2024/04/11 更新

写真a

ナガセ　ケンジ
長瀬　賢二
所属
システム工学部 機械電子制御メジャー
職名
教授
兼務
ロボティクスメジャー（教授）
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外部リンク

学歴

  • 名古屋大学   工学研究科   電子機械工学  

  • 名古屋大学   工学研究科   情報工学専攻  

  • 名古屋大学   工学部   電子機械工学科  

学位

  • 博士（工学）   1998年

  • 修士（工学）   1994年

経歴

  • 2015年
    -
    継続中

    和歌山大学   システム工学部   教授

  • 2005年
    -
    2015年

    和歌山大学システム工学部 助教授   Faculty of Systems Engineering

  • 1998年
    -
    2005年

    名古屋大学大学院工学研究科 助手   Graduate School of Engineering

所属学協会

  • 計測自動制御学会

  • 日本機械学会

  • IEEE

  • 日本ロボット学会

研究分野

  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学

【学部】授業等（実験、演習、卒業論文指導、卒業研究、課題研究を含む）

  • 2022年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2022年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2022年度   制御工学   専門教育科目

  • 2022年度   機械力学   専門教育科目

  • 2022年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2021年度   制御工学   専門教育科目

  • 2021年度   機械力学   専門教育科目

  • 2021年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2021年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2021年度   システム工学入門セミナー   専門教育科目

  • 2021年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2020年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2020年度   ロボット学   教養教育科目

  • 2020年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2020年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2020年度   機械力学   専門教育科目

  • 2020年度   制御工学   専門教育科目

  • 2019年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2019年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2019年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2019年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2019年度   機械力学   専門教育科目

  • 2019年度   制御工学   専門教育科目

  • 2018年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2018年度   機械電子制御研究実習   専門教育科目

  • 2018年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2018年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2018年度   システム工学入門セミナー   専門教育科目

  • 2018年度   機械力学   専門教育科目

  • 2018年度   制御工学   専門教育科目

  • 2018年度   メジャー紹介講義1   専門教育科目

  • 2017年度   制御系設計   専門教育科目

  • 2017年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2017年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2017年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2017年度   機械力学   専門教育科目

  • 2017年度   制御工学   専門教育科目

  • 2016年度   光メカトロニクス実験Ｃ   専門教育科目

  • 2016年度   光メカトロニクス応用ゼミ   専門教育科目

  • 2016年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2016年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2016年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2016年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2016年度   システム工学入門セミナー   専門教育科目

  • 2016年度   研究実習   専門教育科目

  • 2016年度   情報処理応用   専門教育科目

  • 2016年度   機械力学   専門教育科目

  • 2016年度   制御工学   専門教育科目

  • 2015年度   光メカトロニクス実験Ｃ   専門教育科目

  • 2015年度   光メカトロニクス応用ゼミ   専門教育科目

  • 2015年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2015年度   メジャー紹介講義１   専門教育科目

  • 2015年度   制御工学   専門教育科目

  • 2015年度   研究実習   専門教育科目

  • 2015年度   機械力学   専門教育科目

  • 2014年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2014年度   制御工学応用演習   専門教育科目

  • 2014年度   光メカトロニクス応用ゼミ   専門教育科目

  • 2014年度   光メカトロニクス実験Ｃ   専門教育科目

  • 2014年度   機械力学   専門教育科目

  • 2014年度   光メカトロニクス入門セミナー   専門教育科目

  • 2014年度   制御工学   専門教育科目

  • 2014年度   情報処理Ⅲ   専門教育科目

  • 2014年度   自主演習Ａ   教養教育科目

  • 2014年度   基礎教養セミナー   教養教育科目

  • 2013年度   自主演習F   教養教育科目

  • 2013年度   システム工学自主演習VI   専門教育科目

  • 2013年度   システム工学自主演習IV   専門教育科目

  • 2013年度   研究実習   専門教育科目

  • 2013年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2013年度   システム工学自主演習Ⅴ   専門教育科目

