土橋 宏規 (ドバシ ヒロキ)

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所属

システム工学部 機械電子制御メジャー

職名

准教授

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プロフィール

Hiroki Dobashi is now an Associate Professor in the Faculty of Systems Engineering, Wakayama University. His current research interests are robotics for manufacturing, logistics and rehabilitation. His major research topics are designing of versatile robotic hands and planning of effective/efficient manipulation strategy of robotic hands in the manufacturing domain.

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外部リンク


学歴 【 表示 / 非表示

  • 2009年
    -
    2012年

    京都大学   大学院工学研究科   機械理工学専攻 博士課程  

  • 2007年
    -
    2009年

    京都大学   大学院工学研究科   機械理工学専攻 修士課程  

  • 2003年
    -
    2007年

    京都大学   工学部   物理工学科  

  • 2000年
    -
    2003年

    清風南海高等学校  

学位 【 表示 / 非表示

  • 京都大学博士(工学)   2012年

  • 修士(工学)   2009年

  • 学士(工学)   2007年

経歴 【 表示 / 非表示

  • 2023年04月
    -
    継続中

    和歌山大学   システム工学部システム工学科   准教授

  • 2017年04月
    -
    継続中

    立命館大学   総合科学技術研究機構   客員協力研究員

  • 2017年04月
    -
    2023年03月

    和歌山大学   システム工学部システム工学科   講師

  • 2013年04月
    -
    2017年03月

    立命館大学   理工学部ロボティクス学科   助教

  • 2012年04月
    -
    2013年03月

    関西学院大学   理工学部   契約助手

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所属学協会 【 表示 / 非表示

  • 日本機械学会

  • IEEE

  • システム制御情報学会

  • 日本ロボット学会

  • 計測自動制御学会

研究分野 【 表示 / 非表示

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • 情報通信 / 知能ロボティクス

 

【学部】授業等(実験、演習、卒業論文指導、卒業研究、課題研究を含む) 【 表示 / 非表示

  • 2022年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目
  • 2022年度   情報処理応用   専門教育科目
  • 2022年度   制御系設計   専門教育科目
  • 2022年度   卒業研究   専門教育科目
  • 2022年度   卒業研究   専門教育科目

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【大学院】授業等 【 表示 / 非表示

  • 2022年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期
  • 2022年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期
  • 2022年度   システム工学特別研究   博士後期
  • 2022年度   システム工学特別講究Ⅱ   博士後期
  • 2022年度   システム工学特別講究Ⅰ   博士後期

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【大学院】サテライト科目 【 表示 / 非表示

  • 2018年度   暮らしの中の計測と制御の技術   その他
 

研究キーワード 【 表示 / 非表示

  • ロボットハンド

  • アライメント

  • 把持戦略

  • マニピュレーション

  • ロボットセル生産システム

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論文 【 表示 / 非表示

  • Jigless Assembly of an Industrial Product by a Universal Robotic Hand Mounted on an Industrial Robot

    Takahito Fukuda, Hiroki Dobashi, Hikaru Nagano, lYuichi Tazaki, Raita Katayama, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分: 責任著者 )

    Robotica ( Cambridge University Press )  41 ( 8 ) 2464 - 2488   2023年07月  [査読有り]

    DOI

  • 食品の把持・高速運搬のための安定把持点の探索手法

    山本貴大, 土橋宏規, 松岡諒, 白土浩司 (担当区分: 責任著者 )

    日本ロボット学会誌(採録決定) ( 日本ロボット学会 )  41 ( 5 ) 489 - 492   2023年06月  [査読有り]

    DOI

  • 平行スティック指ハンドによるトレイ上の仕切りに接した円柱状部品のロバスト把持戦略の計画

    金谷 由佳, 土橋 宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  41 ( 2 ) 202 - 205   2023年03月  [査読有り]

  • Study on Jig-less Assembly of Shaft-shaped Parts with an Improved Versatile Hand with Parallel Stick Fingers

    Hiroki Dobashi, Kohei Shibata, Tetsuya Yamaguchi (担当区分: 筆頭著者, 責任著者 )

    Proc. of the 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023) ( IEEE )    606 - 612   2023年01月  [査読有り]

  • ぐらつきを考慮した動力学的押し操作解析に基づく把持対象部品の許容初期位置姿勢誤差範囲の導出

    グエン・チュン・タイン, 土橋宏規 (担当区分: 最終著者, 責任著者 )

    日本ロボット学会誌(採録決定) ( 日本ロボット学会 )    2023年  [査読有り]

