Faculty Profiles - TOKOI Kohe

Conference Activities & Talks -

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テレイグジスタンスにおけるプライバシー関係情報の保護について

細川勝生, 園木翔真, 大黒達也, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第26階計測自動制御学会システムインテ部レーション部門後援会 (SI2025) 2025.12.10

軽量ARグラスを用いたテレイグジスタンス遠隔作業支援システム

園木翔真, 大黒達也, 細川勝生, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第26階計測自動制御学会システムインテ部レーション部門後援会 (SI2025) 2025.12.10

複数支援者による協調を可能とする憑依型遠隔作業支援システムの構成

床井浩平, 大山英明

第26階計測自動制御学会システムインテ部レーション部門後援会 (SI2025) 2025.12.10

オンラインでの不完全情報ゲームにおける感情推定によるユーザ体験の向上

中越就斗, 床井浩平

第75回情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会 2025.03.17

Estimation of Spinal Flexion Using Deep Learning and Its Applications

Cocomo MIZUGUCHI, Kohei TOKOI

映像情報メディア学会 2024年冬季大会 2024.12.25

Study on Pose Estimation for Unseen Objects without CAD Models

Tomoya NAGAI, Kohe TOKOI

映像情報メディア学会 2024年冬季大会 2024.12.24

テレイグジスタンス遠隔作業支援システムの AR 表示領域の狭さへの対策について

岩崎温, 中村早李, 奥村一斗, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12.18

テレイグジスタンス遠隔作業支援システムによる遠隔超音波検査

奥村一斗, 岩崎温, 中村早李, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12.18

ADTPS 技術を用いた遠隔・複合 3 次元空間のリアルタイム自由視点観測システム

角田寧, 山口聡, 床井浩平

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12.18

階層的な身体の検出機能を利用したビデオシースルー HMD における顔の隠蔽・消去機能の実装

中村早李, 岩崎温, 奥村一斗, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024.12.18

用途固有の配置基準が設定可能なビジュアルプログラミング用のフロー図の自動配置手法

居出貴之, 今井敏行, 床井浩平

NICOGRAPH 2024 2024.11.09

単眼カメラを用いた背骨の曲線推定

水口ここも, 床井浩平

NICOGRAPH 2024 2024.11.09

Brittle Fracture Shape Generation of Plane Objects by Conditional GAN

Yuma AOKI, Kohe TOKOI

Expressive Japan 2024 2024.03.05 (Hachioji City, Tokyo) The Institute of Image Information and Television Engineers;The Institute of Image Electronics Engineers of Japan;The Society of Art and Science

A Method for Generating Anime-Style 3D Models Using Photogrammetry

Tomoya NAGAI, Kohe TOKOI

Emotion Amplification Method Using Comic Symbols in Online Communication

Shuto Nakagoshi, Kohe Tokoi

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2024.02.10 The Institute of Image Information and Television Engineers

Development and implementation of node graph drawing algorithm for digital compositing process

Takayuki IDE, Toshiyuki IMAI, Kohei TOKOI

Expressive Japan 2023 2023.03.06

任意方向のカメラ移動を伴うモーションキャプチャ及び端末の自己位置推定の手法

髙野源太, 床井浩平

情報処理学会第85回全国大会 2023.03.02

A Study of Drop Shadow Generation Method forCel-Shaded Rendering

Yuki Tsuchihashi, Kohe Tokoi

画像電子学会第303回研究会 2023.02.22

Real-time shading by anisotropic reflection based on the microstructure of woven fabrics

Shiori IIDA, Kohe TOKOI

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2023.02.04

Proposal of High Quality Visiting Service Using DR Technology to Erase Personal Information and Implementation Using TED (TelExistence Display System)

大山英明, 平倉直樹, 岩崎温, 奥村一斗, 中村早李, 床井浩平, 岡田浩之, 横山幸樹, 須田大雅, 中村壮亮

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023

Telexistence Remote Assistance/Training System Using Optical See-Through HMD

大山英明, 平倉直樹, 岩崎温, 奥村一斗, 中村早李, 床井浩平, 横山幸樹, 須田大雅, 中村壮亮, 岡田浩之

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023

Development of AR/MR system for Telexistence operation system of SEED-Noid humanoid of predictive display

横山幸樹, 須田大雅, 大山英明, 中村壮介, 床井浩平, 岡田浩之

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023

TED(TelExistence Display System) をベースとする情報隠消機能を持つ遠隔押印システムの研究

淀渡元貴, 神前聡佑, 須田大雅, 大山英明, 床井浩平, 岡田浩之, 中村壮亮

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022） 2022.12.16

Development of an Experimental System to Reproduce the Work Environment of a Remote Robot around the Operator

Kohe Tokoi

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022） 2022.12.16

テレイグジスタンス/AR/MR/DR技術による社会の遠隔化—Remoteization of society through Telexistence/Augmented Reality/Mixed Reality/Diminished Reality technology

大山英明, 床井浩平, 岡田浩之, 大森隆司, Arvin Agah, 淀渡元貴, 神前聡佑, 中村壮亮

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2022.05

Metaverse

Kohe Tokoi [Invited]

メタバース交流会 2022.04.28

A Proposal for a Design Method for Dragons Using Parametric Modeing

Soma Ishimura, Kohe Tokoi

Expressive Japan 2022 2022.03.08

Realizatioh of Collaborative Work in Clay Modeling by Hand Tracking with Mobile Devices

