Misc - 丸　典明

428 非線形アクチュエータモデルを用いた筋骨格ロボットアームのリーチングと剛性に関する研究(GS-12,14 最適設計(2))

藤本 大海, 丸 典明

関西支部講演会講演論文集 ( 一般社団法人日本機械学会 )  2014 ( 89 ) "4 - 28"   2014年03月

710 視空間ビジュアルサーボを用いた人間の上肢運動の特性をもった障害物回避リーチング(GS-15 ロボティクス(3))

仲村 哲, 丸 典明

関西支部講演会講演論文集 ( 一般社団法人日本機械学会 )  2014 ( 89 ) "7 - 10"   2014年03月

722 準受動歩行2脚ロボットの不整地適応歩行システムに関する研究(GS-15 ロボット(3))

森田 裕介, 丸 典明

関西支部講演会講演論文集 ( 一般社団法人日本機械学会 )  2011 ( 86 ) "7 - 22"   2011年03月

線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御

尾里 淳, 丸 典明

日本機械学会論文集Ｃ編 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  77 ( 774 ) 460 - 469   2011年

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We propose position and orientation control method of Omnidirectional Mobile Robot by Liner Visual Servoing(LVS). We define both the new binocular visual space which represent attitude of the target using binocular visual coordinate of two markers and the new motion space of omnidirectional mobile robot to realize position and orientation control by LVS. It is robust to calibration error of camera angles, because it does not use camera angles to calculate feedback command. Simulation results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

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CMOS撮像素子とDSPを用いた組み込み用途向けのローコストな高速ステレオビジョンシステムの開発

山下 真, 丸 典明

日本機械学会論文集Ｃ編 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  77 ( 773 ) 158 - 165   2011年

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We developped a low cost high speed stereo vision system for embeded use using CMOS imagers on the market and TI DSP(Digital Signal Processor) board that can capture subframe images in shorter period than video rate. Because the proposed system is small, low enegy consumption and low cost, it is suitable for embeded use or small autonomous mobile robot. Some experiments demonstrate that this vision system can capture 96[pixel]×96[pixel] image in 1[ms] period and detect the target position and track the target in 3[ms] period.

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視空間誤差を用いた仮想バネダンパ仮説に基づくダイナミックビジュアルサーボによるEye-In-Hand型ロボットの位置姿勢制御

松浦 精太郎, 丸 典明

日本機械学会論文集Ｃ編 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  77 ( 776 ) 1366 - 1375   2011年

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We propose position and attitude control method of Eye-In-Hand Robot by Dynamic visual servoing based on Virtual Spring-Dumper Hypothesis using Binocular Visual Space Error. We obtain the 3D position and attitude error from the binocular visual space error using Jacobian between cartesian space and binocular visual space. The proposed method is robust to calibration error of camera angles, because it does not use camera angles to calculate feedback command. Simulation results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

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1328 視空間を用いたトルク制御型ビジュアルサーボによるアームの高速リーチィング制御(GS-15 ロボット・制御)

阪口 博俊, 丸 典明

関西支部講演会講演論文集 ( 一般社団法人日本機械学会 )  2009 ( 84 ) "13 - 28"   2009年03月

B-10-104 可視光空間通信における撮像素子の同期制御(B-10.光通信システムA(線路),一般セッション)

山下 真, 丸 典明

電子情報通信学会総合大会講演論文集 ( 社団法人電子情報通信学会 )  2009 ( 2 ) 423 - 423   2009年03月

線形ビジュアルサーボによる移動ロボットの追従制御(機械力学,計測,自動制御)

岡本 和也, 山口 健吾, 丸 典明

日本機械学會論文集. C編 ( 一般社団法人日本機械学会 )  72 ( 718 ) 1840 - 1847   2006年06月

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We propose a method for following motion control of the mobile robot by using Linear Visual Servoing (LVS). Following motion control is realized by the following motion of the body to the target object keeping a desired distance. Following motion control by using LVS is based on linear approximation of the transformation between binocular visual space and motion space of the mobile robot. Motion space is defined by translational velocity and rotational velocity of the robot coordinate system which is attached at the center of gravity of the mobile robot. Some experimental results are presen...

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Reaching movement by the humanoid robot using open-loop control and Linear Visual Servoing

K Okamoto, K Yamaguchi, N Maru

SICE 2004 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3 ( SOC INSTRUMENT CONTROL ENGINEERS JAPAN )    273 - 276   2004年

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We propose Reaching Movement at high-speed and precise by the humanoid robot using linear visual servoing control and open-loop control. Moreover, Open-loop control was not able to need the camera angle, either and was able to control it by using a marker (nose) like LVS.

Reaching control of the humanoid robot by linear visual servoing

K Yamaguchi, K Namba, N Maru

Proceedings of the Tenth IASTED International Conference on Robotics and Applications ( ACTA PRESS )    113 - 117   2004年

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This paper propose a, reaching control method of the 3 d.o.f. arm of the humanoid robot by linear visual servoing. Linear visual servoing is based on the linear approximation between binocular visual space and joint space of the arm of the humanoid robot which has a, similar kinematic structure as a human being. It is very robust to calibration error, especially to camera, angle errors and Joint angle errors, because it uses neither camera angles nor Joint angles to calculate feedback command. Although we showed that 3D linear visual servoing is effective in reaching control of the 3 d.o.f. arm of the humanoid robot, the reaching speed is slow because of image sampling time. Furthermore, visual servoing is effective when both the end tip of the arm and the target is in an image. In this paper, we propose a fast and accurate reaching control method of the humanoid robot by combining slow but accurate linear visual servoing and inaccurate but fast open loop control. Some experimental results are presented to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