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書籍等出版物 【 表示 / 非表示

  • ロボット機構学

    永井清, 土橋宏規

    コロナ社  2015年09月  ISBN: 9784339045192

Misc 【 表示 / 非表示

  • タスクボードによるロボットシステムの評価技術

    柴田瑞穂, 土橋宏規

    計測と制御 ( 計測自動制御学会 )  61 ( 7 ) 484 - 487   2022年07月  [査読有り]

  • 指が伸縮の汎用4指ハンド

    日刊工業新聞     2023年09月

  • 新聞記事「柔軟なベルト組み付け」

    日刊工業新聞     2022年04月

  • 今に花咲き実を結ぶRobotics 後編

    月刊 生産財マーケティング ( ニュースダイジェスト社 )  58 ( 9 ) A-100   2021年09月

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受賞(研究活動に関するもの) 【 表示 / 非表示

  • 第37回学会誌論文賞

    受賞者:  永井清, 西村海里, 櫻田武, 土橋宏規, 吉川恒夫

    2023年09月   日本ロボット学会   状態遷移速度図を用いた部品整列ロボットの作業時間算出法  

  • 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  小河航輝, 土橋宏規, 柴田瑞穂, 植村渉, 横小路泰義

    2022年12月   計測自動制御学会   WRS 2020タスクボード競技を対象としたロボットによる組立作業の分析  

  • 令和4年度システム工学部論文賞

    受賞者:  土橋宏規

    2022年10月   和歌山大学システム工学部   Robust Assembly Strategy of a Timing Belt in the Belt Drive Unit against its Shape Uncertainty with a Single Parallel Jaw Gripper  

  • 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  柴田康平, 土橋宏規

    2021年12月   計測自動制御学会   軸状部品の治具レス組立てを実現する汎用ハンドの指機構の開発  

  • 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞

    受賞者:  柴田瑞穂, 土橋宏規, 植村渉, 横小路泰義

    2021年12月   計測自動制御学会   World Robot Summit 2020ものづくりカテゴリー「タスクボード競技」の競技結果および分析  

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講演・口頭発表等 【 表示 / 非表示

  • ロボットハンドによる外界センサレスでの剛柔部品の治具レス組立作業の実現

    土橋宏規

    第21回若手研究者研究成果発表会  2023年01月25日   和歌山情報サービス産業協会,わかやま産業振興財団

  • Study on Jig-less Assembly of Shaft-shaped Parts with an Improved Versatile Hand with Parallel Stick Fingers

    H. Dobashi, K. Shibata, T. Yamaguchi

    The 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023)  2023年01月19日   IEEE/計測自動制御学会

  • ヘタ除去作業によるミニトマトの硬さ判定のための統計モデルの構築

    永嶒友貴, 土橋宏規

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月16日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • 重心位置が不確定な対象物の最適把持点の導出

    直高宏起, 土橋宏規

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

  • WRS 2020タスクボード競技を対象としたロボットによる組立作業の分析

    小河航輝, 土橋宏規, 柴田瑞穂, 植村渉, 横小路泰義

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2022)  2022年12月14日   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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特許 【 表示 / 非表示

  • 機械システムの生産性能評価装置及び機械システムの生産性能評価方法

    特許番号: 6516663

    登録日: 2019年04月26日 

    出願日: 2015年12月10日 ( 2015-241262 )  

    発明者: 永井清,吉川恒夫,土橋宏規,白土浩司,長岡林太郎 

     概要を見る

    部品の状態遷移を行う機械システム(ロボットシステム)を対象として,システムの生産性能の指標となる期待タクトタイムを求めるための手法と,その演算を行うための装置を提案している.

  • ロボット制御装置およびロボット制御方法

    出願日: 2020年10月19日 ( 2020-175203 )   公開日: 2022年04月28日 ( WO2022/085408 )  

    発明者: 白土浩司,土橋宏規 

     概要を見る

    ロボットによる不定形物体のピッキングを対象として,対象物体の適切な把持点を生成するアルゴリズム,ならびにこれを利用したロボットの制御システムを提案している.