Miku TAKEMASA, Kohei Tokoi

Expressive Japan 2022 2022.03.08

A System for Experiments to Share Experiences by Transmitting the Light Source Environment of a Remote Robot

Kohe TOKOI, Eimei OYAMA, Isao KAWANO

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021.12.15

遠くのものを手元で観察するためのシステムの開発

Kohe Tokoi [Invited]

第15回金沢コンピュータグラフィックス談話会 2021.12.11

Transmission and Reproduction of Remote Work Environments using Depth Information

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Isao Kawano

第65回宇宙科学技術連合講演会 2021.11.12

Stereoscopic Projection onto a Cuboid Screen Using Retroreflective Film

Daiki Yasuoka, Kohe Tokoi

第65回宇宙科学技術連合講演会 2021.11.12

A Study of Remote Stamping with Stereo Remote Assist System

Motoki YODOWATARI, Kohe TOKOI, Eimei OYAMA, Sosuke NAKAMURA

第 26 回日本バーチャルリアリティ学会大会 2021.09.12

An Estimation Method of Light Sorce Enviroment in Augmented Reality by Using Range Image

Yuya Fujibayashi, Kohe Tokoi

2021年度第49回画像電子学会年次大会 2021.06.24

A 3D Object Erasure and Replacement Method using AR and General Object Recognition

Kazuki Otsuka, Kohe Tokoi

2021年度第49回画像電子学会年次大会 2021.06.24

Computer simulation of crushing a paper box by shape matching

Keisuke Nishida, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム2021 2021.03.08

A Simulation of Group Behavior for Virtual Cities

Fumiaki Oyane, Kohe Tokoi

NICOGRAPH2020 2020.11.02

Crystal growth expression method using cellular automata

Kento Izawa, Kohe Tokoi

NICOGRAPH2020 2020.11.02

A 3D object erasure and replacement using AR and general object recognition

Kazuki Otsuka, Kohe Tokoi

NICOGRAPH2020 2020.11.02

A Estimation method of light sorce enviroment in Augmented Reality by using range image

Yuya Fujibayashi, Kohe Tokoi

2020.11.02

Development of a Cityscape Modeling Tool Using a Paint Tool Interface

Eitaro Kurotsuchi, Kohe Tokoi

NICOGRAPH2020 2020.11.02

A Skinning Method using Particles and its Acceleration by Implicit Method

Shingo Komiya, Kohe Tokoi

第23回NICOGRAPH論文コンテスト論文集 2020.11

道徳感情によるNPCの意思決定モデルの開発

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2016 2020.11 芸術科学会

本研究では 3D アクションゲームを対象に，戦闘おける複数の対象に，戦闘おける複数の NPC (Non-PlayerPlayer-Character) の行動選択手法の開発を行った．NPC の行動選択にはヒューム道徳感情着想を得たモデル用い．NPC は個々が持つ他 NPC との関係性を考慮し，行動選択う．NPC の行動に対して，他の NPC は行動選択の基準とする道徳感情を更新する．これにより NPC の自律的な行動選択機を明確にし，アバターのザイナーの意図が個々個々の NPC の行動選択機に反映できる手法を開発した．

月の縦孔・地下空洞探査システムの研究

Isao Kawano, Jun-ichi Haruyama, Yasuhiro Saito, Kei Okada, Kiyoshi Hoshino, Hiroyuki Okada, Kohe Tokoi

第62回宇宙科学技術連合講演会 2020.10 一般社団法人日本航空宇宙学会

Predictive AR/MR Display System for Telexistence Robot Operation System in UZUME Project

Eimei Oyama, Naoji Shiroma, Kohe Tokoi, Isao Kawano, Hiroyuki Okada

第60回宇宙科学技術連合講演会 2020.09 日本航空宇宙学会

This paper instructs how to prepare your manuscript for the. Telexistence is an advanced version of teleoperation enabling a human operator to perform remote dexterous manipulation tasks while being provided with the feeling of being present in the remote environment. We are developing an telexistence robot operation system for lunar exploration. This paper illustrates the concept of the telexistence robot operation system using VR environments and the prototype of the telexistence system.

人体動作に連動した3D水流ビジュアルエフェクトの生成

Tomohiro Sasaki, Kohe Tokoi

Entertainment Computing Symposium 2018 2020.09 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会 (SIG-EC)

ユーザーの身体動作に連動し，水を飛散させる3Dビジュアルエフェクトの生成を行った．本研究の目的は，水を人体の自由な位置から発生させる，水滴の物理的な挙動を管理するといった現実にはない表現手法の開発を行うことである．ユーザーの動きをMotionCaptureで取得し，取得したデータに合わせて水に任意の直径や重力加速度の影響などの振る舞いを制御するパラメータを付与し，飛散させるというものである．水はmetaballで実装し，描画にはMarchingCubesを利用し，見た目は投影マッピングにより表現する．対話的な速度で生成可能なため，ゲームやVFXを用いたステージ演出への利用が期待できる．

遠隔地の照明環境下での画像の再生表示技術

床井浩平

鳥大・和大合同ビジネス交流会 2020.09 和歌山大学・鳥取大学

画像処理ハードウェアとして使う GPU

床井浩平 [Invited]

第１９回知能メカトロニクスワークショップ 2020.07 一般社団法人電気学会知覚情報技術委員会知能メカトロニクス専門委員会

VR Space Operation and Robot Control using a Simple Electroencephalograph Headset

