2024/06/20 更新

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ドバシ ヒロキ
土橋 宏規
所属
システム工学部 機械電子制御メジャー
職名
准教授
兼務
ロボティクスメジャー(准教授)
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プロフィール

Hiroki Dobashi is now an Associate Professor in the Faculty of Systems Engineering, Wakayama University. His current research interests are robotics for manufacturing, logistics and rehabilitation. His major research topics are designing of versatile robotic hands and planning of effective/efficient manipulation strategy of robotic hands in the manufacturing domain.

ホームページ
外部リンク

学歴

  • 2009年
    -
    2012年

    京都大学   大学院工学研究科   機械理工学専攻 博士課程  

  • 2007年
    -
    2009年

    京都大学   大学院工学研究科   機械理工学専攻 修士課程  

  • 2003年
    -
    2007年

    京都大学   工学部   物理工学科  

  • 2000年
    -
    2003年

    清風南海高等学校  

学位

  • 京都大学博士(工学)   2012年

  • 修士(工学)   2009年

  • 学士(工学)   2007年

経歴

  • 2023年04月
    -
    継続中

    和歌山大学   システム工学部システム工学科   准教授

  • 2017年04月
    -
    継続中

    立命館大学   総合科学技術研究機構   客員協力研究員

  • 2017年04月
    -
    2023年03月

    和歌山大学   システム工学部システム工学科   講師

  • 2013年04月
    -
    2017年03月

    立命館大学   理工学部ロボティクス学科   助教

  • 2012年04月
    -
    2013年03月

    関西学院大学   理工学部   契約助手

  • 2011年05月
    -
    2012年02月

    神戸大学大学院工学研究科 教育研究補佐員

  • 2010年11月
    -
    2011年03月

    京都大学大学院工学研究科 オフィス・アシスタント

  • 2009年07月
    -
    2010年03月

    京都大学大学院工学研究科 オフィス・アシスタント

  • 2008年10月
    -
    2009年03月

    京都大学工学部物理工学科 ティーチングアシスタント

  • 2008年10月
    -
    2009年02月

    京都大学   大学院工学研究科機械理工学専攻   教務補佐員

  • 2008年01月
    -
    2008年03月

    京都大学   大学院工学研究科機械理工学専攻   教務補佐員

  • 2007年10月
    -
    2008年03月

    京都大学工学部物理工学科 ティーチングアシスタント

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所属学協会

  • 日本機械学会

  • IEEE

  • システム制御情報学会

  • 日本ロボット学会

  • 計測自動制御学会

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • 情報通信 / 知能ロボティクス

【学部】授業等(実験、演習、卒業論文指導、卒業研究、課題研究を含む)

  • 2023年度   機械設計   専門教育科目

  • 2023年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2023年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2023年度   卒業研究(MT)   専門教育科目

  • 2023年度   システム工学入門セミナー   専門教育科目

  • 2023年度   卒業研究(MT・後期)   専門教育科目

  • 2023年度   情報処理応用   専門教育科目

  • 2022年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2022年度   情報処理応用   専門教育科目

  • 2022年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2022年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2022年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2022年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2022年度   機械設計   専門教育科目

  • 2021年度   ロボット学   教養教育科目

  • 2021年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2021年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2021年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2021年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2021年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2021年度   情報処理応用   専門教育科目

  • 2021年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2021年度   機械設計   専門教育科目

  • 2020年度   機械設計   専門教育科目

  • 2020年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2020年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2020年度   システム工学入門セミナー   専門教育科目

  • 2020年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2020年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2020年度   情報処理応用   専門教育科目

  • 2019年度   情報処理応用   専門教育科目

  • 2019年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2019年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2019年度   複素解析演習   専門教育科目

  • 2018年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2018年度   システム工学入門セミナー   専門教育科目

  • 2018年度   メジャー紹介講義1   専門教育科目

  • 2018年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2018年度   メジャー紹介講義1   専門教育科目

  • 2018年度   複素解析演習   専門教育科目

  • 2017年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2017年度   メジャー紹介講義1   教養教育科目

  • 2017年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2017年度   複素解析演習   専門教育科目

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【大学院】授業等

  • 2023年度   システム工学講究ⅠB(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学講究ⅡA(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学講究ⅡB(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学研究ⅠA(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学研究ⅠB(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学研究ⅡA(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学研究ⅡB(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学講究ⅠA(先進)   博士前期

  • 2023年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2023年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2023年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2023年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2023年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2023年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期

  • 2023年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期

  • 2023年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2023年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2023年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2022年度   システム工学講究ⅠB   博士前期

  • 2022年度   システム工学講究ⅡA   博士前期

  • 2022年度   システム工学講究ⅡB   博士前期

  • 2022年度   システム工学研究ⅠA   博士前期

  • 2022年度   システム工学研究ⅠB   博士前期

  • 2022年度   システム工学研究ⅡA   博士前期

  • 2022年度   システム工学研究ⅡB   博士前期

  • 2022年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2022年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期

  • 2022年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2022年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2022年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2022年度   システム工学講究ⅠA   博士前期

  • 2021年度   システム工学講究ⅠB   博士前期

  • 2021年度   システム工学講究ⅡA   博士前期

  • 2021年度   システム工学講究ⅡB   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅠA   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅠB   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅡA   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅡB   博士前期

  • 2021年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2021年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期

  • 2021年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2021年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2021年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2021年度   システム工学講究ⅠA   博士前期

  • 2020年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期

  • 2020年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2020年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2020年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2020年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2020年度   システム工学講究ⅠB   博士前期

  • 2020年度   システム工学講究ⅡA   博士前期

  • 2020年度   システム工学講究ⅡB   博士前期

  • 2020年度   システム工学研究ⅠA   博士前期

  • 2020年度   システム工学研究ⅠB   博士前期

  • 2020年度   システム工学研究ⅡA   博士前期

  • 2020年度   システム工学研究ⅡB   博士前期

  • 2020年度   システム工学講究ⅠA   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅠA   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅠB   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅡA   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅡB   博士前期

  • 2019年度   システム工学講究ⅠA   博士前期

  • 2019年度   システム工学講究ⅠB   博士前期

  • 2019年度   システム工学講究ⅡA   博士前期

  • 2019年度   システム工学講究ⅡB   博士前期

  • 2019年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2019年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2019年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2019年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2018年度   システム工学講究ⅠA   博士前期

  • 2018年度   システム工学講究ⅠB   博士前期

  • 2018年度   システム工学講究ⅡA   博士前期

  • 2018年度   システム工学講究ⅡB   博士前期

  • 2018年度   システム工学研究ⅠA   博士前期

  • 2018年度   システム工学研究ⅠB   博士前期

  • 2018年度   システム工学研究ⅡA   博士前期

  • 2018年度   システム工学研究ⅡB   博士前期

  • 2018年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2018年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2018年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2018年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2017年度   システム工学講究ⅠB   博士前期

  • 2017年度   システム工学講究ⅡA   博士前期

  • 2017年度   システム工学講究ⅡB   博士前期

  • 2017年度   システム工学研究ⅠA   博士前期

  • 2017年度   システム工学研究ⅠB   博士前期

  • 2017年度   システム工学研究ⅡA   博士前期

  • 2017年度   システム工学研究ⅡB   博士前期

  • 2017年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2017年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

  • 2017年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期

  • 2017年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期

  • 2017年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2017年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2017年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2017年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2017年度   システム工学講究ⅠA   博士前期

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【大学院】サテライト科目

  • 2018年度   暮らしの中の計測と制御の技術   その他

研究キーワード

  • ロボットハンド

  • アライメント

  • 把持戦略

  • マニピュレーション

  • ロボットセル生産システム

  • 組立作業

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論文

  • Quasi-Static Analysis of Orientational Alignment of a 2-D Part toward a 2nd-order Form Closure Grasp with Circular Fingers

    Hiroki Dobashi, Shoma Sumi, Masaya Minami (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 20th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic, Embedded Systems and Applications (MESA 2024) ( IEEE/ASME )  (accepted)   2024年09月  [査読有り]

  • 動力学的解析に基づく円形指による2nd-order form closure把持のための部品のアライメントの実現性の考察

    角 昇磨, 南 昌弥, 土橋 宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 3 ) 291 - 294   2024年04月  [査読有り]

  • Development of a Versatile Robotic Hand toward Jig-less Assembly of a Shaft-shaped Part

    Kohei Shibata, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    IEEE Robotics and Automation Letters ( IEEE )  9 ( 2 ) 1222 - 1229   2024年02月  [査読有り]

    DOI

  • 爪との干渉および不安定姿勢でのリリース動作を許容した平行グリッパによる部品の姿勢遷移

    齋藤 大起, 土橋 宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 1 ) 90 - 93   2024年01月  [査読有り]

  • 軸状部品の姿勢変更・アライメント機能を備えた 汎用ハンドによるギヤユニットの治具レス組立て

    柴田康平, 土橋宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌(採録決定) ( 日本ロボット学会 )    2024年  [査読有り]

  • フラットベッドスキャナを用いたアライメント操作における部品の位置・姿勢精密計測装置の開発

    宇根美鈴, 土橋宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌(採録決定) ( 日本ロボット学会 )    2024年  [査読有り]

  • 重心位置が不確定な対象物の最適把持点導出方法の検討

    直高宏起, 土橋宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌(採録決定) ( 日本ロボット学会 )    2024年  [査読有り]

