論文 - 土橋　宏規

絞り機構を用いたミニトマトの裂果を回避するヘタ除去手法の検討

永嶒 友貴, 土橋 宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌（採録決定） ( 日本ロボット学会 )  43 ( 3 ) 342 - 345   2025年04月  [査読有り]

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部品トレイ区画内の任意の位置にある円柱部品に対する平行スティック指汎用ハンドを用いたロバスト把持戦略

阪口秀人, 土橋宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌（採録決定） ( 日本ロボット学会 )    2025年  [査読有り]

軸状部品の姿勢変更・アライメント機能を備えた 汎用ハンドによるギヤユニットの治具レス組立て

柴田康平, 土橋宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 8 ) 809 - 812   2024年10月  [査読有り]

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複数サイズ・種類の椀状食器に対応可能な食洗機ラックへの逆さ配置のためのグリッパの爪の設計

大辻翔雅, 土橋宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 8 ) 801 - 804   2024年10月  [査読有り]

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Quasi-Static Analysis of Orientational Alignment of a 2-D Part toward a 2nd-order Form Closure Grasp with Circular Fingers

Hiroki Dobashi, Shoma Sumi, Masaya Minami (担当区分： 筆頭著者,　責任著者 )

Proc. of the 20th IEEE/ASME International Conference on Mechatronic, Embedded Systems and Applications (MESA 2024) ( IEEE/ASME )  ( 64 )   2024年09月  [査読有り]

重心位置が不確定な対象物の最適把持点導出方法の検討

直高宏起, 土橋宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 7 ) 692 - 695   2024年09月  [査読有り]

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フラットベッドスキャナを用いたアライメント操作における部品の位置・姿勢精密計測装置の開発

宇根美鈴, 土橋宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 6 ) 576 - 579   2024年07月  [査読有り]

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動力学的解析に基づく円形指による2nd-order form closure把持のための部品のアライメントの実現性の考察

角 昇磨, 南 昌弥, 土橋 宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 3 ) 291 - 294   2024年04月  [査読有り]

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Development of a Versatile Robotic Hand toward Jig-less Assembly of a Shaft-shaped Part

Kohei Shibata, Hiroki Dobashi (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

IEEE Robotics and Automation Letters ( IEEE )  9 ( 2 ) 1222 - 1229   2024年02月  [査読有り]

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爪との干渉および不安定姿勢でのリリース動作を許容した平行グリッパによる部品の姿勢遷移

齋藤 大起, 土橋 宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  42 ( 1 ) 90 - 93   2024年01月  [査読有り]

Analysis of the Performance of Robotic Assembly Systems Considering the Usage of Tools or Jigs for the Task-board Task in the WRS 2018

Hiroki Dobashi, Koki Ogawa, Mizuho Shibata, Wataru Uemura, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分： 筆頭著者,　責任著者 )

Advanced Robotics ( Taylor & Francis )  37 ( 20 ) 1329 - 1346   2023年10月  [査読有り]

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ぐらつきを考慮した動力学的押し操作解析に基づく把持対象部品の許容初期位置姿勢誤差範囲の導出

グエン・チュン・タイン, 土橋宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  41 ( 8 ) 720 - 723   2023年10月  [査読有り]

Jigless Assembly of an Industrial Product by a Universal Robotic Hand Mounted on an Industrial Robot

Takahito Fukuda, Hiroki Dobashi, Hikaru Nagano, lYuichi Tazaki, Raita Katayama, Yasuyoshi Yokokohji (担当区分： 責任著者 )

Robotica ( Cambridge University Press )  41 ( 8 ) 2464 - 2488   2023年07月  [査読有り]

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食品の把持・高速運搬のための安定把持点の探索手法

山本貴大, 土橋宏規, 松岡諒, 白土浩司 (担当区分： 責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  41 ( 5 ) 489 - 492   2023年06月  [査読有り]

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平行スティック指ハンドによるトレイ上の仕切りに接した円柱状部品のロバスト把持戦略の計画