2P2-1F-B6 線形ビジュアルサーボによるヒューマノイドロボットのアーム制御

岡本 和也, 山口 健吾, 丸 典明

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人日本機械学会 )  2003   3036 - 3041   2003年

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人間は視覚から膨大な情報を取り込みそれを元に行動している。将来ロボットが人間の生活空間に入り, 人間と協調, 共存して作業を行う場合, 視覚を用いて目標物体に対してリーチング及び移動追従させる制御が必要となる。我々は, 目標視空間座標の構成式においてカメラ角が全く含まれず, 完全な視差情報のみに基づく制御が可能な線形ビジュアルサーボによるヒューマノイドロボットのリーチング, 追従制御等を紹介する。

819 視覚をもった四足歩行ロボットの遠隔操作システムの開発

二川 杏子, 辻 弘秋, 天野 正樹, 丸 典明

関西支部講演会講演論文集 ( 一般社団法人日本機械学会 )  2002 ( 77 ) "8 - 37"-"8-38"   2002年

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I developed a remote control system for quadruped walking robot with vision. This system makes it possible that moving a robot to all direction by the joystick, using robot's feet as hands for operation and having a head joint with vision which's like a human act of head and which has gyroscope. In this study, I give an outline about this system, especially about a system for vision.

粗いオプティカルフローを用いた高精度な位置決めビジュアルサーボ

満田 隆, 宮崎 陽司, 丸 典明, 宮崎 文夫

日本ロボット学会誌 ( 社団法人 日本ロボット学会 )  17 ( 2 ) 227 - 233   1999年03月

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The planar positioning of an object using a camera is an important technique for minute manufacturing. And detecting a feature in an image is an essential subject for it, thus research has been actively pursued in this area. Template matching is a useful method of detecting a feature in an image. It doesnt require any complicated settings, and we can use it more easily than other methods (centroid determination in binary image processing, etc.), by an equipment on the market. However, template matching is poor at detecting the rotation of a feature, and the amount of calculation is large. I...

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キャリブレーションエラーのあるステレオカメラにおける逆透視変換不可能面とビジュアルサーボの安定性

冨士川 和延, 小荒 健吾, 宮崎 文夫, 丸 典明

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  16 ( 7 ) 1026 - 1028   1998年10月

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This paper presents, in positioning a robot manipulator by visual servoing with stereo vision, when pan angles are not exactly calibrated, the analysis of unreconstructible surface from images, the effect on visual servoing, and the region robust to calibration error about pan angles.

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キャリブレーションエラーのあるステレオカメラにおける逆透視変換不可能面とビジュアルサーボの安定性

冨士川 和延, 小荒 健吾, 宮崎 文夫, 丸 典明

日本ロボット学会誌 ( 社団法人 日本ロボット学会 )  16 ( 7 ) 1026 - 1028   1998年

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This paper presents, in positioning a robot manipulator by visual servoing with stereo vision, when pan angles are not exactly calibrated, the analysis of unreconstructible surface from images, the effect on visual servoing, and the region robust to calibration error about pan angles.

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視空間と上肢関節空間の線形時不変マッピングに適する運動学的構造

満田 隆, 丸 典明, 宮崎 文夫

生体・生理工学シンポジウム論文集   12   413 - 416   1997年09月

網膜と皮質間の写像関係に基づく両眼追跡

大城 尚紀, 丸 典明, 西川 敦, 宮崎 文夫

システム制御情報学会論文誌 ( システム制御情報学会 )  10 ( 6 ) 287 - 296   1997年06月

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This paper describes a new binocular tracking method using Log Polar Mapping (LPM) which approximately represents the mapping of the retina into the visual cortex in primate vision : Using LPM makes it possible not only to obtain both a high central resolution and a wide field of view, but also to significantly reduce processing image data. In this paper, LPM is performed in software by lookup table method. Our tracking method utilizes zero disparity filter (ZDF) for extracting the target object and virtual horopter method for estimating binocular disparities, respectively. The performance of both target extraction and disparity estimation is improved in comparison with the conventional methods, by using LPM. Some experimental results are also shown to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

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視空間を用いたビジュアルサーボイング

満田 隆, 丸 典明, 冨士川 和延, 宮崎 文夫

計測自動制御学会論文集 ( 計測自動制御学会 )  33 ( 1 ) 35 - 41   1997年01月

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We propose a simple visual servoing scheme based on the use of binocular visual space. When we use a hand-eye system which has a similar kinematic structure to a human being, we can approximate the transformation from a binocular visual space to a joint space of the manipulator as a linear time-invariant mapping. This relationship makes it possible to generate joint velocities from image observations using a constant linear mapping. This scheme is robust to calibration error, because it uses neither camera angles nor joint angles. Some experimental results are also shown to demonstrate the positioning precision remained unchanged despite the calibration error.

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視空間を用いた逆運動学の線形近似

満田 隆, 丸 典明, 冨士川 和延, 宮崎 文夫

日本ロボット学会誌 ( 社団法人 日本ロボット学会 )  14 ( 8 ) 1145 - 1151   1996年11月

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We propose a linear approximation method of the inverser kinematics of a manipulator by using a binocular visual space. When we use a hand-eye system which has a similar structure as a human being, we can approximate the transformation from a binocular visual space to a joint space of the manipulator as a linear function. We show that the most suitable structure of a stereo camera and a manipulator for linear approximation of the inverser kinematics is similar to human being.

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