  • 複数サイズ・種類の椀状食器に対応可能な食洗機ラックへの逆さ配置のためのグリッパの爪の設計

    大辻翔雅, 土橋宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌(採録決定) ( 日本ロボット学会 )    2024年  [査読有り]

  • Analysis of the Performance of Robotic Assembly Systems Considering the Usage of Tools or Jigs for the Task-board Task in the WRS 2018

    Hiroki Dobashi, Koki Ogawa, Mizuho Shibata, Wataru Uemura, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Advanced Robotics ( Taylor & Francis )  37 ( 20 ) 1329 - 1346   2023年10月  [査読有り]

    DOI

  • ぐらつきを考慮した動力学的押し操作解析に基づく把持対象部品の許容初期位置姿勢誤差範囲の導出

    グエン・チュン・タイン, 土橋宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  41 ( 8 ) 720 - 723   2023年10月  [査読有り]

  • Jigless Assembly of an Industrial Product by a Universal Robotic Hand Mounted on an Industrial Robot

    Takahito Fukuda, Hiroki Dobashi, Hikaru Nagano, lYuichi Tazaki, Raita Katayama, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分: 責任著者 )

    Robotica ( Cambridge University Press )  41 ( 8 ) 2464 - 2488   2023年07月  [査読有り]

    DOI

  • 食品の把持・高速運搬のための安定把持点の探索手法

    山本貴大, 土橋宏規, 松岡諒, 白土浩司 (担当区分: 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  41 ( 5 ) 489 - 492   2023年06月  [査読有り]

    DOI

  • 平行スティック指ハンドによるトレイ上の仕切りに接した円柱状部品のロバスト把持戦略の計画

    金谷 由佳, 土橋 宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  41 ( 2 ) 202 - 205   2023年03月  [査読有り]

  • Study on Jig-less Assembly of Shaft-shaped Parts with an Improved Versatile Hand with Parallel Stick Fingers

    Hiroki Dobashi, Kohei Shibata, Tetsuya Yamaguchi (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023) ( IEEE )    606 - 612   2023年01月  [査読有り]

  • World Robot Summit 2020 Assembly Challenge -Summary of the Competition and Its Outcomes-

    Yasuyoshi Yokokohji, Yoshihiro Kawai, Mizuho Shibata, Yasumichi Aiyama, Shinya Kotosaka, Wataru Uemura, Akio Noda, Hiroki Dobashi, Takeshi Sakaguchi, Yusuke Maeda, Kazuhito Yokoi

    Advanced Robotics ( TAYLOR & FRANCIS LTD )  36 ( 22 ) 1174 - 1193   2022年11月  [査読有り]

     概要を見る

    The World Robot Summit (WRS) is a robotic 'challenge and exposition' organized by the Japanese government to accelerate social implementation, research and development of robots working in realistic daily life, society, and industrial fields. In this paper, we introduce a robot competition of the Industrial Robotics Category of the WRS, called 'Assembly Challenge', which is organized by the WRS Industrial Robotics Competition Committee in order to promote the development of the next-generation production systems that can respond to new production demands in agile and lean manners. After the pre-competition held in Tokyo in October 2018, the main competition, the WRS 2020, was originally scheduled to be held in Aichi (partly in Fukushima) in 2020, which was also the Olympic year. However, due to the pandemic of COVID-19, the event was postponed, and the competition was actually held in Aichi in September 2021. In this paper, we introduce the contents and results of the WRS 2020 and analyze the results. We would also like to summarize the 5-year project since 2017 and discuss the outcomes of the WRS.

    DOI

  • Task board for the World Robot Summit 2020

    Mizuho Shibata, Hiroki Dobashi, Wataru Uemura, Shinya Kotosaka, Yusuke Maeda, Yasumichi Aiyama, Takeshi Sakaguchi, Yoshihiro Kawai, Akio Noda, Kazuhito Yokoi, Yasuyoshi Yokokohji

    Advanced Robotics ( TAYLOR & FRANCIS LTD )  36 ( 22 ) 1194 - 1212   2022年11月  [査読有り]

     概要を見る

    The World Robot Summit (WRS) Industrial Robotics Category tries to evaluate the performances of assembly robot systems using a task board. The task board comprises an assembly board (task board or board) and a set of parts assembled to the board. Utilizing an appropriate task board expects to facilitate the development of assembly robot systems. This paper examines the components necessary for the design of the task board through the results and analyzes of the task board competition in the WRS 2020 (held in September 2021). The task board will serve as a benchmark in developing an assembly robot system that can assemble the belt drive unit, an assembly model for the WRS 2020 assembly competitions. The success rate of each part of the competition and the correlation with assembly competitions reinforces the validity of the task board design. This paper describes that the WRS 2020 task board had a larger correlation with the belt drive unit used in the assembly competitions than that of the WRS 2018 (0.54 vs. 0.29). The design in the WRS 2020 is more appropriate than that in the WRS 2018 as a benchmark for assembling the belt drive unit.

    DOI

  • 2本の円形指による2nd-order form closure把持のための部品のアライメントの実現性に関する基礎的考察

    南 昌弥, 土橋 宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  40 ( 5 ) 453 - 456   2022年06月  [査読有り]

    DOI

  • Robust Assembly Strategy of a Timing Belt in the Belt Drive Unit against its Shape Uncertainty with a Single Parallel Jaw Gripper

    Kazuki Nishimura, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    Advanced Robotics   36 ( 9 ) 450 - 461   2022年03月  [査読有り]

    DOI

  • Case Study on a Grasping Strategy of a Cylindrical Part along Inner Sides of a Parts Tray Using a Parallel Stick Fingered Hand

    Yuka Kanaya, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者 )

    Proc. of the 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022)     640 - 644   2022年01月  [査読有り]

  • 状態遷移速度図を用いた部品整列ロボットの作業時間算出法

    永井 清, 西村 海里, 櫻田 武, 土橋 宏規, 吉川 恒夫

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  39 ( 7 ) 645 - 652   2021年09月  [査読有り]

    DOI

  • WRS 2018競技用タスクボードを用いた複数ロボットアームによる組立作業の分析

    柴田 瑞穂, 土橋 宏規, 植村 渉, 横小路 泰義

    システム制御情報学会論文誌   34 ( 4 ) 98 - 106   2021年04月  [査読有り]

  • Optimal Design of Rotational Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers for Assembly Tasks through Grasp Optimization

    Masaya Fukunishi, Hiroki Dobashi, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分: 責任著者 )

    Proc. of the 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021) ( IEEE )    623 - 627   2021年01月  [査読有り]

     概要を見る

    For realizing a versatile, flexible robotic assembly system, the development of a versatile robotic hand with a minimally necessary mechanism which can grasp all the target parts and perform jig-less assembly of them is desired. Considering a rotational chuck-type hand with three parallel stick fingers as one possible solution, this paper presents a method to design an optimal mechanism of the hand through grasp optimization under a required external wrench set, and a hand mechanism for the assembly of target parts is actually designed with the proposed method.

    DOI

  • Study on Generality of Roller Chain Assembly Strategy with Parallel Jaw Gripper

    Keiki Tatemura, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021)     580 - 581   2021年01月  [査読有り]

  • Strategy for Roller Chain Assembly with Parallel Jaw Gripper

    Keiki Tatemura, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    IEEE Robotics and Automation Letters ( IEEE )  5 ( 2 ) 2435 - 2442   2020年04月  [査読有り]

  • Task-board task for assembling a belt drive unit

    Mizuho Shibata, Hiroki Dobashi, Wataru Uemura, Shinya Kotosaka, Yasumichi Aiyama, Takeshi Sakaguchi, Yoshihiro Kawai, Akio Noda, Kazuhito Yokoi, Yasuyoshi Yokokohji

    Advanced Robotics ( TAYLOR & FRANCIS LTD )  34 ( 7-8 ) 454 - 476   2020年01月  [査読有り]

     概要を見る

    A task board is a board for assembling parts, developed to test the abilities of a robot system to perform assembly operations associated with a manufacturing process. This study describes a task board that can serve as a basis for developing program modules for assembling a specific product. A properly designed task board can serve as a preliminary template for a specific assembly and can promote robotic assembly. This study analyzes the design of a Task-board task performed at the World Robot Summit 2018 (WRS 2018). The main competitive task at the WRS 2018 was the assembly of a belt drive unit. Analyses showed that the directions of assembly, especially the horizontal direction, were common difficulties in both Task-board and Assembly task competitions. Development of a task board for a specific assembly product requires an increase of its relevance to the assembly product, such as using the same workpieces or using similar assembly orientations.

    DOI

  • Minimization of Actuator's Driving Force of Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers through Grasp Optimization.

    Hiroki Dobashi, Masaya Fukunishi, Masaya Minami, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020) ( IEEE )    1180 - 1186   2020年01月  [査読有り]

    DOI

  • Analysis and Consideration of Side Bow for Roller Chain Assembly

    Keiki Tatemura, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者 )

    Webpage of the 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019) Workshop     1 - 2   2019年11月  [査読有り]

  • Assembly Challenge: a robot competition of the Industrial Robotics Category, World Robot Summit - summary of the pre-competition in 2018.

