研究者詳細 - 床井　浩平

講演・口頭発表等 - 床井　浩平

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テレイグジスタンスにおけるプライバシー関係情報の保護について

細川勝生, 園木翔真, 大黒達也, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第26階計測自動制御学会システムインテ部レーション部門後援会 (SI2025) 2025年12月10日

軽量ARグラスを用いたテレイグジスタンス遠隔作業支援システム

園木翔真, 大黒達也, 細川勝生, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第26階計測自動制御学会システムインテ部レーション部門後援会 (SI2025) 2025年12月10日

複数支援者による協調を可能とする憑依型遠隔作業支援システムの構成

床井浩平, 大山英明

第26階計測自動制御学会システムインテ部レーション部門後援会 (SI2025) 2025年12月10日

オンラインでの不完全情報ゲームにおける感情推定によるユーザ体験の向上

中越就斗, 床井浩平

第75回情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会 2025年03月17日

データセット拡充による背骨の屈曲推定の汎化性能向上

水口ここも, 床井浩平

映像情報メディア学会 2024年冬季大会 2024年12月25日

CADモデルを必要としない未学習オブジェクトに対応した姿勢推定に関する研究

長井智哉, 床井浩平

映像情報メディア学会 2024年冬季大会 2024年12月24日

テレイグジスタンス遠隔作業支援システムの AR 表示領域の狭さへの対策について

岩崎温, 中村早李, 奥村一斗, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月18日

テレイグジスタンス遠隔作業支援システムによる遠隔超音波検査

奥村一斗, 岩崎温, 中村早李, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月18日

ADTPS 技術を用いた遠隔・複合 3 次元空間のリアルタイム自由視点観測システム

角田寧, 山口聡, 床井浩平

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月18日

階層的な身体の検出機能を利用したビデオシースルー HMD における顔の隠蔽・消去機能の実装

中村早李, 岩崎温, 奥村一斗, 平倉直樹, 床井浩平, 中村壮亮, 岡田浩之, 大山英明

第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2024年12月18日

用途固有の配置基準が設定可能なビジュアルプログラミング用のフロー図の自動配置手法

居出貴之, 今井敏行, 床井浩平

NICOGRAPH 2024 2024年11月09日

単眼カメラを用いた背骨の曲線推定

水口ここも, 床井浩平

NICOGRAPH 2024 2024年11月09日

cGANによる平面オブジェクトの脆性破壊形状の生成

青木悠真, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2024 2024年03月05日 (東京都八王子市) 映像情報メディア学会映像表現＆コンピュータグラフィックス研究会;画像電子学会;芸術科学会

フォトグラメトリによるアニメ風3Dモデルの生成手法

長井智哉, 床井浩平

オンラインコミュニケーションにおける漫符を用いた感情の誇張表現手法

中越就斗, 床井浩平

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2024年02月10日映像情報メディア学会

映像合成処理に適したノードグラフの描画アルゴリズムの構築と実装

居出貴之, 今井敏行, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2023 2023年03月06日

任意方向のカメラ移動を伴うモーションキャプチャ及び端末の自己位置推定の手法

髙野源太, 床井浩平

情報処理学会第85回全国大会 2023年03月02日

セルルックCGにおける落ち影の生成手法の研究

土橋悠樹, 床井浩平

画像電子学会第303回研究会 2023年02月22日

織布の微小構造にもとづく異方性反射による陰影のリアルタイム生成

飯田史織, 床井浩平

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2023年02月04日

個人情報を消去するDR(Diminished Reality)技術を用いた高品位な訪問サービスの提案とTED(TelExistence Display System)を用いた実装

大山英明, 平倉直樹, 岩崎温, 奥村一斗, 中村早李, 床井浩平, 岡田浩之, 横山幸樹, 須田大雅, 中村壮亮

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023年

光学シースルーHMDを用いたテレイグジスタンス型遠隔作業支援・訓練システム

大山英明, 平倉直樹, 岩崎温, 奥村一斗, 中村早李, 床井浩平, 横山幸樹, 須田大雅, 中村壮亮, 岡田浩之

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023年

人型ロボットSEED-Noid用テレイグジスタンス型操縦システムの予測ディスプレイ機能のためのAR/MRシステムの開発

横山幸樹, 須田大雅, 大山英明, 中村壮介, 床井浩平, 岡田浩之

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2023年

TED(TelExistence Display System) をベースとする情報隠消機能を持つ遠隔押印システムの研究

淀渡元貴, 神前聡佑, 須田大雅, 大山英明, 床井浩平, 岡田浩之, 中村壮亮

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022） 2022年12月16日

遠隔地のロボットの作業環境を操縦者の周囲に再現する実験システムの開発

床井浩平

第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022） 2022年12月16日

テレイグジスタンス/AR/MR/DR技術による社会の遠隔化—Remoteization of society through Telexistence/Augmented Reality/Mixed Reality/Diminished Reality technology

大山英明, 床井浩平, 岡田浩之, 大森隆司, Arvin Agah, 淀渡元貴, 神前聡佑, 中村壮亮

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 2022年05月

メタバース

床井浩平 [招待有り]

メタバース交流会 2022年04月28日

パラメトリックモデリングによるドラゴンのデザイン手法の提案

石村爽真, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2022 2022年03月08日

携帯端末でのハンドトラッキングによる粘土造形における共同作業の実現

武政実玖, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2022 2022年03月08日

遠隔地のロボットの光源環境の伝送により体験を共有する実験システム

床井浩平, 大山英明, 河野功

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2021年12月15日

遠くのものを手元で観察するためのシステムの開発

床井浩平 [招待有り]