東野利貴, 硴塚龍望, 岸村直輝, 大西秀明, 寺崎綾華, 福井龍一, 床井浩平

第１９回知能メカトロニクスワークショップ 2020.07 一般社団法人電気学会知覚情報技術委員会知能メカトロニクス専門委員会

Development of A Tool to Design A Cityscape with The User Interface of A Painting Tool

Eitaro Kurotsuchi, Kohe Tokoi

SMFIS2020 2020.06.03

CG教育のための知識の体系化

Daisuke Miyazaki, Osamu Yuuki, Kohe Tokoi, Norimasa Yoshida, Yoshihiro Kanamori

Expressive Japan 2020 2020.03 芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

水と毛髪の相互作用を考慮したリアルタイムヘアシミュレーション

Takashi Nishihama, Tetsuya Murakami, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム 2018 2020.03 映像情報メディア学会映像表現＆コンピュータグラフィックス研究会, 画像電子学会, 芸術科学会, CG - ARTS

Boidsを用いたインタラクティブに操作可能な桜の落花アニメーションの生成手法

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム2016 2020.03 映像情報メディア学会映像表現＆コンピュータグラフィックス研究会, 画像電子学会, 芸術科学会

A Representation Method of Cloud like Animation Using Fluid Simulation

Miyu Sakaguchi, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム2019 2020.03 芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

本研究はコンピュータグラフィックスにおいて，他の物体の衝突による変形や飛散のような，アニメ特有の挙動をする雲の表現を生成した．提案手法は雲の粒子間に相互作用を設定することにより雲を可塑性物体としてモデル化し，雲と他の物体や雲同士の干渉による雲の運動を流体シミュレーションによって再現する．また，その見かけを軽量なボリュームレンダリング手法によって再現し，インタラクティブな雲の変形を実現する．

A matching method of light source environment in MR space by light source estimation using range images

Yuya Fujibayashi, Kohe Tokoi

Expressive Japan 2020 2020.03 芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

Evaluation of randomness in a combination of shuffle methods of Playing cards

Kazuki Nishikawa, Toshiyuki Imai, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム2020（画像電⼦学会第293回研究会） 2020.03 芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

Wiiリモコンを用いた直観的な落雷アニメーション生成手法の開発

Yuki Nishi, Kohe Tokoi

インタラクション2016 2020.03 情報処理学会

布の異方性に対応したクロスシミュレーション手法

Ryohei Yamazaki, Kohe Tokoi

The Journal of Institute of Image Electronics Engineers of Japan 2020.01

Control of water flow by gesture to synthesize with live-action video

Tomohiro Sasaki, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム2019 2019.03 芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

本研究では，ユーザーがインタラクティブに制御可能な水流を実写映像と合成する手法を開発した．この目的は人体周りに水流を発生させたり，その挙動を制御したりする，現実では不可能な映像表現をインタラクティブに行うことにある．提案手法はユーザーの動きをモーションキャプチャシステムにより取得し，それに合わせて任意の直径や速度を与えた水粒子を生成する．この水粒子の運動を重力加速度を含む振る舞いのパラメータにもとづいて求め，水流の形状は水粒子をmetaballとして用いてMarching Cubes法により形成する．また，この水流の見た目の表現には投影マッピングおよび屈折マッピングを利用する．提案手法はインタラクティブな速度で映像を生成することが可能であり，ゲームやVFXを用いたステージ演出に利用可能である．

UZUME project: Reproduction of the Vision of a Tele-Existence Robot in a Remote Location with Different Environment

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Isao Kawano

第62回宇宙科学技術連合講演会 2018.10 一般社団法人日本航空宇宙学会

Real time wet hair simulation using GPU

Takashi Nishihama, Kohe Tokoi

2018年度画像電子学会第46回年次大会 2018.06 画像電子学会

Experimental System for Sharing Experiences with Remote Workers

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Isao Kawano, Hiroyuki Okada

INTERACTION 2018 2018.03 情報処理学会

Development of an experimental system to operate remote robot by sharing its vision

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Isao Kawano

パターン認識・メディア理解研究会（PRMU）クラウドネットワークロボット研究会（CNR） 2018.02 電子情報通信学会

Projection in Experience Sharing

OYAMA Eimei, TOKOI Kohei, SHIROMA Naoji, NAKAMURA Sosuke, YONEMURA Tomoko, SUZUKI Natsuo, OMORI Takashi, OKADA Hiroyuki

Proceedings of the Annual Conference of JSAI 2018 The Japanese Society for Artificial Intelligence

現実に様々な経験を体験している人（実体験者）の感覚情報を記録・送信し，それを体験者が体験した状態（体勢）で，再生することによって，実体験者の経験を仮想的に追体験できる．これを我々は体験共有と呼んでいる．全ての感覚を伝えることが理想であるが，当面，視覚・聴覚による体験共有を目指し，実体験者用のヘッドマウンテッドカメラと姿勢センサ，追体験者用のヘッドマウンテッドディスプレイから構成される，体験共有システム試作機を開発中である．本発表では，体験共有技術について紹介し，追体験者の手と実体験者の手や追体験者の手のCG表示との間の投射・異投射について述べる．さらに，体験共有における投射・異投射について本格的実験を行うための，体験共有システム試作機を用いた準備的な評価実験の結果を報告する．