    Yasuyoshi Yokokohji, Yoshihiro Kawai, Mizuho Shibata, Yasumichi Aiyama, Shinya Kotosaka, Wataru Uemura, Akio Noda, Hiroki Dobashi, Takeshi Sakaguchi, Kazuhito Yokoi

    Advanced Robotics   33 ( 17 ) 876 - 899   2019年09月  [査読有り]

    DOI

  • World Robot Summit 2018 ものづくりカテゴリー競技 「製品組立チャレンジ」の概要

    横小路 泰義, 横井 一仁, 河井 良浩, 柴田 瑞穂, 相山 康道, 琴坂 信哉, 植村 渉, 野田 哲男, 土橋 宏規, 阪口 健

    日本ロボット学会誌 ( 一般社団法人 日本ロボット学会 )  37 ( 3 ) 208 - 217   2019年04月  [査読有り]

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    DOI

  • Geometrical Solution of Finger Arrangement Problem onto Target Part toward Design of Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers.

    Hiroki Dobashi, Masaya Fukunishi, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2019) ( IEEE )    422 - 426   2019年01月  [査読有り]

    DOI

  • Utilization of kinematical redundancy of a rehabilitation robot to produce compliant motions under limitation on actuator performance.

    Takaaki Goto, Hiroki Dobashi, Tsuneo Yoshikawa, Rui C. V. Loureiro, William S. Harwin, Yuga Miyamura, Kiyoshi Nagai

    Proc. of the 15th IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2017) ( IEEE )    646 - 651   2017年07月  [査読有り]

    DOI

  • Configuration of redundant drive wire mechanism using double actuator modules

    Tam Nhat Le, Hiroki Dobashi, Kiyoshi Nagai

    ROBOMECH Journal ( Springer International Publishing )  3 ( 25 ) 1 - 16   2016年12月  [査読有り]

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    A new wire mechanism called “redundant drive wire mechanism” (RDWM), driven by double actuator modules (DAMs) is introduced. When RDWM is used for producing multi-directional motions using DAMs, the number of wires increases and the wire matrix would become complicated. This makes finding and checking the candidates difficult. Therefore, we introduce an easier and simpler approach for judging RDWM candidates, which includes two procedures: conversion of the wire matrix to a new form, and judgment of candidates using the essential component of the new form of wire matrix related to the global motion. This paper shows a fast and convenient method for judging whether an RDWM candidate can produce the resultant forces needed to achieve required motions. The examples demonstrate the validity of the new method in dealing with RDWM candidates containing many wires.

    DOI

  • Orientational transition analysis toward reorientation of parts by parallel gripper allowing release motion in unstable orientations.

    Hiroki Dobashi, Hayato Kawai (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2016) ( IEEE )    87 - 94   2016年12月  [査読有り]

    DOI

  • Study on Reorientation of Parts by Parallel Gripper Allowing Release Motion in Unstable Orientations

    Hiroki Dobashi, Hayato Kawai (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Webpage of the 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) Workshop     1 - 2   2016年10月  [査読有り]

  • Kinematical and Static Force Analysis on Redundant Drive Wire Mechanism with Velocity Constraint Modules to Reduce the Number of Actuators

    Tam Nhat Le, Hiroki Dobashi, Kiyoshi Nagai

    ROBOMECH Journal   3 ( 22 ) 1 - 22   2016年09月  [査読有り]

    DOI

  • 駆動冗長性を有する高速パラレルメカニズムの高精度制御のための運動学的冗長自由度の導入方法

    永井清, 土橋宏規, 指中孝仁, 山口康輔

    日本ロボット学会誌   33 ( 5 ) 379 - 386   2015年06月  [査読有り]

    DOI

  • 組立作業のための平行スティック指汎用ハンドによる三次元形状部品の把持の最適化

    土橋 宏規, 神岡 渉, 深尾 隆則, 横小路 泰義, 野田 哲男, 長野 陽, 永谷 達也 (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    システム制御情報学会論文誌 ( 一般社団法人 システム制御情報学会 )  28 ( 6 ) 258 - 266   2015年  [査読有り]

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    In a robotic cell, assembly robots have to grasp parts in various shapes of a target product accurately and robustly against some external wrenches (i.e., forces and moments) exerted on the parts in order to ensure assembly tasks. Assuming the use of a universal robotic hand with multiple fingers for this purpose, it is desirable that necessary finger forces are as small as possible. From this point of view, in this paper, we consider grasping of three-dimensional parts by a universal robotic hand with parallel stick fingers, and propose a method to optimize the grasping under a given required external wrench set. The utility of the proposed method is shown with numerical examples.

    DOI

  • Feasibility Study on EEG Driven Robotic System to Realize Efficient Stroke Rehabilitation

    Kiyoshi Nagai, Takaaki Gato, Takuya Shimizu, Hiroki Dobashi, Koji Ito, Yoshikatsu Hayashi, Rui C. V. Loureiro, Slawoinir J. Nasuto, William S. Harwin

    PROCEEDINGS OF THE IEEE/RAS-EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON REHABILITATION ROBOTICS (ICORR 2015) ( IEEE )    199 - 204   2015年  [査読有り]

     概要を見る

    We aim to develop an efficient robotic system for stroke rehabilitation, in which a robotic arm moves the hemiplegic upper limb when the patient tries to move it. In order to achieve this goal we have considered a method to detect the motion intention of the patient using EEG (Electroencephalogram), and have designed a rehabilitation robot based on a Redundant Drive Method. In this paper, we propose an EEG driven rehabilitation robot system and present initial results evaluating the feasibility of the proposed system.

  • Consideration on a New BCI Method Using EEG to Detect Motion Intention

    Takuya Shimizu, Hiroki Dobashi, Koji Ito, Kiyoshi Nagai

    Proc. of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2014)     785 - 789   2014年12月  [査読有り]

  • Consideration on Mechanical Properties of a Redundant Drive Manipulator for Reducing the Endpoint Inertia

    Takaaki Goto, Hiroki Dobashi, Kiyoshi Nagai

    Proc. of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2014)     767 - 772   2014年12月  [査読有り]

  • Design of a Peristaltic Crawling Robot Using 3-D Link mechanisms

    Norihiko Saga, Satoshi Tesen, Hiroki Dobashi, Jun-ya Nagase

    International Journal of Biomechatronics and Biomedical Robotics   2 ( 2/3/4 ) 111 - 117   2014年01月  [査読有り]

    DOI

  • Effects of Knee Alignment on Human Gait Based on Wireless Sensors

    Norihiko Saga, Saeko Irie, Yasutaka Nakanishi, Hiroki Dobashi, Akitoshi Sogabe

    International Journal of Biomechatronics and Biomedical Robotics   2 ( 2/3/4 ) 118 - 123   2014年01月  [査読有り]

    DOI

  • Robust grasping strategy for assembling parts in various shapes

    Hiroki Dobashi, Junichi Hiraoka, Takanori Fukao, Yasuyoshi Yokokohji, Akio Noda, Hikaru Nagano, Tatsuya Nagatani, Haruhisa Okuda, Ken-ichi Tanaka (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Advanced Robotics ( TAYLOR & FRANCIS LTD )  28 ( 15 ) 1005 - 1019   2014年  [査読有り]

     概要を見る

    In a robotic cell, assembly robots have to grasp parts in various shapes robustly and accurately even under some uncertainties in the initial poses of the parts. For this purpose, it is necessary to develop a universal robotic hand and robust grasping strategies, i.e. finger motions that can achieve planned grasping robustly against the initial pose uncertainty of parts. In this paper, we propose a methodology to plan robust grasping strategies of a universal robotic hand for assembling parts in various shapes. In our approach, parts are aligned toward planned configurations during grasping actions, and the robustness of grasping strategies is analyzed and evaluated based on pushing operation analysis. As an application example, we plan robust grasping strategies for assembling a three-dimensional puzzle, and experimentally verify the robustness and effectiveness of the planned strategies for this assembly task.

    DOI

  • Influence of Lower Extremity Alignment on Human Gait Based on Wireless Sensors

    Norihiko Saga, Saeko Irie, Hiroki Dobashi, Kiyoshi Maehara, Akitoshi Sogabe

    2012 19TH INTERNATIONAL CONFERENCE MECHATRONICS AND MACHINE VISION IN PRACTICE (M2VIP) ( IEEE )    270 - 274   2012年  [査読有り]

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    This study was conducted to measure human gait locomotion according to different lower extremity alignments, and to assess the alignment effects on knees and leg muscles. We analyzed the movements of a walking person, particularly assessing the ground reaction force and muscle potential. Patients were separated into three groups by knee arrangement as normal, genu varum, and genu valgum. After fitting markers to the patients, motion capture imaging was used to analyze their movements. Thereby, we ascertained the locus of the knee-joint marker. Different movement features were clarified when we observed a front view of each knee-type. Next, we measured the ground reaction force using a tactile sensor, which revealed no great difference in the results among these knee types. Finally, we measured the muscle potential. Results of the vastus medialis, vastus lateralis, gastrocnemius medialis and adductor longus reveal differences among knee types.

  • Acquisition of a peristaltic crawling robot's motion pattern using reinforcement learning.

    Satoshi Tesen, Norihiko Saga, Hiroki Dobashi, Jun-Ya Nagase

    Proc. of the 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS) and 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS) ( IEEE )    1462 - 1466   2012年  [査読有り]

    DOI

  • Design of a Three Dimensional Running Peristaltic Crawling Robot

    Satoshi Tesen, Norihiko Saga, Hiroki Dobashi, Jun-ya Nagase

    2012 19TH INTERNATIONAL CONFERENCE MECHATRONICS AND MACHINE VISION IN PRACTICE (M2VIP) ( IEEE )    456 - 459   2012年  [査読有り]

     概要を見る

    In disaster areas, rescue work by humans is extremely difficult and dangerous. Therefore, rescue work using rescue robots in place of humans is attracting attention. This study specifically examines peristaltic crawling, the movement technique used by earthworms, because it can enable movement through narrow spaces and because it can provide stable movement even in various difficult environments. Moreover, we designed each part of the robot based on required specifications and developed a real robot. We present results of motion experiments conducted with robot movement on level ground.