第15回金沢コンピュータグラフィックス談話会 2021年12月11日

深度情報を用いた遠隔地の作業環境の伝送と再現

床井浩平, 大山英明, 河野功

第65回宇宙科学技術連合講演会 2021年11月12日

再帰性反射フィルムを用いた直方体スクリーンへの立体視投影

安岡大輝, 床井浩平

第65回宇宙科学技術連合講演会 2021年11月12日

ステレオ遠隔作業支援システムによる遠隔押印の研究

淀渡元貴, 床井浩平, 大山英明, 中村壮亮

第 26 回日本バーチャルリアリティ学会大会 2021年09月12日

距離画像を用いた拡張現実における光源環境の推定手法

藤林勇哉, 床井浩平

2021年度第49回画像電子学会年次大会 2021年06月24日

AR と一般物体認識による３次元物体の消去と置換

大塚和樹, 床井浩平

2021年度第49回画像電子学会年次大会 2021年06月24日

シェイプマッチング法を用いた紙の箱を潰すシミュレーション

西田圭佑, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2021 2021年03月08日

集団歩行者の群集流動シミュレーション

大矢根史明, 床井浩平

NICOGRAPH2020 2020年11月02日

セルオートマトン法による結晶成長表現手法の開発

伊澤賢人, 床井浩平

NICOGRAPH2020 2020年11月02日

ARと一般物体認識による3次元物体の消去と置換

大塚和樹, 床井浩平

NICOGRAPH2020 2020年11月02日

距離画像を用いた拡張現実における光源環境の推定手法

藤林勇哉, 床井浩平

2020年11月02日

ペイントツールのインタフェースを用いた街並みのモデリングツールの開発

黒土英太郎, 床井浩平

NICOGRAPH2020 2020年11月02日

粒子を用いたスキニングとその陰解法による高速化

小宮信吾, 床井浩平

第23回NICOGRAPH論文コンテスト論文集 2020年11月

道徳感情によるNPCの意思決定モデルの開発

高橋拓也, 床井浩平

NICOGRAPH 2016 2020年11月芸術科学会

本研究では 3D アクションゲームを対象に，戦闘おける複数の対象に，戦闘おける複数の NPC (Non-PlayerPlayer-Character) の行動選択手法の開発を行った．NPC の行動選択にはヒューム道徳感情着想を得たモデル用い．NPC は個々が持つ他 NPC との関係性を考慮し，行動選択う．NPC の行動に対して，他の NPC は行動選択の基準とする道徳感情を更新する．これにより NPC の自律的な行動選択機を明確にし，アバターのザイナーの意図が個々個々の NPC の行動選択機に反映できる手法を開発した．

月の縦孔・地下空洞探査システムの研究

河野功, 春山純一, 西堀俊幸, 齋藤靖博, 岡田慧, 星野聖, 大山英明, 岡田浩之, 床井浩平

第62回宇宙科学技術連合講演会 2020年10月一般社団法人日本航空宇宙学会

月探査のためのテレイグジスタンスロボット操縦システム

大山英明, 城間直司, 床井浩平, 河野功, 岡田浩之

第60回宇宙科学技術連合講演会 2020年09月日本航空宇宙学会

This paper instructs how to prepare your manuscript for the. Telexistence is an advanced version of teleoperation enabling a human operator to perform remote dexterous manipulation tasks while being provided with the feeling of being present in the remote environment. We are developing an telexistence robot operation system for lunar exploration. This paper illustrates the concept of the telexistence robot operation system using VR environments and the prototype of the telexistence system.

人体動作に連動した3D水流ビジュアルエフェクトの生成

佐々木智弘, 床井浩平

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2018 2020年09月情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会 (SIG-EC)

ユーザーの身体動作に連動し，水を飛散させる3Dビジュアルエフェクトの生成を行った．本研究の目的は，水を人体の自由な位置から発生させる，水滴の物理的な挙動を管理するといった現実にはない表現手法の開発を行うことである．ユーザーの動きをMotionCaptureで取得し，取得したデータに合わせて水に任意の直径や重力加速度の影響などの振る舞いを制御するパラメータを付与し，飛散させるというものである．水はmetaballで実装し，描画にはMarchingCubesを利用し，見た目は投影マッピングにより表現する．対話的な速度で生成可能なため，ゲームやVFXを用いたステージ演出への利用が期待できる．

遠隔地の照明環境下での画像の再生表示技術

床井浩平

鳥大・和大合同ビジネス交流会 2020年09月和歌山大学・鳥取大学

画像処理ハードウェアとして使う GPU

床井浩平 [招待有り]

第１９回知能メカトロニクスワークショップ 2020年07月一般社団法人電気学会知覚情報技術委員会知能メカトロニクス専門委員会

簡易型脳波計ヘッドセットを用いた VR （仮想空間）の操作とロボット制御

東野利貴, 硴塚龍望, 岸村直輝, 大西秀明, 寺崎綾華, 福井龍一, 床井浩平

第１９回知能メカトロニクスワークショップ 2020年07月一般社団法人電気学会知覚情報技術委員会知能メカトロニクス専門委員会

ペイントツールのインタフェースを用いた街並みのモデリングツールの開発

黒土英太郎, 床井浩平

画像関連学会連合会第７回春季大会 2020年06月03日

CG教育のための知識の体系化

宮崎大輔, 結城修, 床井浩平, 吉田典正, 金森由博

映像表現・芸術科学フォーラム2020（画像電⼦学会第293回研究会） 2020年03月芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