TelExistence Display System (TED): テレイグジスタンス／遠隔行動誘導／体験共有のための AR 表示オープンソースソフトウェア

Eimei Oyama, Naoji Shiroma, Akihiro Yagishita, Taisei Nemoto, Hiroyuki Okada, Natsuo Suzuki, Kohe Tokoi

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017.12 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

A method for accelerating fluid volume rendering of composite materials

Hiroki Yamaguchi, Kohe Tokoi

画像関連学会連合会第4回秋季大会 2017.11 画像関連学会連合会

デプスマップを用いたリアルタイム３次元仮想試着

Fumiaki Ashikaga, Kohe Tokoi

画像関連学会連合会第4回秋季大会 2017.11 画像関連学会連合会

Real-Time Video Composition Reflected a Illumination Environment

Reo Hayakawa, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2017 2017.11 芸術科学会

Acquisition, transmission and reproduction of the light source environment of remote robots in the UZUME project

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Hiroyuki Okada, Isao Kawano

第61回宇宙科学技術連合講演会 2017.10 日本航空宇宙学会

UZUME 計画：テレイグジスタンス型ロボット操縦システムにおける予測 AR/MR ディスプレイに関する研究

Eimei Oyama, Naoji Shiroma, Kohe Tokoi, Isao Kawano, Akihiro Yagishita, Taisei Nemoto, Hiroyuki Okada

第61回宇宙科学技術連合講演会 2017.10 日本航空宇宙学会

Interactive animation of wet hair

Takashi Nishihama, Kohe Tokoi

2017年度情報処理学会関西支部支部大会 2017.09 情報処理学会関西支部

A Study on Real-Time Fur Rendering

Tetsuya Murakami, Kohe Tokoi

2017年度情報処理学会関西支部支部大会 2017.09 情報処理学会関西支部

Decision-Making Model of NPC witch Based on Moral-Sentiments

高橋拓也, 床井浩平

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 2017.06.01 電子情報通信学会

道徳感情にもとづくNPCの意思決定モデル

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

第173回HCI・第44回EC合同研究発表会 2017.06 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会

Decision model of NPC based on the definition of morality

高橋拓也, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report 2017.03 映像情報メディア学会

An autonomous behavior generation method of a large scale infantry combat that utilize formation control using potential method

Toshiya Kira, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2016 2016.11 芸術科学会

ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであれば，プレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，陣形制御によって群集の戦略的行動の表現を可能とするモデルの提案を行っている．提案手法として，任意の陣形，陣形内の各アバターの配置，及び形成順序を予め設定する．アバターは状況に応じて任意の陣形を選択し，形成順序に従って陣形を形成する．また，アバターの配置は，陣形内の自身の周囲の配置から相対的に求められる．これにより陣形を形成した状態での，自然な移動の表現を可能とする．

粒子ベースのモデルによる体積保存スキニング法

Shingo Komiya, Kohe Tokoi

情報処理学会関西支部支部大会講演論文集 2016.10

An AR System to Share the Field of View of the Robot at the Remote Location using HMD

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Isao Kawano

60th Space Sciences and Technology Conference 2016.09 日本航空宇宙学会

This paper describes a display system that sharing the field of view of the remote robot with the operator who wears the HMD. This system is able to cancel the delay of the display according to the movement of the line of sight even though there is a transmission delay on the communication channel by extracting the image of the field of view of the operator from the omnidirectional image around the remote robot. Moreover, the effectiveness of the operation of the robot by this technique was made to be able to evaluate by superimposing the forecast image of the movement of the robot there.

月探査のためのテレイグジスタンスロボット操縦システム—Telexistence Robot Operation System for Moon Exploration

大山英明, 城間直司, 床井浩平, 河野功, 根本太晴, 勝俣優, 岡田浩之

宇宙科学技術連合講演会講演集 2016.09 日本航空宇宙学会

ロボットミドルウェアを用いたテレイグジスタンスロボット操縦システム

Eimei Oyama, Naoji Shiroma, Kohe Tokoi, Masaru Katsumata, Hiroyuki Okada

第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門後援会 2016.09 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

System Study of Exploration of Lunar and Marse Holes and underlying subsurface

Isao Kawano, Junichi Haruyama, Kei Okada, Kiyoshi Hoshino, Eimei Ohyama, Kohe Tokoi, Yasufumi Wakabayashi, Masatsugu Otsuki, Masato Sakurai

60th Space Sciences and Technology Conference 2016.09 日本航空宇宙学会

In 2009, the Selenological and Engineering Explorer (SELENE, nicknamed Kaguya) discovered a vertical hole of ~ 60 m diameter and ~50 m depth in the Marius Hills region on the Moon. After the discovery, two other more gigantic holes were discovered by the SENENE team. The vertical holes are consided as “skylights” of underlying caverns. And we consider the underlying caverns as most appropriate space for manned lunar base which will be built by international cooperation. We have studied on the exploration and in-situ observation system by applying innovatiove robotics technology. We report the strategy and system design of the exploration, and conceptual design of the robotic lunar exploration system so as to develop “Experimental Remote-contolled Scientist Agent” (ERSA) in this paper.