  • 準静的押し操作解析に基づく多指ハンドによる把持シミュレーションと対象物体の許容初期誤差範囲の導出

    土橋 宏規, 横小路 泰義, 野田 哲男, 奥田 晴久 (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 一般社団法人 日本ロボット学会 )  28 ( 10 ) 1201 - 1212   2010年12月  [査読有り]

     概要を見る

    In a robotic cell production system, an assembly robot has to grasp various parts with a planned pose relative to its end effector robustly from the initial poses even with some uncertainties. For this purpose, it is necessary to design robust grasping strategy. In this paper, we propose a method to simulate multi-fingered hand grasping as a tool for designing robust grasping strategy. Acknowledging that pushing is the most primitive operation when a hand grasps a part on a flat floor, pushing operations are analyzed under the quasi-static condition. Based on the analysis, it is possible to simulate multi-fingered hand grasping and find a permissible error region of the object pose from which a planned grasping is guaranteed. Some examples of the simulation and permissible initial error regions are shown. It is also shown that experimentally obtained permissible initial error regions are almost identical to the theoretical one.

    DOI

  • Derivation of optimal robust grasping strategy under initial object pose errors.

    Hiroki Dobashi, Akio Noda, Yasuyoshi Yokokohji, Hikaru Nagano, Tatsuya Nagatani, Haruhisa Okuda (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010) ( IEEE )    2096 - 2102   2010年10月  [査読有り]

    DOI

  • Intelligent Robot Technologies for Cell Production System

    Akio Noda, Kenichi Tanaka, Haruhisa Okuda, Tatsuya Nagatani, Y. Kitaaki, Y. Domae, Hiroki Dobashi, Yasuyoshi Yokokohji, Kohei Kurono, Yukio Horiguchi, Hiroaki Nakanishi, Tetsuo Sawaragi, K. Isomura, H. Utsuno, H. Matsuhisa, S. Kazama, T. Kohda

    Proc. of the 2010 International Symposium on Flexible Automation (ISFA 2010)     JPS-2562   2010年07月  [査読有り]

  • Permissible Initial Pose Error Region of an Object Grasped by a Universal Hand

    Hiroki Dobashi, Yasuyoshi Yokokohji, Akio Noda, Haruhisa Okuda (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2010 International Symposium on Flexible Automation (ISFA 2010)     JPL-2452   2010年07月  [査読有り]

  • Development of a Versatile Robotic Hand toward Jig-less Assembly of a Shaft-shaped Part

    Kohei Shibata, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024) ( IEEE )    2024年05月  [査読有り]

  • Strategy for Roller Chain Assembly with Parallel Jaw Gripper

    Keiki Tatemura, Hiroki Dobashi (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020)     2020年06月  [査読有り]

  • NEW DESIGN OF PERISTALTIC CRAWLING ROBOT WITH AN EARTHWORM MUSCULAR STRUCTURE

    Hikaru Nozaki, Satoshi Tesen, Norihiko Saga, Hiroki Dobashi, Jun-Ya Nagase

    NATURE INSPIRED MOBILE ROBOTICS ( WORLD SCIENTIFIC PUBL CO PTE LTD )    392 - 398   2013年  [査読有り]

     概要を見る

    In recent years, in consideration of the danger of secondary disaster in disaster areas, the development of rescue robots has been anticipated. We have devoted attention to the mechanism of peristalsis performed by earthworms and developed a robot using the mechanism based on the following three points. First, earthworms require no large spaces in which to move. Second, the posture of earthworms is stable. Finally, the migratory mechanism of earthworms is simple. Devoting attention to earthworm muscle structures of two kinds, we developed a robot that recreates the earthworm muscle motion using actuators of two kinds. The salient feature of this mechanism is that the robot is always able to move a fixed distance, even in a narrow space using linear actuators. Herein, we propose the robot mechanism and examine the robot motion patterns.

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書籍等出版物

  • ロボット機構学(改訂版)

    永井清, 土橋宏規( 担当: 共著)

    コロナ社  2023年10月  ISBN: 9784339045093

  • ロボット機構学

    永井清, 土橋宏規( 担当: 共著)

    コロナ社  2015年09月  ISBN: 9784339045192

Misc

  • センサレス把持を実現するロボットハンドの機構と把持計画の手法

    土橋宏規 (担当区分: 筆頭著者, 最終著者, 責任著者 )

    機械設計 ( 日刊工業新聞社 )  67 ( 13 ) 28 - 31   2023年11月  [招待有り]

  • タスクボードによるロボットシステムの評価技術

    柴田瑞穂, 土橋宏規

    計測と制御 ( 計測自動制御学会 )  61 ( 7 ) 484 - 487   2022年07月  [査読有り]

  • 指が伸縮の汎用4指ハンド

    日刊工業新聞     2023年09月

  • 新聞記事「柔軟なベルト組み付け」

    日刊工業新聞     2022年04月

  • 今に花咲き実を結ぶRobotics 後編

    月刊 生産財マーケティング ( ニュースダイジェスト社 )  58 ( 9 ) A-100   2021年09月

  • 今に花咲き実を結ぶRobotics 前編

    月刊 生産財マーケティング ( ニュースダイジェスト社 )  58 ( 8 ) A-110   2021年08月

  • 新聞記事「ロボでチェーン装着」

    日刊工業新聞     2020年03月

  • TV番組「未来の起源」第300回

    未来の起源     2019年01月

  • 新聞記事「4本指ハンド開発」

    日刊工業新聞     2018年09月

  • 新聞記事「簡単構造のロボハンド」

    日経産業新聞     2018年08月

  • J103011 膝アライメントの違いによる歩行動作への影響

    入江 佐江子, 土橋 宏規, 嵯峨 宣彦, 前原 淳, 中村 浩亮, 曽我部 晋哉

    年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan ( 一般社団法人日本機械学会 )  2012   "J103011 - 1"-"J103011-5"   2012年09月

     概要を見る

    This study has aimed to measure human gait locomotion by considering differences of leg alignment, and to consider the influences on knees and leg muscles. We have analyzed the movement of a person walking and measured the ground reaction force and the muscle potential. We also divided all of the patients into three groups by the arrangement of the knee, normal, bow-legs, and knock-knees. By fitting markers on the patient, we used the motion capture to analyze the movement.As we figured out the locus of the knee-joint marker, when we saw the front view of each knee-type, the different movement feature potentially stood out. Next, we measured the ground reaction force by using a tactile sensor. We found there is not a big difference in the result with the knee-types. However, we found that the normal-knee and knock-knees have a large ground reaction force value j ust before the foot has ungrounded when walking. At last, we measured muscle potential . The results of rectus femoris, Biceps femoris and caput mediale musculi gastrocnemii show differences of each knee-type.

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受賞(研究活動に関するもの)

  • 2024 IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (ICRA 2024)

    受賞者:  Kohei Shibata, supervised by Hiroki Dobashi

    2024年05月   IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter   Development of a Versatile Robotic Hand Toward Jig-less Assembly of a Shaft-shaped Part  

  • 第37回学会誌論文賞

    受賞者:  永井清, 西村海里, 櫻田武, 土橋宏規, 吉川恒夫

    2023年09月   日本ロボット学会   状態遷移速度図を用いた部品整列ロボットの作業時間算出法  

  • 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  小河航輝, 土橋宏規, 柴田瑞穂, 植村渉, 横小路泰義

    2022年12月   計測自動制御学会   WRS 2020タスクボード競技を対象としたロボットによる組立作業の分析  

  • 令和4年度システム工学部論文賞

    受賞者:  土橋宏規

    2022年10月   和歌山大学システム工学部   Robust Assembly Strategy of a Timing Belt in the Belt Drive Unit against its Shape Uncertainty with a Single Parallel Jaw Gripper  

  • 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  柴田康平, 土橋宏規

    2021年12月   計測自動制御学会   軸状部品の治具レス組立てを実現する汎用ハンドの指機構の開発  

  • 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  柴田瑞穂, 土橋宏規, 植村渉, 横小路泰義

    2021年12月   計測自動制御学会   World Robot Summit 2020ものづくりカテゴリー「タスクボード競技」の競技結果および分析  

  • 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  南昌弥, 土橋宏規

    2020年12月   計測自動制御学会   平行スティック指ハンドによる2nd-order form closure把持のためのアライメントの実現性に関する考察  

  • 第6回「向殿安全賞」奨励賞

    受賞者:  ワールドロボットサミットものづくり競技委員会

    2020年11月   セーフティグローバル推進機構   World Robot Summit 2019 ものづくりトライアル競技会  

  • SCI学生発表賞

    受賞者:  西村和樹(指導教員:土橋宏規)

    2020年05月   システム制御情報学会   平行グリッパによる個体差に依存しない自動組付けの実現に向けたタイミングベルトの形状測定  

  • 2019年度日本機械学会奨励賞(研究)