水と毛髪の相互作用を考慮したリアルタイムヘアシミュレーション

西濱高志, 村上哲也, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム 2018 2020年03月映像情報メディア学会映像表現＆コンピュータグラフィックス研究会, 画像電子学会, 芸術科学会, CG - ARTS

Boidsを用いたインタラクティブに操作可能な桜の落花アニメーションの生成手法

高橋拓也, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2016 2020年03月映像情報メディア学会映像表現＆コンピュータグラフィックス研究会, 画像電子学会, 芸術科学会

流体シミュレーションを用いたアニメ的な雲の表現手法

坂口美優, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2019 2020年03月芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

本研究はコンピュータグラフィックスにおいて，他の物体の衝突による変形や飛散のような，アニメ特有の挙動をする雲の表現を生成した．提案手法は雲の粒子間に相互作用を設定することにより雲を可塑性物体としてモデル化し，雲と他の物体や雲同士の干渉による雲の運動を流体シミュレーションによって再現する．また，その見かけを軽量なボリュームレンダリング手法によって再現し，インタラクティブな雲の変形を実現する．

距離画像を用いた光源推定によるMR空間における光源環境の整合手法

藤林勇哉, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2020（画像電⼦学会第293回研究会） 2020年03月芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

トランプのシャッフル方法の組み合わせにおける無作為性の評価

西川和希, 今井敏行, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2020（画像電⼦学会第293回研究会） 2020年03月芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

Wiiリモコンを用いた直観的な落雷アニメーション生成手法の開発

西祐貴, 床井浩平

インタラクション2016 2020年03月情報処理学会

布の異方性に対応したクロスシミュレーション手法

山崎亮平, 床井浩平

画像電子学会誌 2020年01月

実写映像と合成するジェスチャによる水流の制御

佐々木智弘, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2019 2019年03月芸術科学会, 映像情報メディア学会, 画像電子学会

本研究では，ユーザーがインタラクティブに制御可能な水流を実写映像と合成する手法を開発した．この目的は人体周りに水流を発生させたり，その挙動を制御したりする，現実では不可能な映像表現をインタラクティブに行うことにある．提案手法はユーザーの動きをモーションキャプチャシステムにより取得し，それに合わせて任意の直径や速度を与えた水粒子を生成する．この水粒子の運動を重力加速度を含む振る舞いのパラメータにもとづいて求め，水流の形状は水粒子をmetaballとして用いてMarching Cubes法により形成する．また，この水流の見た目の表現には投影マッピングおよび屈折マッピングを利用する．提案手法はインタラクティブな速度で映像を生成することが可能であり，ゲームやVFXを用いたステージ演出に利用可能である．

UZUME計画：環境の異なる遠隔地のテレイグジスタンスロボットの視覚の再現

床井浩平, 大山英明, 河野功

第62回宇宙科学技術連合講演会 2018年10月一般社団法人日本航空宇宙学会

GPUを用いた濡れた毛髪の対話的なアニメーション生成

西濱高志, 床井浩平

2018年度画像電子学会第46回年次大会 2018年06月画像電子学会

遠隔地の作業者との体験共有のための実験システム

床井浩平, 大山英明, 河野功, 岡田浩之

インタラクション 2018 2018年03月情報処理学会

遠隔地のロボットと視覚を共有して操作する実験システムの開発

床井浩平, 大山英明, 河野功

パターン認識・メディア理解研究会（PRMU）クラウドネットワークロボット研究会（CNR） 2018年02月電子情報通信学会

体験共有における投射について

大山英明, 床井浩平, 城間直司, 中村壮亮, 米村朋子, 鈴木夏夫, 大森隆司, 岡田浩之

人工知能学会全国大会論文集 2018年一般社団法人人工知能学会

現実に様々な経験を体験している人（実体験者）の感覚情報を記録・送信し，それを体験者が体験した状態（体勢）で，再生することによって，実体験者の経験を仮想的に追体験できる．これを我々は体験共有と呼んでいる．全ての感覚を伝えることが理想であるが，当面，視覚・聴覚による体験共有を目指し，実体験者用のヘッドマウンテッドカメラと姿勢センサ，追体験者用のヘッドマウンテッドディスプレイから構成される，体験共有システム試作機を開発中である．本発表では，体験共有技術について紹介し，追体験者の手と実体験者の手や追体験者の手のCG表示との間の投射・異投射について述べる．さらに，体験共有における投射・異投射について本格的実験を行うための，体験共有システム試作機を用いた準備的な評価実験の結果を報告する．

TelExistence Display System (TED): テレイグジスタンス／遠隔行動誘導／体験共有のための AR 表示オープンソースソフトウェア

大山英明, 城間直司, 八木下明宏, 根本太晴, 岡田浩之, 鈴木夏夫, 床井浩平

第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

複合材質による流体ボリュームレンダリングの高速化手法

山口広樹, 床井浩平

画像関連学会連合会第4回秋季大会 2017年11月画像関連学会連合会

デプスマップを用いたリアルタイム３次元仮想試着

足利文章, 床井浩平

画像関連学会連合会第4回秋季大会 2017年11月画像関連学会連合会

光源環境を反映したリアルタイム映像合成

早川玲央, 床井浩平

NICOGRAPH 2017 2017年11月芸術科学会

UZUME計画における遠隔地のロボットの光源環境の取得・伝送と再現

床井浩平, 大山英明, 岡田浩之, 河野功

第61回宇宙科学技術連合講演会 2017年10月日本航空宇宙学会

UZUME 計画：テレイグジスタンス型ロボット操縦システムにおける予測 AR/MR ディスプレイに関する研究

大山英明, 城間直司, 床井浩平, 河野功, 八木下明宏, 根本太晴, 岡田浩之

第61回宇宙科学技術連合講演会 2017年10月日本航空宇宙学会

濡れた頭髪の対話的なアニメーション生成

西濱高志, 床井浩平

2017年度情報処理学会関西支部支部大会 2017年09月情報処理学会関西支部

毛のリアルタイム表現に関する研究

村上哲也, 床井浩平

2017年度情報処理学会関西支部支部大会 2017年09月情報処理学会関西支部

道徳感情にもとづくNPCの意思決定モデル (メディアエクスペリエンス・バーチャル環境基礎)