金谷 由佳, 土橋 宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  41 ( 2 ) 202 - 205   2023年03月  [査読有り]

Study on Jig-less Assembly of Shaft-shaped Parts with an Improved Versatile Hand with Parallel Stick Fingers

Hiroki Dobashi, Kohei Shibata, Tetsuya Yamaguchi (担当区分： 筆頭著者,　責任著者 )

Proc. of the 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2023) ( IEEE )    606 - 612   2023年01月  [査読有り]

World Robot Summit 2020 Assembly Challenge -Summary of the Competition and Its Outcomes-

Yasuyoshi Yokokohji, Yoshihiro Kawai, Mizuho Shibata, Yasumichi Aiyama, Shinya Kotosaka, Wataru Uemura, Akio Noda, Hiroki Dobashi, Takeshi Sakaguchi, Yusuke Maeda, Kazuhito Yokoi

Advanced Robotics ( TAYLOR & FRANCIS LTD )  36 ( 22 ) 1174 - 1193   2022年11月  [査読有り]

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The World Robot Summit (WRS) is a robotic 'challenge and exposition' organized by the Japanese government to accelerate social implementation, research and development of robots working in realistic daily life, society, and industrial fields. In this paper, we introduce a robot competition of the Industrial Robotics Category of the WRS, called 'Assembly Challenge', which is organized by the WRS Industrial Robotics Competition Committee in order to promote the development of the next-generation production systems that can respond to new production demands in agile and lean manners. After the pre-competition held in Tokyo in October 2018, the main competition, the WRS 2020, was originally scheduled to be held in Aichi (partly in Fukushima) in 2020, which was also the Olympic year. However, due to the pandemic of COVID-19, the event was postponed, and the competition was actually held in Aichi in September 2021. In this paper, we introduce the contents and results of the WRS 2020 and analyze the results. We would also like to summarize the 5-year project since 2017 and discuss the outcomes of the WRS.

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Task board for the World Robot Summit 2020

Mizuho Shibata, Hiroki Dobashi, Wataru Uemura, Shinya Kotosaka, Yusuke Maeda, Yasumichi Aiyama, Takeshi Sakaguchi, Yoshihiro Kawai, Akio Noda, Kazuhito Yokoi, Yasuyoshi Yokokohji

Advanced Robotics ( TAYLOR & FRANCIS LTD )  36 ( 22 ) 1194 - 1212   2022年11月  [査読有り]

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The World Robot Summit (WRS) Industrial Robotics Category tries to evaluate the performances of assembly robot systems using a task board. The task board comprises an assembly board (task board or board) and a set of parts assembled to the board. Utilizing an appropriate task board expects to facilitate the development of assembly robot systems. This paper examines the components necessary for the design of the task board through the results and analyzes of the task board competition in the WRS 2020 (held in September 2021). The task board will serve as a benchmark in developing an assembly robot system that can assemble the belt drive unit, an assembly model for the WRS 2020 assembly competitions. The success rate of each part of the competition and the correlation with assembly competitions reinforces the validity of the task board design. This paper describes that the WRS 2020 task board had a larger correlation with the belt drive unit used in the assembly competitions than that of the WRS 2018 (0.54 vs. 0.29). The design in the WRS 2020 is more appropriate than that in the WRS 2018 as a benchmark for assembling the belt drive unit.

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2本の円形指による2nd-order form closure把持のための部品のアライメントの実現性に関する基礎的考察

南 昌弥, 土橋 宏規 (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

日本ロボット学会誌 ( 日本ロボット学会 )  40 ( 5 ) 453 - 456   2022年06月  [査読有り]

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Robust Assembly Strategy of a Timing Belt in the Belt Drive Unit against its Shape Uncertainty with a Single Parallel Jaw Gripper

Kazuki Nishimura, Hiroki Dobashi (担当区分： 最終著者,　責任著者 )

Advanced Robotics   36 ( 9 ) 450 - 461   2022年03月  [査読有り]

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