    受賞者:  土橋宏規

    2020年04月   日本機械学会   汎用的な自動組立システムのためのロボットハンドの機構設計と把持・操作計画の研究  

  • 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  山口哲也, 土橋宏規

    2019年12月   計測自動制御学会   環境を利用しない軸状部品のピッキング・姿勢変更・位置決めを実現する汎用ロボットハンドの開発  

  • 第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  山本憂斗, 土橋宏規

    2019年03月   計測自動制御学会   スティック指による押し操作における許容運動を考慮した三次元形状部品のぐらつき判定法  

  • 2016年度システム制御情報学会学会賞論文賞

    受賞者:  土橋 宏規, 神岡 渉, 深尾 隆則, 横小路 泰義, 野田 哲男, 長野 陽, 永谷 達也

    2016年05月   システム制御情報学会   組立作業のための平行スティック指汎用ハンドによる三次元形状部品の把持の最適化  

  • 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    2013年12月   計測自動制御学会  

  • 第27回日本ロボット学会研究奨励賞

    受賞者:  土橋宏規

    2012年09月   日本ロボット学会  

  • 2011年度計測自動制御学会学会賞学術奨励賞研究奨励賞

    2012年02月   計測自動制御学会  

  • 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    2011年12月   計測自動制御学会  

  • 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    2010年12月   計測自動制御学会  

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講演・口頭発表等

  • Quasi-Static Analysis of Orientational Alignment of a 2-D Part toward a 2nd-order Form Closure Grasp with Circular Fingers

    Hiroki Dobashi, Shoma Sumi, Masaya Minami

    The 20th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic, Embedded Systems and Applications (MESA 2024)  2024年09月   (Genoa)  IEEE/ASME

  • Development of a Versatile Robotic Hand toward Jig-less Assembly of a Shaft-shaped Part

    Kohei Shibata, Hiroki Dobashi

    The 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024)  2024年05月16日   (Yokohama)  IEEE

  • 平行グリッパによる定形食品の把持における指の押し込み量と食品の輪郭の変化との関係性の解析

    谷村太智, 土橋宏規

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2023)  2023年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • トレイの区画内に供給された円柱部品に対する平行スティック指汎用ハンドを用いたロバスト把持戦略の検討

    阪口秀人, 土橋宏規

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2023)  2023年12月15日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • ロボットハンドによる外界センサレスでの剛柔部品の治具レス組立作業の実現

    土橋宏規

    第21回若手研究者研究成果発表会  2023年01月25日   和歌山情報サービス産業協会,わかやま産業振興財団

  • Study on Jig-less Assembly of Shaft-shaped Parts with an Improved Versatile Hand with Parallel Stick Fingers

    H. Dobashi, K. Shibata, T. Yamaguchi

    The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023)  2023年01月19日   IEEE/計測自動制御学会

  • ヘタ除去作業によるミニトマトの硬さ判定のための統計モデルの構築

    永嶒友貴, 土橋宏規

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 重心位置が不確定な対象物の最適把持点の導出

    直高宏起, 土橋宏規

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • WRS 2020タスクボード競技を対象としたロボットによる組立作業の分析

    小河航輝, 土橋宏規, 柴田瑞穂, 植村渉, 横小路泰義

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • ロボットハンドによる剛柔部品の組立作業のための外界センサレスマニピュレーションの研究

    土橋宏規

    大阪公立大学 和歌山大学 第9回工学研究シーズ合同発表会  2022年11月04日   和歌山大学,大阪公立大学

  • 爪と部品の干渉および不安定姿勢でのリリース動作を許容した平行グリッパによる部品の姿勢遷移

    齋藤大起, 土橋宏規

    第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)  2022年09月08日   日本ロボット学会

  • ロボットによる組立作業における難度要素と難度との因果関係の検討

    村川涼, 土橋宏規

    第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)  2022年09月08日   日本ロボット学会

  • 食品の把持・高速運搬のための安定把持点の探索手法

    山本貴大, 土橋宏規, 松岡諒, 白土浩司

    第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)  2022年09月08日   日本ロボット学会

  • ぐらつきを考慮した動力学的押し操作解析に基づく把持対象部品の許容初期誤差範囲の導出

    グエン・チュン・タイン, 土橋宏規

    第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)  2022年09月06日   日本ロボット学会

  • 平行スティック指ハンドによるトレイ上の仕切りに接した円柱状部品のロバスト把持戦略の計画

    金谷由佳, 土橋宏規

    第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022)  2022年09月06日   日本ロボット学会

  • 工具使用状況を考慮したWRS 2018 タスクボード競技の分析

    小河航輝, 土橋宏規, 柴田瑞穂, 植村渉, 横小路泰義

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022(ROBOMECH2022)  2022年06月02日   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

  • Case Study on a Grasping Strategy of a Cylindrical Part along Inner Sides of a Parts Tray Using a Parallel Stick Fingered Hand

    Y. Kanaya, H. Dobashi

    The 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022)  2022年01月11日   IEEE/計測自動制御学会

  • 丸ベルトのプーリへの組付作業における難度要素の検討

    村川涼, 土橋宏規

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)  2021年12月17日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • World Robot Summit 2020ものづくりカテゴリー「タスクボード競技」の競技結果および分析

    柴田瑞穂, 土橋宏規, 植村渉, 横小路泰義

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)  2021年12月17日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 不定形な食品の把持・高速運搬に向けた安定把持点の探索手法の効率化

    山本貴大, 土橋宏規, 白土浩司

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)  2021年12月17日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 軸状部品の治具レス組立てを実現する汎用ハンドの指機構の開発

    柴田康平, 土橋宏規

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021)  2021年12月17日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 二本の円形指による2nd-order form closure把持のための部品のアライメントの実現性に関する基礎的考察

    南昌弥, 土橋宏規

    第39回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2021)  2021年09月10日   日本ロボット学会

  • 不安定姿勢でのリリース動作を許容した三次元部品の姿勢遷移の解析

    齋藤大起, 土橋宏規

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021(ROBOMECH2021)  2021年06月07日   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

  • Optimal Design of Rotational Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers for Assembly Tasks through Grasp Optimization

    Masaya Fukunishi, Hiroki Dobashi, Yasuyoshi Yokokohji

    The 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021)  2021年01月14日   IEEE/計測自動制御学会

  • Study on Generality of Roller Chain Assembly Strategy with Parallel Jaw Gripper

    Keiki Tatemura, Hiroki Dobashi

    The 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021)  2021年01月13日   (Fukushima)  IEEE/計測自動制御学会

  • ペグインホールタスクにおける操作戦略のモジュール化に関する研究

    府内悠亮, 土橋宏規

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 平行スティック指ハンドによる2nd-order form closure把持のためのアライメントの実現性に関する考察

    南昌弥, 土橋宏規

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • ゴムベルトの組付け作業の難度評価方法

    村川涼, 土橋宏規

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 平行スティック指汎用ハンドによる仕切りに接した円柱部品把持のための操作戦略

    金谷由佳, 土橋宏規

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 食品の安定把持・運搬の実現に向けた実食品のパラメータ同定

    高木勇佑, 土橋宏規, 白土浩司

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 安定度指標に基づく食品の安定把持点の組み合わせの探索手法

    山本貴大, 土橋宏規, 白土浩司

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2020)  2020年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • ロボットによるチェーンの自動組付けの実現

    土橋宏規

    Innovation JAPAN 2020 大学見本市  2020年09月28日   科学技術振興機構

  • Strategy for Roller Chain Assembly with Parallel Jaw Gripper

    Keiki Tatemura, Hiroki Dobashi

    The 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2020)  2020年06月03日   (Online)  IEEE

  • 平行グリッパによる個体差に依存しない自動組付けの実現に向けたタイミングベルトの形状測定

    西村和樹, 土橋宏規

    第64回システム制御情報学会研究発表講演会  2020年05月22日   システム制御情報学会

  • ベルトドライブユニット組立のためのタスクボードの開発

    柴田瑞穂, 土橋宏規, 植村渉, 横小路泰義

    第64回システム制御情報学会研究発表講演会  2020年05月22日   システム制御情報学会

  • World Robot Summit 2020 ものづくりカテゴリー競技「製品組立チャレンジ」の概要

    横小路泰義, 河井良浩, 柴田瑞穂, 相山康道, 琴坂信哉, 植村渉, 野田哲男, 土橋宏規, 阪口健, 前田雄介, 横井一仁

    第64回システム制御情報学会研究発表講演会  2020年05月22日   システム制御情報学会

  • Minimization of Actuator’s Driving Force of Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers through Grasp Optimization

    H. Dobashi, M. Fukunishi, M. Minami, Y. Yokokohji

    The 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020)  2020年01月15日   IEEE/計測自動制御学会

  • 環境を利用しない軸状部品のピッキング・姿勢変更・位置決めを実現する汎用ロボットハンドの開発

    山口哲也, 土橋宏規

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)  2019年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • ビジョンセンサを併用した平行スティック四指汎用ハンドによるギヤユニットの冶具レス組立

    福田崇人, 土橋宏規, 田崎勇一, 永野光, 横小路泰義

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)  2019年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • トレイ隅部に供給された部品を平行スティック指汎用ハンドにより把持するための操作戦略に関する力学的解析

    谷向修弥, 土橋宏規

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)  2019年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 平行グリッパを用いたタイミングベルトの組付け手法

    西村和樹, 土橋宏規

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)  2019年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 平行グリッパによるローラチェーン組付け作業における爪の損傷を軽減するための実験的検討

    立村啓樹, 土橋宏規

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2019)  2019年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • Analysis and Consideration of Side Bow for Roller Chain Assembly

    Keiki Tatemura, Hiroki Dobashi

    The 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2019) Workshop  2019年11月04日   IEEE/日本ロボット学会