高橋拓也, 床井浩平

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 2017年06月01日電子情報通信学会

道徳感情にもとづくNPCの意思決定モデル

髙橋拓也, 床井浩平

第173回HCI・第44回EC合同研究発表会 2017年06月情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会

道徳の定義に基づくNPCの意思決定モデル (映像表現&コンピュータグラフィックス) -- (映像表現・芸術科学フォーラム2017)

高橋拓也, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report 2017年03月映像情報メディア学会

ポテンシャル法による陣形制御を活用した大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

吉良俊哉, 床井浩平

NICOGRAPH 2016 2016年11月芸術科学会

ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであれば，プレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，陣形制御によって群集の戦略的行動の表現を可能とするモデルの提案を行っている．提案手法として，任意の陣形，陣形内の各アバターの配置，及び形成順序を予め設定する．アバターは状況に応じて任意の陣形を選択し，形成順序に従って陣形を形成する．また，アバターの配置は，陣形内の自身の周囲の配置から相対的に求められる．これにより陣形を形成した状態での，自然な移動の表現を可能とする．

粒子ベースのモデルによる体積保存スキニング法

小宮信吾, 床井浩平

情報処理学会関西支部支部大会講演論文集 2016年10月

遠隔地のロボットと視覚を共有する AR 型 HMD システム

床井浩平, 大山英明, 河野功

第60回宇宙科学技術連合講演会 2016年09月日本航空宇宙学会

This paper describes a display system that sharing the field of view of the remote robot with the operator who wears the HMD. This system is able to cancel the delay of the display according to the movement of the line of sight even though there is a transmission delay on the communication channel by extracting the image of the field of view of the operator from the omnidirectional image around the remote robot. Moreover, the effectiveness of the operation of the robot by this technique was made to be able to evaluate by superimposing the forecast image of the movement of the robot there.

月探査のためのテレイグジスタンスロボット操縦システム—Telexistence Robot Operation System for Moon Exploration

大山英明, 城間直司, 床井浩平, 河野功, 根本太晴, 勝俣優, 岡田浩之

宇宙科学技術連合講演会講演集 2016年09月日本航空宇宙学会

ロボットミドルウェアを用いたテレイグジスタンスロボット操縦システム

大山英明, 城間直司, 床井浩平, 根本太晴, 勝俣優, 岡田浩之

第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門後援会 2016年09月計測自動制御学会システムインテグレーション部門

月火星縦孔地下空洞探査（UZUME）システムの研究

河野功, 春山純一, 岡田慧, 星野聖, 大山英明, 床井浩平, 若林靖史, 大槻真嗣, 桜井誠人, 桜井誠人

第60回宇宙科学技術連合講演会 2016年09月日本航空宇宙学会

In 2009, the Selenological and Engineering Explorer (SELENE, nicknamed Kaguya) discovered a vertical hole of ~ 60 m diameter and ~50 m depth in the Marius Hills region on the Moon. After the discovery, two other more gigantic holes were discovered by the SENENE team. The vertical holes are consided as “skylights” of underlying caverns. And we consider the underlying caverns as most appropriate space for manned lunar base which will be built by international cooperation. We have studied on the exploration and in-situ observation system by applying innovatiove robotics technology. We report the strategy and system design of the exploration, and conceptual design of the robotic lunar exploration system so as to develop “Experimental Remote-contolled Scientist Agent” (ERSA) in this paper.

D-7-3 外部入力端子を持たない脳波計を用いたSSVEPの検出法の提案(D-7.MEとバイオサイバネティックスA/B,一般セッション)

廣橋百輔, 寺崎綾華, 木之下直人, 山本舜, 金岡優奈, 東野利貴, 床井浩平

電子情報通信学会総合大会講演論文集 2016年03月01日一般社団法人電子情報通信学会

ポテンシャル法による大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

吉良俊哉, 床井浩平

NICOGRAPH 2015 2016年03月芸術科学会

ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであればプレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，様々な攻撃手段への対応，群集として統率された動き，戦闘における戦略性などの表現が可能なモデルの提案を行っている．提案手法として，群集同士の戦闘の表現には，ランチェスターの法則を利用する．これにより，兵力の消耗を再現するだけでなく，状況に対しての優位性についての情報を取得する．この情報を基に次の行動を決定することで，戦略性を表現する．また群集の動きは組織の動きに関連することから，経営戦略の組織論を基に，組織の管理モデルを利用し，群集の組織的な動きを表現する．

ポテンシャル法による地形戦術を活用した大規模歩兵戦闘の自律的行動生成(CG,映像表現・芸術科学フォーラム2016)

吉良俊哉, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2016年一般社団法人映像情報メディア学会

ビデオゲームにおいて,キャラクター同士の戦闘は一般的である.戦場を舞台とするゲームであればプレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による,臨場感ある戦場を演出する必要がある.本研究ではポテンシャル法を利用し,リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する.また本手法では,戦場の地形を活用した戦闘における戦略性の表現が可能なモデルの提案を行っている.提案手法として,地形戦術はアフォーダンス理論に基づいて,地形自身をアフォーダンスとして戦略や戦術の情報を有する.アバターはその環境から提示される情報を含めて次の行動を決定する.