  • 2013年度   制御工学応用演習   専門教育科目

  • 2013年度   光メカトロニクス応用ゼミ   専門教育科目

  • 2013年度   光メカトロニクス実験Ｃ   専門教育科目

  • 2013年度   機械力学   専門教育科目

  • 2013年度   光メカトロニクス入門セミナー   専門教育科目

  • 2013年度   身の回りのデジタル機器のしくみ   教養教育科目

  • 2012年度   研究実習   専門教育科目

  • 2012年度   光メカトロニクス入門セミナー   専門教育科目

  • 2012年度   光メカトロニクス実験Ｃ   専門教育科目

  • 2012年度   光メカトロニクス応用ゼミ   専門教育科目

  • 2012年度   基礎教養セミナー   教養教育科目

  • 2012年度   制御工学応用演習   専門教育科目

  • 2012年度   身の回りのデジタル機器のしくみ   教養教育科目

  • 2012年度   機械力学   専門教育科目

  • 2010年度   基礎教養セミナー   教養教育科目

  • 2010年度   身の回りのメカトロニクス機器のしくみ   教養教育科目

  • 2010年度   光メカトロニクス実験C   専門教育科目

  • 2010年度   応用解析演習   専門教育科目

  • 2010年度   機械力学   専門教育科目

  • 2010年度   光メカトロニクス実験D   専門教育科目

  • 2010年度   研究実習   専門教育科目

  • 2010年度   光メカトロニクス入門   専門教育科目

  • 2009年度   研究実習   専門教育科目

  • 2009年度   光メカトロニクス実験D   専門教育科目

  • 2009年度   光メカトロニクス実験C   専門教育科目

  • 2009年度   機械力学   専門教育科目

  • 2009年度   応用解析演習   専門教育科目

  • 2009年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2009年度   身の回りのメカトロニクス機器のしくみ   専門教育科目

  • 2009年度   光メカトロニクス入門セミナー   専門教育科目

  • 2008年度   研究実習   専門教育科目

  • 2008年度   光メカトロニクス実験D   専門教育科目

  • 2008年度   光メカトロニクス実験C   専門教育科目

  • 2008年度   機械力学   専門教育科目

  • 2008年度   線形代数1   専門教育科目

  • 2008年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2008年度   身の回りのメカトロニクス機器のしくみ   専門教育科目

  • 2008年度   光メカトロニクス入門セミナー   専門教育科目

  • 2008年度   基礎教養セミナー   専門教育科目

  • 2007年度   研究実習   専門教育科目

  • 2007年度   光メカトロニクス実験D   専門教育科目

  • 2007年度   光メカトロニクス実験C   専門教育科目

  • 2007年度   応用解析演習   専門教育科目

  • 2007年度   線形代数1   専門教育科目

  • 2007年度   卒業研究   専門教育科目

  • 2007年度   身の回りのメカトロニクス機器のしくみ   専門教育科目

  • 2007年度   光メカトロニクス入門セミナー   専門教育科目

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【学部】サテライト科目

  • 2015年度   身の回りのデジタル機器のしくみ   教養教育科目

【学部】自主演習

  • 2021年度   From Scratch

  • 2020年度   From Scratch

  • 2014年度   ソーラーバイクレース

  • 2013年度   クワッドコプタの製作

  • 2013年度   モータの技術を楽しく使おう！

  • 2013年度   蛇型ロボットの製作

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【大学院】授業等

  • 2022年度   システム工学研究ⅡＢ   博士前期

  • 2022年度   システム工学研究ⅡＡ   博士前期

  • 2022年度   システム工学研究ⅠＢ   博士前期

  • 2022年度   システム工学研究ⅠＡ   博士前期

  • 2022年度   線形システム理論   博士前期

  • 2022年度   システム工学講究ⅡＢ   博士前期

  • 2022年度   システム工学講究ⅡＡ   博士前期

  • 2022年度   システム工学講究ⅠＢ   博士前期

  • 2022年度   システム工学講究ⅠＡ   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅡＢ   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅡＡ   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅠＢ   博士前期