  • 環境を利用しない単一ハンドによる軸状部品のピッキング・姿勢変更・位置決めの実現手法

    山口哲也, 土橋宏規

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019(ROBOMECH2019)  2019年06月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

  • Geometrical Solution of Finger Arrangement Problem onto Target Part toward Design of Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers

    H. Dobashi, M. Fukunishi, Y. Yokokohji

    The 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2019)  2019年01月   IEEE/計測自動制御学会

  • スティック指による押し操作における許容運動を考慮した三次元形状部品のぐらつき判定法

    山本憂斗, 土橋宏規

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2018)  2018年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 平行スティック四指汎用ハンドを搭載した単一アームによるギヤユニットの冶具レス組立

    福田崇人, 土橋宏規, 横小路泰義

    第36回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2018)  2018年09月   日本ロボット学会

  • チャック型平行スティック三指ハンドの機構設計のための対象部品表面への指配置問題とその幾何的解法

    福西聖也, 土橋宏規, 横小路泰義

    第36回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2018)  2018年09月   日本ロボット学会

  • 汎用ロボットハンドとロバスト把持戦略による組立作業の実現

    土橋宏規

    ロボティクス新技術説明会  2018年07月31日   科学技術振興機構

  • Utilization of Kinematical Redundancy of a Rehabilitation Robot to Produce Compliant Motions under Limitation on Actuator Performance

    T. Goto, H. Dobashi, T. Yoshikawa, R. C. V. Loureiro, W. S. Harwin, Y. Miyamura, K. Nagai

    The 15th IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2017)  2017年07月   IEEE/RAS-EMBS

  • Orientational Transition Analysis toward Reorientation of Parts by Parallel Gripper Allowing Release Motion in Unstable Orientations

    Hiroki Dobashi, Hayato Kawai

    Proceedings of the 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration  2016年12月   IEEE/計測自動制御学会

  • 不安定姿勢でのリリース動作を許容した平行グリッパによる部品の姿勢遷移操作の計画

    第17回SICEシステムインテグレーション部門講演会  2016年12月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • Study on Reorientation of Parts by Parallel Gripper Allowing Release Motion in Unstable Orientations

    Hiroki Dobashi, Hayato Kawai

    2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2016) Workshop of Dexterity Acquisition in Object Manipulation  2016年10月10日   IEEE/日本ロボット学会

  • 姿勢遷移途中のリリース動作を許容した平行グリッパによる対象部品の置き直し動作に関する研究

    土橋宏規, 川井颯人

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年06月10日   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

  • 部品整列用ロボットシステムの部品状態遷移を用いた生産性評価手法

    白土浩司, 原口林太郎, 堂前幸康, 永井清, 吉川恒夫, 土橋宏規

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2015)  2015年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • Feasibility Study on EEG Driven Robotic System to Realize Efficient Stroke Rehabilitation

    K. Nagai, T. Goto, T. Shimizu, H. Dobashi, K. Ito, Y. Hayashi, R. C. V. Loureiro, S. J. Nasuto, W. S. Harwin

    The 14th IEEE/RAS-EMBS International Conference on Rehabilitation Robotics (ICORR 2015)  2015年08月14日   IEEE/RAS-EMBS

  • 駆動冗長性を有する高速パラレルメカニズムにおける 内力の低減化と高精度動作の実現

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年05月19日  

  • 代表周波数法による運動意図の検出に関する検討

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年05月18日  

  • コンプライアント動作生成のための冗長駆動マニピュレータの機構特性の解析

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年05月18日  

  • 平行スティック型汎用ハンドによる転がし操作を利用した対象部品の安定姿勢への遷移計画

    第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2014年12月16日  

  • Consideration on Mechanical Properties of a Redundant Drive Manipulator for Reducing the Endpoint Inertia

    Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration  2014年12月14日  

  • Consideration on a New BCI Method Using EEG to Detect Motion Intention

    Proceedings of the 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration  2014年12月14日  

  • Proposal of Redundant Drive Wire Mechanism for Producing High Acceleration and High Precision Motions

    The 2014 Vietnamese–Japanese Students' Scientific Exchange Meeting  2014年09月13日  

  • Robust Grasping Strategy of Universal Robotic Hand for Assembly Task in Robotic Cell

    The 2014 Vietnamese–Japanese Students' Scientific Exchange Meeting  2014年09月13日  

  • 駆動冗長性を有するパラレルメカニズムの高加速・高精度動作における内力の影響

    第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2014年09月06日  

  • Design of Vibration Suppression Mechanism in Two Wires Drive Mechanism for Producing High Acceleration and High Precision Motions

    第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2014年09月05日  

  • 支持面上におけるロボットハンドによる安定した把持操作の実現に向けた対象物体の安定姿勢への遷移計画

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2013年12月  

  • N本平行円柱スティック型ハンドによる三次元形状部品に対する押し操作のロバスト性評価

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2013年12月  

  • アライメントと把持のロバスト性に基づく組立作業用汎用ハンドの機構と把持戦略の総合的評価

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2013年12月  

  • アクチュエータの性能限界を考慮したロボットのインピーダンス特性の解析

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2013年12月  

  • N本平行円柱スティック型ハンドを用いた三次元形状部品に対する安定把持状態の導出

    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年09月  

  • 平面上にある三次元形状部品と把持指との接触点位置を考慮したぐらつきにくさの解析と実験的検証

    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2012年12月  

  • 平面上にある三次元形状部品に対する安定性解析の実験的検証と把持指との接触点位置を考慮したぐらつきにくさの導出

    日本ロボット学会第30回記念学術講演会予稿集  2012年09月  

  • 平面上にある三次元形状部品の安定性解析

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集  2012年05月  

  • ロボットセルにおける組立作業のためのロバスト把持戦略の計画手法

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2011年12月  

  • ロボットセル生産のためのロバスト把持戦略を用いた三次元形状物体を含む多形状物体の組立作業

    第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2011年09月  

  • 対象物体の初期誤差に対する把持戦略のロバスト性への動力学的要素の影響

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2010年12月  

  • 動力学的押し操作解析に基づく準静的把持動作解析の妥当性の検証

    第53回自動制御連合講演会  2010年11月  

  • Derivation of Optimal Robust Grasping Strategy under Initial Object Pose Error

    Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2010年10月  

  • 動力学的押し操作解析に基づく把持戦略のロバスト性の考察

    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2010年09月  

  • Permissible Initial Pose Error Region of an Object Grasped by a Universal Hand

    Proceedings of 2010 International Symposium on Flexible Automation  2010年06月  

  • 把持シミュレーションに基づく組立作業用汎用ハンドのロバスト把持戦略の実験的評価

    第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2009年12月  

  • 能動探索アルゴリズムによる組立作業用汎用ハンドのロバスト把持戦略の最適化

    第27回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2009年09月  

  • 組立作業ロボットの汎用ハンドライブラリ構築のためのロバスト把持戦略の検討

    第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2008年12月  

  • ロボットセルにおける組立作業用汎用ハンドの設計手法

    電子情報通信学会技術研究報告ヒューマン情報処理  2008年11月  

  • 物体の押し操作解析に基づく組立作業用汎用ハンドのロバスト把持戦略

    第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2008年09月  

  • ロボットセル生産システムの為の汎用ハンドの設計手法

    第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2007年09月  

  • 誘電エラストマーを用いた振動発電における発電率向上のための回路構成の検討

    勝山颯人, 長瀬賢二, 土橋宏規

    第60回自動制御連合講演会  2017年11月   計測自動制御学会ほか

  • クォータニオン表現を用いた多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

    田中大地, 長瀬賢二, 土橋 規

    第60回自動制御連合講演会  2017年11月   計測自動制御学会ほか

  • 脳卒中リハビリの評価に向けた脳-筋同調性の解析方法に関する研究

    曹健愷, 清水拓也, 吉田将貴, 土橋宏規, 永井清

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2017(ROBOMECH2017)  2017年05月   日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門

  • 荷重分散・底付き防止を目的としたじょくそう予防クッションの開発

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年05月19日  

  • バラ積み部品のマニピュレーション計画とシステム設計

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会論文集  2013年12月  

  • バラ積み部品のマニピュレーション計画

    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年09月  

  • 多指ハンドを用いた未知物体の外界センサレスかつ正確な位置姿勢制御

    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年09月  

  • New Design of Peristaltic Crawling Robot with an Earthworm Muscular Structure

    16th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines  2013年07月  

  • Acquisition of a Peristaltic Crawling Robot's Motion Pattern Using Reinforcement Learning

    Proceedings of the 6th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and the 13th International Symposium on Advanced Intelligent Systems  2012年11月  

  • Influence of Lower Extremity Alignment on Human Gait Based on Wireless Sensors

    Proceedings of the 19th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice  2012年11月  

  • Design of a Three Dimensional Running Peristaltic Crawling Robot

    Proceedings of the 19th International Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice  2012年11月  

  • Actor-Criticを用いた多体節蠕動運動型ロボットへ適応するための移動パターンの検討

    日本機械学会2012年度年次大会論文集  2012年05月  

  • 空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援機器に関する研究

    日本機械学会2012年度年次大会論文集  2012年05月  

  • 膝アライメントの違いによる歩行動作への影響

    日本機械学会2012年度年次大会論文集  2012年05月  

  • Intelligent Robot Technologies for Cell Production System

    Proceedings of 2010 International Symposium on Flexible Automation  2010年06月  

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特許

  • ロボット制御装置およびロボット制御方法

    特許番号: 7337285

    登録日: 2023年08月24日 

    出願日: 2020年10月19日 ( 2020-175203 )   公開日: 2022年04月28日 ( WO2022/085408 )  

    発明者: 白土浩司,土橋宏規 

     概要を見る

    ロボットによる不定形物体のピッキングを対象として,対象物体の適切な把持点を生成するアルゴリズム,ならびにこれを利用したロボットの制御システムを提案している.

