとの比較を行い，最も類似した参照相対運動パターンが表す物体操作を認識結果として出力する．

DOI

Fast Repetitious Motion Pattern Detection Method via Dynamic Programming using Motion Density

Koichi Ogawara, Yasufumi Tanabe, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

IEEE International Conference on Robotics and Automation     2009年

DOI

<研究解説> (<小特集>Roboticsの展開)

高松 淳, 冨長 裕久, 小川原 光一, 木村 浩, 池内 克史

生産研究 ( 東京大学 )  52 ( 5 ) 231 - 236   2000年05月

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