D-7-3 Study of SSVEP detection methods by use of EEG without external input terminal

Hirohashi Momosuke, Terasaki Ayaka, Kinoshita Naoto, Yamamoto Syun, Kanaoka Yuna, Higashino Toshitaka, Tokoi Kohei

Proceedings of the IEICE General Conference 2016.03.01 The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

ポテンシャル法による大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

Toshiya Kira, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2015 2016.03 芸術科学会

ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであればプレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，様々な攻撃手段への対応，群集として統率された動き，戦闘における戦略性などの表現が可能なモデルの提案を行っている．提案手法として，群集同士の戦闘の表現には，ランチェスターの法則を利用する．これにより，兵力の消耗を再現するだけでなく，状況に対しての優位性についての情報を取得する．この情報を基に次の行動を決定することで，戦略性を表現する．また群集の動きは組織の動きに関連することから，経営戦略の組織論を基に，組織の管理モデルを利用し，群集の組織的な動きを表現する．

An autonomous behavior generation method of a large scale infantry combat that utilize the terrain tactics using potential method

KIRA Toshiya, TOKOI Kohe

ITE Technical Report 2016 The Institute of Image Information and Television Engineers

In the video game, the battle that between the characters is popular. The game on the battlefield needs to generate a realistic battlefield by the battle between the avatars without the player. In this study, we developed a technique of generating the behavior of the game avatars by the simulation of battle between plural avatars in order to represent inartificial battle scene in real time. This paper, we propose the model that can represent strategic battle utilizing the battlefield terrain. The proposed method use affordance theory. An affordance of terrains has information of strategy and tactics. Avatars decide the next action using information showed by environment.

A technique to generate the animation of falling cherry blossoms that can control the motion interactively by using of Boids

TAKAHASHI Takuya, TOKOI Kohe

ITE Technical Report 2016 The Institute of Image Information and Television Engineers

Falling motion of light objects like petal and leaves are affected by gravity and air resistance powerfully. As a result, a course of falling motion of light objects will be irregular. Previous methods for simulating falling motion of light objects are expressed by simulating physical motion in real world. However, an animation of falling motion of light objects are used for adding feeling in visual expression and it expressed by a designer. Therefore, it needs to solve the two above-mentioned problem. In our work, we develop the model of simulating falling motion of light objects witch is works at high speed and can control and edit the course of falling interactively by using Boids for simulating falling motion of light objects.

インタラクティブに落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法

Yuki Nishi, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2015 2015.11 芸術科学会

本稿では，ユーザーが指定した任意の二点間に落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法を提案する．提案手法は，ラプラス方程式で求めた空間の電位勾配に基づいた雷の進展確率によって大まかな経路を生成し，Perlin Noiseを用いて放電経路の微細なブレを再現する．雷の形状は，雷の一つの節をビルボードポリゴン上にレンダリングし，realtimeglow の手法により光の散乱を表現するグロー効果を付与する．また，雷を線光源と仮定することで，空間に存在する他オブジェクトのライティングを行った．この手法により，雷の発生と経路をユーザーが対話的に制御し、それによる光学的効果をシーン中にリアルタイムに付与することができた．本研究は，ビデオゲームなどの対話的なアプリケーションおよび映像制作のポストプロダクションにおけるVFX への応用を目標とする．

インタラクティブに落雷アニメーションを生成する手法（ショートペーパー）

Yuki Nishi, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2014 2015.11 芸術科学会

モチベーションをプロトコル記述に用いたNPCの行動選択

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

Entertainment Computing 2015 2015.09 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会(SIG-EC)

本研究では3Dアクションゲームを対象に，戦闘シーンにおける複数のNPC (Non-Player-Character) の行動選択手法の開発を行った．ヒュームの道徳感情論に着想を得て，複数のNPC間での情報共有によって各NPCが行動選択の基準とする道徳感覚を獲得し，それぞれのNPCが持つ道徳感覚をもとに行動選択を行うモデルを開発した．これをもとにNPCの自律的な行動選択の動機を明確にし，デザイナーの意図がNPCの行動選択に反映できる手法の開発を行った．

Development of scene description method of fighting game based on the protocol definition

TAKAHASHI Takuya, TOKOI Kohe

ITE Technical Report 2015.03 The Institute of Image Information and Television Engineers

In this study we have developed a notation of game scene based on the protocol definition. The purpose is to improve the productivity of the game development by separating the description of behavior selection of NPC (Non-Player-Character) from a game scenario. NPC, the autonomous character to act in the game, is not operated by the player. In battle scene of the game, each NPC has one of the states in five. The states are "Default," "Request-Action," "Send-Information," "Reflect-Value" and "Get-Information". NPC do the state transition by the "action selection". The action is selected by the motivation of the organic emotion based model.. The motivation is updated by the messaging between NPCs. Thus, each NPC repeat the state transition by biological relationships with other NPCs, and their autonomous behavior is generated.

プロトコル定義に基づく対戦ゲームのシーン記述法の開発

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム 2015 2015.03 映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

Autonomous behavior generation of a large number avatars by potential method

Toshiya Kira, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム 2015 2015.03 映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

運動する人体の全周に対するリアルタイムプロジェクションマッピング

Masaki Mori, Kohe Tokoi

インタラクション2015 2015.03 情報処理学会

簡易脳波計を用いた仮想物体の操作と多チャンネル操作への提案

東野利貴, 硴塚龍望, 岸村直輝, 寺崎綾華, 床井浩平

NICOGRAPH 2014 2014.11 芸術科学会

Observation with Stereoscopic HMD of the Entire Shape Reconstructed by Using a Depth Sensor

MORI Masaki, TOKOI Kohe

ITE Technical Report 2014.06 The Institute of Image Information and Television Engineers

This paper describes a method to reconstruct in real-time the entire shape of the object by fusing the depth map obtained from three depth sensors set up around the moving object, for the generation of Free Viewpoint Video. For heavy processing of reconstruction of the entire shape of the moving object, in this paper, we realize high-speed by the shape processing and visualization unique method using GPU. Moreover, we implemented a observing system of the shape that is reconstructed, using a stereoscopic HMD.