研究交流 【 表示 / 非表示

  • WRS2018・2020競技用タスクボードを用いたロボットによる組立作業の分析

    2021年04月
    -
    2022年03月
     

    共同研究

  • マニピュレーション冬の学校

    2020年12月
     
     
     
  • 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム

    2020年04月
    -
    2021年03月
     

    共同研究

  • WRS2018競技用タスクボードを用いた複数ロボットアームによる組立作業の分析

    2020年04月
    -
    2021年03月
     

    共同研究

  • 第125回ロボット工学セミナー「物流ロボットにおける物体認識技術とハンドリング技術の最前線」

    2020年04月
     
     
     

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科学研究費 【 表示 / 非表示

  • 剛柔両部品に適用可能なロボットシステムによる組立作業の難度評価手法の構築

    2021年04月
    -
    2024年03月
     

    基盤研究(C)  代表

  • 直接教示による作業スキルを実現するマクロ・マイクロ型組立ロボットシステム

    2017年04月
    -
    2020年03月
     

    基盤研究(B)  分担

  • 汎用ハンドによる組立作業の実現性向上のためのアライメント戦略と把持形態の総合計画

    2016年04月
    -
    2019年03月
     

    若手研究(B)  代表

  • 運動機能再建のための統合化リハビリテーションシステムの実用化

    2015年04月
    -
    2018年03月
     

    基盤研究(B)  分担

財団・企業等との共同研究、受託研究、学術指導等 【 表示 / 非表示

  • ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト/ロボット・ドローンに関する国際基準化の推進/デファクト・スタンダード

    2018年04月
    -
    2022年02月
     

    受託研究  代表

 

公開講座等の講師、学術雑誌等の査読、メディア出演等 【 表示 / 非表示

  • IROS 2023 Reviewer

    2023年03月
    -
    2023年04月

    IEEE/日本ロボット学会

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    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2023)への投稿論文の査読

  • ロボットアイデア甲子園 2022 大阪大会 審査委員

    2022年11月26日
     
     

    FA・ロボットシステムインテグレータ協会

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    人材育成

    高校生・高専生・専門学校生を対象に、産業用ロボットの活用アイデアを提案いただく「ロボットアイデア甲子園2022」の大阪大会を、泉大津商工会議所にて開催します。
    審査委員として11月26日に会場にて、学生が発表するロボットアイデア提案のプレゼン発表をご覧いただき、審査ください。

  • 第28回ロボティクスシンポジア査読委員

    2022年11月
     
     

    第28回ロボティクスシンポジア実行委員会

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    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    第28回ロボティクスシンポジアへの投稿論文の査読

  • ものづくり競技検討準備WG委員

    2022年10月01日
    -
    2023年02月28日

    株式会社日刊工業新聞社

     詳細を見る

    「学協会、政府、自治体等の公的委員」以外の委員

    次期World Robot Summitに向けたものづくり競技の検討にあたりご指導いただ
    く。

  • 講習会の講師

    2022年09月16日
     
     

    (株)日本テクノセンター

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    講演講師

    ロボット制御の基礎と生産システム自動化への応用

    オンラインセミナー 講師

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学協会、政府、自治体等の公的委員 【 表示 / 非表示

  • SI部門 マニピュレーション部会 委員

    2023年03月31日
    -
    2023年12月31日
     

    公益社団法人 計測自動制御学会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    人類が直面する福祉環境などの複雑化するシステムの諸問題を解決するため,人工物・人間・社会に関するシステムの俯瞰的インテグレーションを可能とする 科学的・工学的技術を提供する。

  • システムインテグレーション部門 自動システム部会 委員

    2023年01月01日
    -
    2023年12月31日
     

    公益社団法人 計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    人類が直面する福祉環境などの複雑化するシステムの諸問題を 解決するため,人工物・人間・社会に関するシステムの俯瞰的インテグレーションを可能とする 科学的・工学的技術を提供する。

    委嘱期間 1年間 
           自 2023年1月1日
          至 2023年12月31日
    期間中の開催回数  約3回
    報酬の有無  無

  • 第28回ロボティクスシンポジア プログラム委員会 幹事

    2022年07月01日
    -
    2023年03月31日
     

    第28回ロボティクスシンポジア実行委員会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    第28回ロボティクスシンポジア プログラム委員会 幹事

  • ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021実行委員会出版委員長

    2019年08月
    -
    2021年06月
     

    日本機械学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2021実行委員会出版委員長

  • 第20回計測自動制御学会SI部門講演会実行委員会出版副委員長

    2018年09月
    -
    2019年12月
     

    計測自動制御学会

     詳細を見る

    学協会、政府、自治体等の公的委員

    第20回計測自動制御学会SI部門講演会実行委員会出版副委員長,任期:1年

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その他の社会活動 【 表示 / 非表示

  • 平成31年度 京機会総会 特別講演会

    2018年04月
    -
    2019年03月

    その他

     詳細を見る

    社会との連携を推進する活動

    「ロボティックスの可能性と限界」(米MIT・浅田春比古教授)