  • 機械システムの生産性能評価装置及び機械システムの生産性能評価方法

    特許番号: 6516663

    登録日: 2019年04月26日 

    出願日: 2015年12月10日 ( 2015-241262 )  

    発明者: 永井清,吉川恒夫,土橋宏規,白土浩司,長岡林太郎 

     概要を見る

    部品の状態遷移を行う機械システム(ロボットシステム)を対象として,システムの生産性能の指標となる期待タクトタイムを求めるための手法と,その演算を行うための装置を提案している.

研究交流

  • WRS2018・2020競技用タスクボードを用いたロボットによる組立作業の分析

    2021年04月
    -
    継続中
     

    共同研究

  • マニピュレーション冬の学校

    2020年12月
     
  • WRS2018競技用タスクボードを用いた複数ロボットアームによる組立作業の分析

    2020年04月
    -
    2023年10月
     

    共同研究

  • 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム

    2020年04月
    -
    2021年03月
     

    共同研究

  • 第125回ロボット工学セミナー「物流ロボットにおける物体認識技術とハンドリング技術の最前線」

    2020年04月
     
  • 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム

    2019年04月
    -
    2020年03月
     

    共同研究

  • マニピュレーション冬の学校

    2018年12月
     
  • 機素からはじめる機械設計 —若手技術者のための機械設計導入講座(機械要素設計の基本)—

    2018年12月
     
  • WRS 2018 Industrial Robotics Category Symposium

    2018年10月
     
  • 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム

    2018年04月
    -
    2019年03月
     

    共同研究

  • Science Robotics Meeting in Japan 2018

    2018年03月
     
  • 人と調和する支援技術の実現に関する研究会

    2018年03月
     
  • ロボットマニピュレーションに関する技術調査研究委員会講演会@立命館大学

    2018年03月
     
  • 立命館大学理工学部ロボティクス学科2017年度修士論文公聴会

    2018年02月
    -
    2018年03月
     
  • 神戸大学機械工学専攻平成29年度修士論文公聴会

    2018年02月
     
  • 立命館大学理工学部ロボティクス学科2018年度修士論文公聴会

    2018年02月
     
  • 第18回計測⾃動制御学会システムインテグレーション部⾨講演会(SI2017)

    2017年12月
     
  • 2017国際ロボット展(iREX2017)

    2017年11月
    -
    2017年12月
     
  • 第109回ロボット工学セミナー「臨床応⽤から理解するリハビリテーション・ロボティクス」

    2017年10月
     
  • 2017年度若手教員研究紹介発表会

    2017年09月
     
  • 鳥取大学・和歌山大学合同ビジネス連携交流会

    2017年09月
     
  • 第35回⽇本ロボット学会学術講演会(RSJ2017)

    2017年09月
     
  • 第108回ロボット工学セミナー「ものづくりを変⾰する協調ロボットのための安全対策技術と⼈理解技術」

    2017年09月
     
  • ロボットマニピュレーションに関する技術調査研究委員会講演会@岐阜大学

    2017年08月
     
  • Amazon Robotics Challenge 2017

    2017年07月
     
  • 大学院プロジェクト研究に係る審査会

    2017年06月
     
  • 運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの実用化

    2017年04月
    -
    2018年03月
     

    共同研究

  • 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム

    2017年04月
    -
    2018年03月
     

    共同研究

  • 第104回ロボット工学セミナー「物流現場の自動化を支援する物体ハンドリング技術の最前線」

    2017年04月
     

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科学研究費

  • 剛柔両部品に適用可能なロボットシステムによる組立作業の難度評価手法の構築

    2021年04月
    -
    2024年03月
     

    基盤研究(C)  代表

  • 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム

    2017年04月
    -
    2020年03月
     

    基盤研究(B)  分担

  • 汎用ハンドによる組立作業の実現性向上のためのアライメント戦略と把持形態の総合計画

    2016年04月
    -
    2019年03月
     

    若手研究(B)  代表

  • 運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの実用化

    2015年04月
    -
    2018年03月
     

    基盤研究(B)  分担

財団・企業等との共同研究、受託研究、学術指導等

  • ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト/ロボット・ドローンに関する国際基準化の推進/デファクト・スタンダード

    2018年04月
    -
    2022年02月
     

    受託研究  代表

公開講座等の講師、学術雑誌等の査読、メディア出演等

  • ROBOMECH Journal Reviewer

    2024年04月09日
    -
    2024年05月18日

    日本機械学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    日本機械学会の欧文誌ROBOMECH Journalへの投稿論文の査読

  • IROS 2024 Reviewer

    2024年04月01日
    -
    2024年04月29日

    IEEE/日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024)への投稿論文の査読

  • Advanced Robotics Reviewer

    2024年03月04日
    -
    2024年03月24日

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    欧文誌Advanced Roboticsへの投稿論文の査読

  • 第29回ロボティクスシンポジア査読委員

    2023年10月26日
    -
    2023年11月24日

    第29回ロボティクスシンポジアプログラム委員会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    第29回ロボティクスシンポジアへの投稿論文の査読

  • ロボットアイデア甲子園 2023 大阪大会 審査委員

    2023年10月14日

    一般社団法人 日本ロボットシステムインテグレータ協会

     詳細を見る

    人材育成

    高校生・高専生・専門学校生を対象に、産業用ロボットの活用アイデアを提案いただく「ロボットアイデア甲子園2023」の大阪大会を、泉大津商工会議所にて開催します。
    審査委員として10月14日に会場にて、学生が発表するロボットアイデア提案のプレゼン発表をご覧いただき、審査をお願いいたします。

  • ICRA 2024 Reviewer

    2023年10月01日
    -
    2023年11月07日

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2024)への投稿論文の査読

  • SII 2024 Reviewer

    2023年09月08日
    -
    2023年09月23日

    IEEE/SICE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024)への投稿論文の査読

  • 講演会の講師

    2023年08月29日
    -
    2024年04月04日

    国立大学法人 和歌山大学

     詳細を見る

    人材育成

    紀伊半島価値共創基幹 Kii-Plusが実施する,わだい浪切サロン第154回「これで本当に組立作業ができる?~単純機構のロボットハンド~」の講師として,講演を行った.

  • メディア出演等

    2023年08月11日
    -
    2023年09月15日

    日刊工業新聞(2023年9月15日)

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    研究成果に係る新聞掲載、テレビ・ラジオ出演

    指が伸縮の汎用4指ハンド 和歌山大 多段減速機など向け

  • 月刊「機械設計」誌12月号への原稿ご執筆

    2023年08月01日
    -
    2023年10月06日

    日刊工業新聞社

     詳細を見る

    寄稿

    月刊「機械設計」誌12月号への「センサレス把持を実現するロボットハンド機構と把持計画の手法」に関する解説記事のご寄稿

  • IROS 2023 Reviewer

    2023年03月
    -
    2023年04月

    IEEE/日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023)への投稿論文の査読

  • ロボットアイデア甲子園 2022 大阪大会 審査委員

    2022年11月26日

    FA・ロボットシステムインテグレータ協会

     詳細を見る

    人材育成

    高校生・高専生・専門学校生を対象に、産業用ロボットの活用アイデアを提案いただく「ロボットアイデア甲子園2022」の大阪大会を、泉大津商工会議所にて開催します。
    審査委員として11月26日に会場にて、学生が発表するロボットアイデア提案のプレゼン発表をご覧いただき、審査ください。

  • 第28回ロボティクスシンポジア査読委員

    2022年11月

    第28回ロボティクスシンポジア実行委員会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    第28回ロボティクスシンポジアへの投稿論文の査読

  • ものづくり競技検討準備WG委員

    2022年10月01日
    -
    2023年02月28日

    株式会社日刊工業新聞社

     詳細を見る

    「学協会、政府、自治体等の公的委員」以外の委員

    次期World Robot Summitに向けたものづくり競技の検討にあたりご指導いただ
    く。

  • 講習会の講師

    2022年09月16日

    (株)日本テクノセンター

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    講演講師

    ロボット制御の基礎と生産システム自動化への応用

    オンラインセミナー 講師

  • SII 2023 Reviewer

    2022年09月

    IEEE/SICE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023)への投稿論文の査読

  • プログラム委員会幹事

    2022年07月01日
    -
    2023年03月31日

    第28回ロボティクスシンポジア実行委員会

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    運営参加・支援

    第28回ロボティクスシンポジアの開催において,プログラム委員会幹事として,投稿論文の募集や採択に関する業務を取り仕切る業務をプログラム委員長をサポートしながら実施する.