Observation with Stereoscopic HMD ofthe Entire Shape Reconstructed by Using a Depth Sensor

Masaki Mori, Kohe Tokoi

映像情報メディア学会立体視映像技術研究会 2014.06 映像情報メディア学会

A three-dimensional physical simulation technique suitable for production of two dimensional animation

Jiulin Lin, Kohe Tokoi

IPSJ SIG Notes 2014.02.13 Information Processing Society of Japan (IPSJ)

GPUを用いたデプスマップ融合によるリアルタイム３次元形状復元

Masaki Mori, Kohe Tokoi

NICOGRAPH2013 2013.07 芸術科学会

本研究では運動する物体の周囲3 方向にKinect を設置し，それらから得たデプスマップを融合して物体の全周形状をリアルタイムに復元する手法を提案する．3 次元の全周形状の復元は一般に負荷の高い処理となるため，これをリアルタイムに行うことにはいくつかの困難がある．そこで本研究では，これにGPU による形状処理手法を導入する．さらに，この技術を用いて，運動する人体への360 °リアルタイムプロジェクションマッピングの実現を目指す．

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーションのGPUによる高速化

Masaki Tanaka, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム2013 2013.07 映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

コンピュータグラフィックスにおいてオブジェクトの外観の経年変化を表現するために，オブジェクト表面上に雨染みを再現する手法を提案する．これには粒子法の一手法である SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics) 法によるシミュレーションを用いることができる．本研究では SPH 法を拡張し，水の付着力の影響を考慮した雨染みの形状を生成する手法を開発した．提案手法は水滴が物体表面を伝う現象や水滴が滴る現象を再現するため，従来手法より現実に近い汚れの模様を生成できる．また本研究では，提案手法を GPU 上に実装し，シミュレーションに用いる粒子の各種の物理量を GPU のメモリ上に配置して，処理の高速化を図った．

実時間高速高精度三次元形状計測表示装置～4Dカメラによる4D表示～

Yoshiharu Morimoto, Akihiro Masaya, Satoshi Takagi, Kohe Tokoi

SSII2013 第19回画像センシングシンポジウム 2013.06 画像センシング技術研究会

三次元形状を実時間で計測し，三次元表示することは，立体テレビの実時間放送で有用であるのはもちろん産業生産物の実時間検査やスポーツにおける運動解析など多方面で有用である．本研究では，新たに開発した高速高精度三次元形状計測装置に，実時間で立体表示させ，産業界をはじめ多方面で役立たせる．このカメラを（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）の４次元情報を計測できるということで４Ｄカメラと呼んでいる．この装置の，実演デモを行う．

GPU Acceleration of Visual Simulation of Rain Stain Considering The Adhesion

Masaki Tanaka, Kohe Tokoi

情報処理学会グラフィクスとCAD研究会第143回研究発表会 2013.06 情報処理学会

動きを考慮した水彩画風リアルタイムレンダリングにおけるGPUの応用

Yuka Mukai, Kohe Tokoi

第150回グラフィクスとCAD研究発表会 2013.02 情報処理学会

非写実的レンダリング手法の一つである水彩画風レンダリングにおいて，オブジェクトの動きに伴う絵の具の引き延ばしやかすれにもとづく動的なボケを生成する手法を提案する．水彩絵の具が紙の上で動くということは通常考えられないが，本研究ではカトゥーンブラーに着想を得て，もし水彩画として描いたものが紙の上を動いた場合に，それに対して水彩画風のボケを付与することを試みた．提案手法は GPU を用いたスクリーン空間におけるモーションブラー手法を拡張して実装し，オブジェクトの軌跡に沿ってリアルタイムにボケの発生と消滅を再現する．

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーション

Masaki Tanaka, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2012 2012.11 芸術科学会

Finger motion capture of keyboard performance using KINECT

FUTAMATA Manabu, TOKOI Kohe

ITE Technical Report 2012.05.16 The Institute of Image Information and Television Engineers

Watercolor Rendering with Consideration of Motion

MUKAI Yuka, TOKOI Kohe

ITE Technical Report 2012.05.16 The Institute of Image Information and Television Engineers

In recent years, with the progress of computer and graphics-hardware performance, it has become popular to generate not only a photorealistic scene, but also non-photorealistic scene such as pencil sketches and watercolor paintings. However, in the production of 3DCG content, it takes much time to apply 2D effects that emphasize motion to 3D animation by hand, and it is generally difficult. Therefore, this study was made to develop the rendering technique which generates automatically the blur of the watercolors by emphasized motion of an object in Real-time 3D computer graphics.