Boidsを用いたインタラクティブに操作可能な桜の落花アニメーションの生成手法(CG,映像表現・芸術科学フォーラム2016)

高橋拓也, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2016年一般社団法人映像情報メディア学会

落花や落ち葉の軽量物の落下運動は重力以外の要素として大きく空気の抵抗を受ける.その結果,落花運動は不規則な運動となる.従来手法では落花運動は物理シミュレーションにもとづくモデルによって表現され,現実世界の動きを再現したものが多数であった.これらの手法の問題点として,シミュレーションの遅さ,制御可能性の低さが挙げられる.しかしながら,落花運動のアニメーションは映像表現においてはシーンに対し情感を付加するために用いられることが多く,それらはデザイナーによって表現される.よって,前述の二点の問題点を解決する必要がある.本研究では落花群の運動に対しBoidsを用いることにより,軽量でインタラクティブに落花経路の制御,編集を行うことが可能なモデルを開発した.

インタラクティブに落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法

西祐貴, 床井浩平

NICOGRAPH 2015 2015年11月芸術科学会

本稿では，ユーザーが指定した任意の二点間に落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法を提案する．提案手法は，ラプラス方程式で求めた空間の電位勾配に基づいた雷の進展確率によって大まかな経路を生成し，Perlin Noiseを用いて放電経路の微細なブレを再現する．雷の形状は，雷の一つの節をビルボードポリゴン上にレンダリングし，realtimeglow の手法により光の散乱を表現するグロー効果を付与する．また，雷を線光源と仮定することで，空間に存在する他オブジェクトのライティングを行った．この手法により，雷の発生と経路をユーザーが対話的に制御し、それによる光学的効果をシーン中にリアルタイムに付与することができた．本研究は，ビデオゲームなどの対話的なアプリケーションおよび映像制作のポストプロダクションにおけるVFX への応用を目標とする．

インタラクティブに落雷アニメーションを生成する手法（ショートペーパー）

西祐貴, 床井浩平

NICOGRAPH 2014 2015年11月芸術科学会

モチベーションをプロトコル記述に用いたNPCの行動選択

髙橋拓也, 床井浩平

Entertainment Computing 2015 2015年09月情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会(SIG-EC)

本研究では3Dアクションゲームを対象に，戦闘シーンにおける複数のNPC (Non-Player-Character) の行動選択手法の開発を行った．ヒュームの道徳感情論に着想を得て，複数のNPC間での情報共有によって各NPCが行動選択の基準とする道徳感覚を獲得し，それぞれのNPCが持つ道徳感覚をもとに行動選択を行うモデルを開発した．これをもとにNPCの自律的な行動選択の動機を明確にし，デザイナーの意図がNPCの行動選択に反映できる手法の開発を行った．

プロトコル定義に基づく対戦ゲームのシーン記述法の開発 (映像表現&コンピュータグラフィックス) -- (映像表現・芸術科学フォーラム2015)

高橋拓也, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report 2015年03月一般社団法人映像情報メディア学会

本研究ではプロトコル定義に基づくゲームシーンの記述法を開発した.本研究はゲーム開発におけるNPC (Non-Player-Character)の行動選択の記述をゲームシナリオから分離することにより,ゲーム開発の生産性の向上を図ることを目的とする.NPCとは,プレイヤーが操作せず,ゲームにおいて自律的に行動するキャラクターである.各NPCはゲームの対戦シーンにおいてDefault, Request-Action, Send-Information, Reflect-Value, Get-Informationのいずれかの状態をもち,NPC自身の行動選択によって遷移する.この行動選択は生物の感情をモデル化した動機にもとづいておこなわれる.NPC間のメッセージングによって動機は更新される.これにより各NPCは,他のNPCとの生物的な関係性にもとづいて状態の遷移を繰り返し,それらの自律的な行動が生成される.

プロトコル定義に基づく対戦ゲームのシーン記述法の開発

髙橋拓也, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム 2015 2015年03月映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

ポテンシャル法による多数アバターの自律的行動生成

吉良俊哉, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム 2015 2015年03月映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

運動する人体の全周に対するリアルタイムプロジェクションマッピング

森正樹, 床井浩平

インタラクション2015 2015年03月情報処理学会

簡易脳波計を用いた仮想物体の操作と多チャンネル操作への提案

東野利貴, 硴塚龍望, 岸村直輝, 寺崎綾華, 床井浩平

NICOGRAPH 2014 2014年11月芸術科学会

深度センサを用いて再構成した全周形状の立体視HMDによる観測 (立体映像技術情報ディスプレイ)

森正樹, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report 2014年06月一般社団法人映像情報メディア学会

本研究では自由視点映像の生成のために,運動する物体の周囲3方向に深度センサを設置し,それらから得たデプスマップを融合して,物体の全周形状を再構成する手法を提案する.動物体の全周形状の再構成という高負荷の処理に対して本研究では,GPUによる独自の形状処理・可視化手法を導入し,高速化を実現している.また,再構成した形状を立体視HMDを用いて観測するシステムの実装を行った.