  • メディア出演等

    2022年04月05日

    日刊工業新聞(2022年4月5日)

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    研究成果に係る新聞掲載、テレビ・ラジオ出演

    柔軟なベルト組み付け 和歌山大が作業戦略

  • RA-L Reviewer

    2022年04月
    -
    2022年06月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)への投稿論文の査読

  • Advanced Robotics Reviewer

    2022年03月
    -
    2022年07月

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    欧文誌Advanced Roboticsへの投稿論文の査読

  • RA-L Reviewer

    2022年03月
    -
    2022年05月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)への投稿論文の査読

  • ROBOMECH Journal Reviewer

    2022年03月
    -
    2022年05月

    日本機械学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    日本機械学会の欧文誌ROBOMECH Journalへの投稿論文の査読

  • RA-L Reviewer

    2022年03月
    -
    2022年04月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)への投稿論文の査読

  • IROS 2022 Reviewer

    2022年03月
    -
    2022年04月

    IEEE/日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022)への投稿論文の査読

  • IEEE T-RO Reviewer

    2021年11月
    -
    2022年09月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    IEEE Transactions on Robotis (TR-O)への投稿論文の査読

  • RA-L Reviewer

    2021年09月
    -
    2022年01月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)への投稿論文の査読

  • SII 2022 Reviewer

    2021年09月
    -
    2021年10月

    IEEE/SICE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2022)への投稿論文の査読

  • 日本ロボット学会誌 査読員

    2021年08月
    -
    2022年02月

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    日本ロボット学会誌への投稿論文の査読

  • メディア出演等

    2021年07月
    -
    2021年09月

    ニュースダイジェスト社

     詳細を見る

    研究成果に係る新聞掲載、テレビ・ラジオ出演

    ニュースダイジェスト社の月刊誌である月刊生産財マーケティング,ならびに同社が開設しているWebサイトであるrobot digestの記事掲載に向けた取材に対応した.

  • IEEE T-RO Reviewer

    2021年06月
    -
    2022年07月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    IEEE Transactions on Robotis (TR-O)への投稿論文の査読

  • IROS 2021 Reviewer

    2021年04月

    IEEE/日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2021)への投稿論文の査読

  • ICRA 2021 Reviewer

    2020年11月
    -
    2020年12月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2021)への投稿論文の査読

  • RA-L Reviewer

    2020年10月
    -
    2020年11月

    IEEE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)への投稿論文の査読

  • SII 2021 Reviewer

    2020年08月
    -
    2020年09月

    IEEE/SICE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2021)への投稿論文の査読

  • Advanced Robotics Reviewer

    2020年04月
    -
    2021年04月

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    欧文誌Advanced Roboticsへの投稿論文の査読

  • メディア出演等

    2020年03月17日

    日刊工業新聞(2020年3月17日)

     詳細を見る

    研究成果に係る新聞掲載、テレビ・ラジオ出演

    ロボハンドでチェーン装着 和歌山大、センサー不要の操作法考案

  • IROS 2020 Reviewer

    2020年03月
    -
    2020年04月

    IEEE/日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)への投稿論文の査読

  • SII 2020 Reviewer

    2019年09月
    -
    2019年10月

    IEEE/SICE

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2020)への投稿論文の査読

  • 「World Robot Summitものづくり競技委員会」委員

    2019年04月
    -
    2020年03月

    株式会社 日刊工業新聞社

     詳細を見る

    「学協会、政府、自治体等の公的委員」以外の委員

    World Robot Summit ものづくり競技委員会委員に就任し、専門的立場から意見をいただく

  • Advanced Robotics Reviewer

    2019年04月
    -
    2020年03月

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    欧文誌Advanced Roboticsへの投稿論文の査読

  • メディア出演等

    2019年01月06日

    TBSテレビ

     詳細を見る

    研究成果に係る新聞掲載、テレビ・ラジオ出演

    TBSテレビ 未来の起源 #300(2019年1月6日)への取材協力および出演.

  • 講師

    2018年12月

    (株)日本テクノセンター

     詳細を見る

    講演講師等

    講師,任期:2018年12月~

  • メディア出演等

    2018年09月05日

    日刊工業新聞(2018年9月5日)

     詳細を見る

    研究成果に係る新聞掲載、テレビ・ラジオ出演

    4本指ハンド開発

  • メディア出演等

    2018年08月17日

    日経産業新聞(2018年8月17日)

     詳細を見る

    研究成果に係る新聞掲載、テレビ・ラジオ出演

    簡単構造のロボハンド

  • Advanced Robotics Reviewer

    2018年04月
    -
    2019年03月

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    欧文誌Advanced Roboticsへの投稿論文の査読

  • 「World Robot Summitものづくり競技委員会」委員

    2018年04月
    -
    2019年03月

    株式会社 日刊工業新聞社

     詳細を見る

    「学協会、政府、自治体等の公的委員」以外の委員

    World Robot Summit ものづくり競技委員会委員に就任し、専門的立場から意見をいただく

  • IROS 2018 Associate Editor

    2018年02月
    -
    2018年05月

    IEEE/日本ロボット学会

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    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018) Associate Editor,任期:4ヶ月

  • 講師

    2018年01月

    大阪教育大学附属平野小学校

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    講演講師等

    「未来そうぞう科」講師,任期:1ヶ月

  • 客員研究員

    2017年04月
    -
    2024年03月31日

    学校法人立命館

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    本大学で特定の研究課題に取り組む者

    「学習効率向上と社会実装を考慮した脳卒中リハビリテーションシステム」の課題に本大学の施設を利用し取り組む。

  • 計測自動制御学会論文集 査読員

    2017年04月
    -
    2018年03月

    計測自動制御学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    計測自動制御学会論文集査読員,任期:1年

  • ICAE Reviewer

    2017年04月
    -
    2018年03月

    Journal of Integrated Computer-Aided Engineering, Integrated Computer-Aided Engineering

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    Journal of Integrated Computer-Aided Engineering, Integrated Computer-Aided Engineering Reviewer,任期:1年

  • Advanced Robotics Reviewer

    2017年04月
    -
    2018年03月

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    欧文誌Advanced Roboticsへの投稿論文の査読

  • SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Associate Editor

    2014年07月
    -
    2015年06月

    計測自動制御学会

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    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration Associate Editor,任期:1年

  • 計測自動制御学会論文集 Associate Editor

    2014年07月
    -
    2015年04月

    計測自動制御学会

     詳細を見る

    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    計測自動制御学会論文集 Associate Editor,任期:10ヶ月

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学協会、政府、自治体等の公的委員

  • 第29回ロボティクスシンポジア プログラム委員会 委員

    2023年10月26日
    -
    2023年11月23日
     

    第29回ロボティクスシンポジアプログラム委員会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    第29回ロボティクスシンポジア プログラム委員会 委員

  • SI部門 マニピュレーション部会 委員

    2023年03月31日
    -
    2023年12月31日
     

    公益社団法人 計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    人類が直面する福祉環境などの複雑化するシステムの諸問題を解決するため,人工物・人間・社会に関するシステムの俯瞰的インテグレーションを可能とする 科学的・工学的技術を提供する。

  • システムインテグレーション部門 自動システム部会 委員

    2023年01月01日
    -
    2023年12月31日
     

    公益社団法人 計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    人類が直面する福祉環境などの複雑化するシステムの諸問題を 解決するため,人工物・人間・社会に関するシステムの俯瞰的インテグレーションを可能とする 科学的・工学的技術を提供する。

    委嘱期間 1年間 
           自 2023年1月1日
          至 2023年12月31日
    期間中の開催回数  約3回
    報酬の有無  無

  • 第28回ロボティクスシンポジア プログラム委員会 幹事

    2022年07月01日
    -
    2023年03月31日
     

    第28回ロボティクスシンポジア実行委員会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    第28回ロボティクスシンポジア プログラム委員会 幹事

  • ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021実行委員会出版委員長

    2019年08月
    -
    2021年06月
     

    日本機械学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021実行委員会出版委員長

  • 第20回計測自動制御学会SI部門講演会実行委員会出版副委員長

    2018年09月
    -
    2019年12月
     

    計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    第20回計測自動制御学会SI部門講演会実行委員会出版副委員長,任期:1年

  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門広報委員

    2018年04月
    -
    2022年03月
     

    日本機械学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門広報委員会
    2018年度:委員
    2019年度:副委員長
    2020年度:委員長
    2021年度:幹事

  • 第19回計測自動制御学会SI部門講演会実行委員会出版委員長

    2017年11月
    -
    2018年12月
     

    計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    第19回計測自動制御学会SI部門講演会実行委員会出版委員長,任期:1年

  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門運営委員会委員

    2017年04月
    -
    2018年03月
     

    日本機械学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    運営委員会委員,任期:1年

  • Advanced Robotics Best Paper Award選考小委員会委員

    2016年04月
    -
    2018年03月
     

    日本ロボット学会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    Advanced Robotics Best Paper Award選考小委員会委員,任期:2年

  • ロボットマニピュレーションに関する技術調査研究委員会委員

    2016年01月
    -
    2022年03月
     

    計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    ロボットマニピュレーションに関する技術調査研究委員会委員

  • 日本ロボット学会代議員

    2015年03月
    -
    2019年03月
     

    日本ロボット学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    代議員,任期:4年

  • ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2015実行委員会幹事

    2014年05月
    -
    2015年05月
     

    日本機械学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2015実行委員会幹事,任期:1年

  • 第19回ロボティクス・シンポジア実行委員会委員

    2013年03月
    -
    2014年03月
     

    計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    第19回ロボティクス・シンポジア実行委員会委員,任期:1年

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その他の社会活動

  • 平成31年度 京機会総会 特別講演会

    2018年04月
    -
    2019年03月

    その他

     詳細を見る

    社会との連携を推進する活動

    「ロボティックスの可能性と限界」(米MIT・浅田春比古教授)