An Editingmethod ofMOCAP Data for theCell

Takara Kuroda, Kohe Tokoi

情報処理学会グラフィクスとCAD研究会第144回研究発表会 2011.09.04 情報処理学会

Visual Simulation of Dirt by Rain with Adhesive Force

田中将貴, 床井浩平

研究報告グラフィクスとCAD（CG） 2011.06.20

CG によるリアルな映像表現に必要不可欠な経年変化の一つである雨による汚れは，粒子法の一手法である SPH （Smoothed Particle Hydrodynamics）法を用いることで再現できる．しかし，先行研究では，水の付着力の影響を重視したものはない．本研究では SPH 法を拡張し，付着力による影響を考慮した雨による汚れの生成手法を開発した．本手法は水滴が物体表面を伝う現象や，水滴が滴る現象により生成される汚れを再現可能である．The dirt by rain is one of the indispensable expressions of aging in photo-realistic rendering of Computer Graphics. This can be reproduced by using the SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics) method that is one of the particle methods. However, the influence of the adhesion power of rainwater is not considered in the previous works. In this research, we have developed a reproduction technique of dirt by rain by means of enhancing the SPH method, and considered the influence by the adhesion power of rainwater. Our method can reproduce dirt generated by the phenomenon such the drop of water is going along on the object surface and the dripping water.

A study on impression evaluation of a log-aesthetic curved surface under various environments with an Augmented Reality

平野亮, 原田利宣, 床井浩平

情報処理学会研究報告 2011.04 情報処理学会

本研究では，拡張現実感により現実空間における光源環境を再現し，その中で対数美的曲面をシミュレーションするシステムを開発した．具体的には，精密な拡散反射色で曲面の映り込みを再現するため，金属半球に反射した光源環境を球面調和解析した結果を用いてレンダリングを行った．また，開発したシステムを用いて，様々な環境下（晴天，曇天，夕日など）における曲面の印象の違いに関する評価実験を行い，環境が曲面の印象に与える影響を明確にした．In this study, we developed a simulation system that reproduced the light source environment in a real world with Augmented Reality, and simulated a log-aesthetic curved surface in the system. Concretely, this system renders the curved surfaces using the result of spherical harmonics analysis of the light source environment image that is reflected by the metallic hemisphere in order to reproduce the diffuse reflection of the curved surface. Moreover, we experimented in the impression evaluation of curved surfaces under various environments (fine, cloudy, and evening sun, etc.) with the developed systems and clarified the influence of the light source environment to the impression of curved surfaces.

Acceleration of fracture simulations using the particle method

Naoki Nakamura, Kohe Tokoi

平成22年度情報処理学会関西支部支部大会講演論文集 2010.09.22 情報処理学会

A clustering method of human motion using time-space volume of differential images

Yuki Amano, Kohe Tokoi

グラフィクスとCAD研究会第140回研究発表会 2010.09.08 情報処理学会

A clustering method of human motion using time-space volume of differential images

AMANO YUUKI, TOKOI KOHE

研究報告グラフィクスとCAD（CG） 2010.09.01 情報処理学会

近年，テレビゲームの対話的な操作にジェスチャを利用されるようになってきた．ジェスチャをシステムとの対話に応用する事で，直感的な操作が可能になる．本研究では一連のジェスチャの文脈を考慮した動作の意味理解を行う事を目的として，ジェスチャの文脈を構成するボキャブラリとなるジェスチャの要素を分離し収集するために，シーケンス内の各フレームの差分による時空間ボリュームを用いた動きのクラスタリング手法を提案する．Recently, gesture is getting to be used for interactive operation of video games. An intuitive operation becomes possible by applying the gesture to the conversation with the system. In this research, we attempted to use a time-space volume image of differential images between adjacent frames of a video sequence for the segmentation and collection of the motion elements that compose the context of the gesture in order to understand the semantics of the sequence of the gesture.

大気中の粒子による散乱現象を反映した空の色の高速シミュレーション

Takara Kuroda, Kohe Tokoi

FIT2010 第9回情報科学技術フォーラム 2010.09 情報処理学会, 電子情報通信学会

endering of Structural Color of Pigment that has Multi-layered Interfering Thin Film Structure

Keisuke Kaifu, Kohe Tokoi

2010年映像情報メディア学会年次大会講演予稿集 2010.09 映像情報メディア学会

適応的な粒子径を持つ粒子を用いたスキニング

Masayuki Yamamoto, Kohe Tokoi

グラフィクスとCAD研究会第140回研究発表会 2010.09 情報処理学会

骨の存在を考慮した粒子ベースのスキニング

Masayuki Yamamoto, Kohe Tokoi

第26回 NICOGRAPH論文コンテスト 2010.09 芸術科学会

13-4 Rendering of Structural Color of Pigment that has Multi-layered Interfering Thin Film Structure

Kaifu Keisuke, Tokoi Kohe

Proceedings of the ... ITE annual convention 2010.08.31 The Institute of Image Information and Television Engineers

I-047 A high-speed sky color simulation technique that reflects scattering of particles in the atmosphere

Kuroda Takara, Tokoi Kohei

情報科学技術フォーラム講演論文集 2010.08.20 Forum on Information Technology

立体ディスプレイを用いたテレプレゼンスの実験

Kohe Tokoi

3D映像, Vol. 23, No. 4 (2009) 2009.12 三次元映像のフォーラム

多層干渉薄膜構造を備えた塗料のCGレンダリング

Keisuke Kaifu, Kohe Tokoi

平成21年度情報処理学会関西支部支部大会論文集 2009.09

Drawing Guidance and Diagnosis Function for Sketch Skill Learning and Evaluation

曽我真人, 栗山翔太, 床井浩平

論文集 2009 人工知能学会

多層干渉薄膜構造により発生する構造色のＣＧレンダリング

色彩情報シンポジウムin長野 2009

ボリュームに関する陰影のリアルタイムレンダリング～雲を一例にした研究～

Naoki Tanigawa, Kohe Tokoi

第20回NICOGRAPH論文コンテスト論文集 2008.11

テクスチャ制御により布の異方性を反映させたクロスシミュレーション

情報処理学会関西支部平成２０年度支部大会 2008

粒子ベースのスキニング法

小宮信吾, 床井浩平

第129回グラフィクスとCAD研究発表会 2007.12.12

Powder simulation using DEM on GPUs

TAKATA Shin-ichiro, TOKOI Kohe

第129回グラフィクスとCAD研究発表会 2007.11.12 Information Processing Society of Japan (IPSJ)