深度センサを用いて再構成した全周形状の立体視HMDによる観測

森正樹, 床井浩平

映像情報メディア学会立体視映像技術研究会 2014年06月映像情報メディア学会

二次元アニメーションの制作に適した三次元物理シミュレーション手法

林久麟, 床井浩平

研究報告グラフィクスとCAD（CG） 2014年02月13日一般社団法人情報処理学会

三次元 CG をもとにセルシェーディングなどにより二次元アニメーションを制作する場合に，二次元アニメーション独特の運動表現や誇張表現を自動的に生成することを目的として，シェイプマッチング法によるソフトボディシミュレーションを拡張した物理シミュレーション手法を提案する．We propose the physical simulation technique based on the soft body simulation technique using the shape matching method aiming to automatically generate peculiar motion and exaggeration of the two dimensional animation that is produced by the three dimensional computer graphics using the cell shading etc.

GPUを用いたデプスマップ融合によるリアルタイム３次元形状復元

森正樹, 床井浩平

NICOGRAPH2013 2013年07月芸術科学会

本研究では運動する物体の周囲3 方向にKinect を設置し，それらから得たデプスマップを融合して物体の全周形状をリアルタイムに復元する手法を提案する．3 次元の全周形状の復元は一般に負荷の高い処理となるため，これをリアルタイムに行うことにはいくつかの困難がある．そこで本研究では，これにGPU による形状処理手法を導入する．さらに，この技術を用いて，運動する人体への360 °リアルタイムプロジェクションマッピングの実現を目指す．

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーションのGPUによる高速化

田中将貴, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2013 2013年07月映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

コンピュータグラフィックスにおいてオブジェクトの外観の経年変化を表現するために，オブジェクト表面上に雨染みを再現する手法を提案する．これには粒子法の一手法である SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics) 法によるシミュレーションを用いることができる．本研究では SPH 法を拡張し，水の付着力の影響を考慮した雨染みの形状を生成する手法を開発した．提案手法は水滴が物体表面を伝う現象や水滴が滴る現象を再現するため，従来手法より現実に近い汚れの模様を生成できる．また本研究では，提案手法を GPU 上に実装し，シミュレーションに用いる粒子の各種の物理量を GPU のメモリ上に配置して，処理の高速化を図った．

実時間高速高精度三次元形状計測表示装置～4Dカメラによる4D表示～

森本吉春, 柾谷明大, 高木哲史, 床井浩平

SSII2013 第19回画像センシングシンポジウム 2013年06月画像センシング技術研究会

三次元形状を実時間で計測し，三次元表示することは，立体テレビの実時間放送で有用であるのはもちろん産業生産物の実時間検査やスポーツにおける運動解析など多方面で有用である．本研究では，新たに開発した高速高精度三次元形状計測装置に，実時間で立体表示させ，産業界をはじめ多方面で役立たせる．このカメラを（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）の４次元情報を計測できるということで４Ｄカメラと呼んでいる．この装置の，実演デモを行う．

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーション

田中将貴, 床井浩平

情報処理学会グラフィクスとCAD研究会第143回研究発表会 2013年06月情報処理学会

動きを考慮した水彩画風リアルタイムレンダリングにおけるGPUの応用

向友香, 床井浩平

第150回グラフィクスとCAD研究発表会 2013年02月情報処理学会

非写実的レンダリング手法の一つである水彩画風レンダリングにおいて，オブジェクトの動きに伴う絵の具の引き延ばしやかすれにもとづく動的なボケを生成する手法を提案する．水彩絵の具が紙の上で動くということは通常考えられないが，本研究ではカトゥーンブラーに着想を得て，もし水彩画として描いたものが紙の上を動いた場合に，それに対して水彩画風のボケを付与することを試みた．提案手法は GPU を用いたスクリーン空間におけるモーションブラー手法を拡張して実装し，オブジェクトの軌跡に沿ってリアルタイムにボケの発生と消滅を再現する．

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーション

田中将貴, 床井浩平

NICOGRAPH 2012 2012年11月芸術科学会

Kinect を用いたキーボード演奏のフィンガーモーションキャプチャ

二又学, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2012年05月16日一般社団法人映像情報メディア学会

動きを考慮した水彩画風レンダリング手法

向友香, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2012年05月16日一般社団法人映像情報メディア学会

近年のコンピュータやグラフィックスハードウェアの高性能化により,3次元コンピュータグラフィックスにおいてフォトリアルなシーンを生成するだけでなく,鉛筆画や水彩画などの非写実的な表現を行うNon-Photorealistic Rendering (NPR)も行われるようになってきた.しかし3DCGコンテンツ制作現場において,3Dで作成したアニメーションに手付けで動きを強調した2Dの効果を付加することは手間が掛かり,一般的に困難である.そこで本研究では,リアルタイム3DCGにおいて,オブジェクトの動きを強調した水彩絵の具のブラーを自動で生成するレンダリング手法の開発を行った.

セルアニメーションに適したMOCAPデータの編集手法

黒田たから, 床井浩平

情報処理学会グラフィクスとCAD研究会第144回研究発表会 2011年09月04日情報処理学会

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーション

田中将貴, 床井浩平

研究報告グラフィクスとCAD（CG） 2011年06月20日

CG によるリアルな映像表現に必要不可欠な経年変化の一つである雨による汚れは，粒子法の一手法である SPH （Smoothed Particle Hydrodynamics）法を用いることで再現できる．しかし，先行研究では，水の付着力の影響を重視したものはない．本研究では SPH 法を拡張し，付着力による影響を考慮した雨による汚れの生成手法を開発した．本手法は水滴が物体表面を伝う現象や，水滴が滴る現象により生成される汚れを再現可能である．The dirt by rain is one of the indispensable expressions of aging in photo-realistic rendering of Computer Graphics. This can be reproduced by using the SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics) method that is one of the particle methods. However, the influence of the adhesion power of rainwater is not considered in the previous works. In this research, we have developed a reproduction technique of dirt by rain by means of enhancing the SPH method, and considered the influence by the adhesion power of rainwater. Our method can reproduce dirt generated by the phenomenon such the drop of water is going along on the object surface and the dripping water.

拡張現実感を用いた様々な環境下における対数美的曲面の印象評価に関する研究 (グラフィクスとCAD(CG) Vol.2011-CG-142)

平野亮, 原田利宣, 床井浩平

情報処理学会研究報告 2011年04月情報処理学会

本研究では，拡張現実感により現実空間における光源環境を再現し，その中で対数美的曲面をシミュレーションするシステムを開発した．具体的には，精密な拡散反射色で曲面の映り込みを再現するため，金属半球に反射した光源環境を球面調和解析した結果を用いてレンダリングを行った．また，開発したシステムを用いて，様々な環境下（晴天，曇天，夕日など）における曲面の印象の違いに関する評価実験を行い，環境が曲面の印象に与える影響を明確にした．In this study, we developed a simulation system that reproduced the light source environment in a real world with Augmented Reality, and simulated a log-aesthetic curved surface in the system. Concretely, this system renders the curved surfaces using the result of spherical harmonics analysis of the light source environment image that is reflected by the metallic hemisphere in order to reproduce the diffuse reflection of the curved surface. Moreover, we experimented in the impression evaluation of curved surfaces under various environments (fine, cloudy, and evening sun, etc.) with the developed systems and clarified the influence of the light source environment to the impression of curved surfaces.

粒子法を用いた破壊シミュレーションの高速化

中村直樹, 床井浩平

平成22年度情報処理学会関西支部支部大会講演論文集 2010年09月22日情報処理学会

差分画像の時空間ボリュームによる動きのクラスタリング

天野祐樹, 床井浩平

グラフィクスとCAD研究会第140回研究発表会 2010年09月08日情報処理学会

差分画像の時空間ボリュームによる動きのクラスタリング

天野祐樹, 床井浩平

研究報告グラフィクスとCAD（CG） 2010年09月01日情報処理学会

近年，テレビゲームの対話的な操作にジェスチャを利用されるようになってきた．ジェスチャをシステムとの対話に応用する事で，直感的な操作が可能になる．本研究では一連のジェスチャの文脈を考慮した動作の意味理解を行う事を目的として，ジェスチャの文脈を構成するボキャブラリとなるジェスチャの要素を分離し収集するために，シーケンス内の各フレームの差分による時空間ボリュームを用いた動きのクラスタリング手法を提案する．Recently, gesture is getting to be used for interactive operation of video games. An intuitive operation becomes possible by applying the gesture to the conversation with the system. In this research, we attempted to use a time-space volume image of differential images between adjacent frames of a video sequence for the segmentation and collection of the motion elements that compose the context of the gesture in order to understand the semantics of the sequence of the gesture.

大気中の粒子による散乱現象を反映した空の色の高速シミュレーション

黒田たから, 床井浩平

FIT2010 第9回情報科学技術フォーラム 2010年09月情報処理学会, 電子情報通信学会

多層干渉薄膜構造をもつ塗料の構造色レンダリング

貝生圭佑, 床井浩平

2010年映像情報メディア学会年次大会講演予稿集 2010年09月映像情報メディア学会

適応的な粒子径を持つ粒子を用いたスキニング

山本正幸, 床井浩平

グラフィクスとCAD研究会第140回研究発表会 2010年09月情報処理学会

骨の存在を考慮した粒子ベースのスキニング

山本正幸, 床井浩平

第26回 NICOGRAPH論文コンテスト 2010年09月芸術科学会

13-4 多層干渉薄膜構造をもつ塗料の構造色レンダリング(第13部門映像表現)

貝生圭佑, 床井浩平

映像情報メディア学会年次大会講演予稿集 2010年08月31日一般社団法人映像情報メディア学会

I-047 大気中の粒子による散乱現象を反映した空の色の高速シミュレーション(I分野:グラフィクス・画像,一般論文)

黒田たから, 床井浩平

情報科学技術フォーラム講演論文集 2010年08月20日 FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会