There is a method which is named DEM (Distinct Element Method) for a powder simulation. DEM is a method for calculating the movements of particles included a powder model using the forces. In this paper, we present DEM on GPUs to actualize a faster simulation. In case we solve a general purpose computation on GPUs, we have to use some input and output data converted into the textures. Therefore, we have to make a position data and a velocity data and so on into them. We can calculate the movements of particles on GPUs using these texture data.

CG rendering of paint had thin film structure interfering many layers

Keisuke Kaifu, Kohe Tokoi

色彩情報シンポジウム in 長野 -産学官連携に活用する「色彩・デザイン・感性」- 2007.11

I-053 Bone Animation of Elastic Object Using Particle-based Model

Komiya Shingo, Tokoi Kohe

情報科学技術フォーラム一般講演論文集 2007.08.22 Forum on Information Technology

A modeling approach like a splay for 3D free-form design

松田圭司, 床井浩平

ITE technical report 2007.02 映像情報メディア学会

粒子を用いたスキニングとその陰解法による高速化

第２３回NICOGRAPH論文コンテスト 2007

指差し天体情報提示システムの構築

インタラクション２００７ 2007

指差し天体インタラクションシステムの構築と評価

人工知能学会第４９回先進的学習科学と工学研究会 2007

The research of SVG applications development with XML data base

SAKAMOTO Yasuhiko, TOKOI Kohe

映像情報メディア学会技術報告 2006.02.25

XMLデータベースを用いたSVGアプリケーションの開発に関する研究

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2006

粒子ベースのモデルによる体積保存スキニング法

情報処理学会関西支部支部大会 2006

多粒子間の衝突判定のGPUによる実装

情報処理学会関西支部支部大会 2006

VRシステムを用いたコミュニケーションツールの開発

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2006

対話的な応用を目指した布形状の表現

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 2005

ボリュームに関する陰影のリアルタイムレンダリング～雲を一例にした研究～

第20回NICOGRAPH論文コンテスト 2004

骨格情報を用いたセルアニメーション作成支援システム

第20回NICOGRAPH論文コンテスト 2004

GPUを用いた粗い表面上での光源形状を反映したハイライト生成

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 2003

姿勢目標を基とする運動生成モデルの構築

床井浩平

情報処理学会第64回全国大会論文集 2002

雪の不規則な動きを考慮した積雪のリアルタイムシミュレーション

森木大樹, 床井浩平

情報処理学会第64回全国大会論文集 2002

雪の不規則な動きを考慮した積雪のリアルタイムシミュレーション

森木大樹, 床井浩平

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 2002

Real-Time Scanline CSG Display

TOKOI Kohe

ITE Winter Annual Convention 1997.12.04 The Institute of Image Information and Television Engineers

A Study of Real-Time CSG Display

床井浩平

全国大会講演論文集 1997.03.12

CSG (Constructive Solid Geometry)はソリッドモデラにおける形状データの表現法の一つだが, 境界表現を用いるソリッドモデラにおいても, 会話的に複雑な形状を作成するのに有効な手段として, ユーザインタフェースの部分に使われている. 後者の場合, プリミティブの位置決めの後, 集合演算処理を実行し, 結果を画面表示などにより確認する. その際, 結果が意図したものと異なれば, 集合演算処理を取り消して, 以前の形状を回復する必要がある. 一般に複雑な形状に対する集合演算処理には時間がかかるため, このサイクルでは良好な操作性を得られない. そこで形状データ自体には変更を加えず, 隠面消去処理の際にプール結合関係を参照して可視面を決定する方法が考えられる. これを高速に実行できれば, 集合演算の結果を見ながらプリミティブの位置決めを行うようなことも可能になる. 本研究はこれにスキャンライン法に基づくアルゴリズムを用い, ソフトウェアによりリアルタイムに集合演算表示を行うことを目的とする.

任意形状のモアレ縞の発生方法とデザインへの応用

森本吉春, 藤垣元治, 野村孝徳, 床井浩平

第21回NCP研究会・機械の強度と形態研究談話会シンポジウム 1997

リアルタイムソリッドモデラに関する研究

床井浩平

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 1996

リアルタイム集合演算表示に関する研究

床井浩平

情報処理学会研究報告 (IPSJ SIG Technical Reports) 第95巻 78号 pp. 39-44 1995.08.17

リアルタイム集合演算表示に関する研究

床井浩平

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 1995

スキャンライン法を用いたＣＳＧデータからの高速陰影画像生成アルゴリズム

床井浩平, 北橋忠弘

昭和６１年電気関係学会関西支部連合大会 1986

二次曲面を含む半空間式の集合演算によって定義された三次元形状のスキャンライン法による表示

床井浩平, 北橋忠弘

情報処理大会第３２回全国大会 1984

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