立体ディスプレイを用いたテレプレゼンスの実験

床井浩平

3D映像, Vol. 23, No. 4 (2009) 2009年12月三次元映像のフォーラム

多層干渉薄膜構造を備えた塗料のCGレンダリング

貝生圭佑, 床井浩平

平成21年度情報処理学会関西支部支部大会論文集 2009年09月

スケッチ学習における概略形状から詳細形状への描画誘導と診断助言機能の構築と学習支援効果の検証

曽我真人, 栗山翔太, 床井浩平

論文集 2009年人工知能学会

多層干渉薄膜構造により発生する構造色のＣＧレンダリング

色彩情報シンポジウムin長野 2009年

ボリュームに関する陰影のリアルタイムレンダリング～雲を一例にした研究～

谷川直希, 床井浩平

第20回NICOGRAPH論文コンテスト論文集 2008年11月

テクスチャ制御により布の異方性を反映させたクロスシミュレーション

情報処理学会関西支部平成２０年度支部大会 2008年

粒子ベースのスキニング法

小宮信吾, 床井浩平

第129回グラフィクスとCAD研究発表会 2007年12月12日

DEMを用いた粉粒体シミュレーションのGPU上への実装

高田信一郎, 床井浩平

第129回グラフィクスとCAD研究発表会 2007年11月12日一般社団法人情報処理学会

粉粒体と呼ばれる物質のシミュレーションを行う手法の１つとして，DEM（Distinct Element Method）というものがある．DEMは粉粒体に含まれる粒子の振る舞いを，その粒子に作用する力を元に計算する手法である．本研究では，高速な粉粒体シミュレーションを実現するために，DEMをGPU上で実装する手法を提案する．GPUで汎用計算を行う場合，入出力データをテクスチャとして扱う必要がある．そこで，DEMを実行する上で必要となる粒子の座標や速度といったデータをテクスチャで用意する．それらのデータを利用して，GPU上で粒子の振る舞いを計算する．There is a method which is named DEM(Distinct Element Method) for a powder simulation. DEM is a method for calculating the movements of particles included a powder model using the forces. In this paper, we present DEM on GPUs to actualize a faster simulation. In case we solve a general purpose computation on GPUs, we have to use some input and output data converted into the textures. Therefore, we have to make a position data and a velocity data and so on into them. We can calculate the movements of particles on GPUs using these texture data.

多層干渉薄膜構造により発生する構造色のCGレンダリング

貝生圭佑, 床井浩平

色彩情報シンポジウム in 長野 -産学官連携に活用する「色彩・デザイン・感性」- 2007年11月

I-053 骨格制御可能な粒子ベースの弾性物体アニメーション(I分野:グラフィクス・画像)

小宮信吾, 床井浩平

情報科学技術フォーラム一般講演論文集 2007年08月22日 FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会

スプレーのメタファを用いた新たなモデリング手法 (メディア工学)

松田圭司, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2007年02月映像情報メディア学会

粒子を用いたスキニングとその陰解法による高速化

第２３回NICOGRAPH論文コンテスト 2007年

指差し天体情報提示システムの構築

インタラクション２００７ 2007年

指差し天体インタラクションシステムの構築と評価

人工知能学会第４９回先進的学習科学と工学研究会 2007年

XMLデータベースを用いたSVGアプリケーション開発に関する研究

阪本泰彦, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2006年02月25日

XMLデータベースを用いたSVGアプリケーションの開発に関する研究

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2006年

粒子ベースのモデルによる体積保存スキニング法

情報処理学会関西支部支部大会 2006年

多粒子間の衝突判定のGPUによる実装

情報処理学会関西支部支部大会 2006年

VRシステムを用いたコミュニケーションツールの開発

映像情報メディア学会メディア工学研究会 2006年

対話的な応用を目指した布形状の表現

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 2005年

ボリュームに関する陰影のリアルタイムレンダリング～雲を一例にした研究～

第20回NICOGRAPH論文コンテスト 2004年

骨格情報を用いたセルアニメーション作成支援システム

第20回NICOGRAPH論文コンテスト 2004年

GPUを用いた粗い表面上での光源形状を反映したハイライト生成

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 2003年

姿勢目標を基とする運動生成モデルの構築

床井浩平

情報処理学会第64回全国大会論文集 2002年

雪の不規則な動きを考慮した積雪のリアルタイムシミュレーション

森木大樹, 床井浩平

情報処理学会第64回全国大会論文集 2002年

雪の不規則な動きを考慮した積雪のリアルタイムシミュレーション

森木大樹, 床井浩平

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 2002年

2-5 スキャンライン法によるリアルタイム集合演算表示

床井浩平

映像情報メディア学会冬季大会講演予稿集 1997年12月04日一般社団法人映像情報メディア学会

リアルタイム集合演算表示に関する研究

床井浩平

全国大会講演論文集 1997年03月12日

CSG (Constructive Solid Geometry)はソリッドモデラにおける形状データの表現法の一つだが, 境界表現を用いるソリッドモデラにおいても, 会話的に複雑な形状を作成するのに有効な手段として, ユーザインタフェースの部分に使われている. 後者の場合, プリミティブの位置決めの後, 集合演算処理を実行し, 結果を画面表示などにより確認する. その際, 結果が意図したものと異なれば, 集合演算処理を取り消して, 以前の形状を回復する必要がある. 一般に複雑な形状に対する集合演算処理には時間がかかるため, このサイクルでは良好な操作性を得られない. そこで形状データ自体には変更を加えず, 隠面消去処理の際にプール結合関係を参照して可視面を決定する方法が考えられる. これを高速に実行できれば, 集合演算の結果を見ながらプリミティブの位置決めを行うようなことも可能になる. 本研究はこれにスキャンライン法に基づくアルゴリズムを用い, ソフトウェアによりリアルタイムに集合演算表示を行うことを目的とする.

任意形状のモアレ縞の発生方法とデザインへの応用

森本吉春, 藤垣元治, 野村孝徳, 床井浩平

第21回NCP研究会・機械の強度と形態研究談話会シンポジウム 1997年

リアルタイムソリッドモデラに関する研究

床井浩平

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 1996年

リアルタイム集合演算表示に関する研究

床井浩平

情報処理学会研究報告 (IPSJ SIG Technical Reports) 第95巻 78号 pp. 39-44 1995年08月17日

リアルタイム集合演算表示に関する研究

床井浩平

情報処理学会グラフィックスとＣＡＤ研究会 1995年

スキャンライン法を用いたＣＳＧデータからの高速陰影画像生成アルゴリズム

床井浩平, 北橋忠弘

昭和６１年電気関係学会関西支部連合大会 1986年

二次曲面を含む半空間式の集合演算によって定義された三次元形状のスキャンライン法による表示

床井浩平, 北橋忠弘

情報処理大会第３２回全国大会 1984年

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講演・口頭発表等 - 床井 浩平

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