  • 2021年度   システム工学研究ⅠＡ   博士前期

  • 2021年度   線形システム理論   博士前期

  • 2021年度   システム工学講究ⅡＢ   博士前期

  • 2021年度   システム工学講究ⅡＡ   博士前期

  • 2021年度   システム工学講究ⅠＢ   博士前期

  • 2021年度   システム工学講究ⅠＡ   博士前期

  • 2020年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2020年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2020年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2020年度   システム工学研究ⅡＢ   博士前期

  • 2020年度   システム工学研究ⅡＡ   博士前期

  • 2020年度   システム工学研究ⅠＢ   博士前期

  • 2020年度   システム工学研究ⅠＡ   博士前期

  • 2020年度   線形システム理論   博士前期

  • 2020年度   システム工学講究ⅡＢ   博士前期

  • 2020年度   システム工学講究ⅡＡ   博士前期

  • 2020年度   システム工学講究ⅠＢ   博士前期

  • 2020年度   システム工学講究ⅠＡ   博士前期

  • 2019年度   線形システム理論Ｂ   博士前期

  • 2019年度   線形システム理論Ａ   博士前期

  • 2019年度   システム工学グローバル講究II   博士後期

  • 2019年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2019年度   システム工学講究ⅡＢ   博士前期

  • 2019年度   システム工学講究ⅡＡ   博士前期

  • 2019年度   システム工学講究ⅠＢ   博士前期

  • 2019年度   システム工学講究ⅠＡ   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅡＢ   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅡＡ   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅠＢ   博士前期

  • 2019年度   システム工学研究ⅠＡ   博士前期

  • 2018年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2018年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2018年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2018年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2018年度   システム工学研究ⅡＢ   博士前期

  • 2018年度   システム工学研究ⅡＡ   博士前期

  • 2018年度   システム工学研究ⅠＢ   博士前期

  • 2018年度   システム工学研究ⅠＡ   博士前期

  • 2018年度   システム工学講究ⅡＢ   博士前期

  • 2018年度   システム工学講究ⅡＡ   博士前期

  • 2018年度   システム工学講究ⅠＢ   博士前期

  • 2018年度   システム工学講究ⅠＡ   博士前期

  • 2018年度   線形システム理論Ｂ   博士前期

  • 2018年度   線形システム理論Ａ   博士前期

  • 2017年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2017年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2017年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2017年度   システム工学グローバル講究Ⅱ   博士後期

  • 2017年度   システム工学研究ⅡＢ   博士前期

  • 2017年度   システム工学研究ⅡＡ   博士前期

  • 2017年度   システム工学研究ⅠＢ   博士前期

  • 2017年度   システム工学研究ⅠＡ   博士前期

  • 2017年度   線形システム理論Ｂ   博士前期

  • 2017年度   線形システム理論Ａ   博士前期

  • 2017年度   システム工学講究ⅡＢ   博士前期

  • 2017年度   システム工学講究ⅡＡ   博士前期

  • 2017年度   システム工学講究ⅠＢ   博士前期

  • 2017年度   システム工学講究ⅠＡ   博士前期

  • 2016年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2016年度   システム工学グローバル講究Ⅰ   博士後期

  • 2016年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2016年度   システム工学特別研究   博士後期

  • 2016年度   システム工学研究ⅡＢ   博士前期

  • 2016年度   システム工学研究ⅡＡ   博士前期

  • 2016年度   システム工学研究ⅠＢ   博士前期

  • 2016年度   システム工学研究ⅠＡ   博士前期

  • 2016年度   システム工学講究ⅡＢ   博士前期

  • 2016年度   システム工学講究ⅡＡ   博士前期

  • 2016年度   システム工学講究ⅠＢ   博士前期

  • 2016年度   システム工学講究ⅠＡ   博士前期

  • 2016年度   線形システム理論Ｂ   博士前期

  • 2016年度   線形システム理論Ａ   博士前期

  • 2015年度   線形システム理論   その他

  • 2015年度   システム工学特別自主演習Ⅰ   その他

  • 2015年度   システム工学講究ⅡＡ   その他

  • 2015年度   システム工学講究ⅠＡ   その他

  • 2015年度   システム工学研究ⅡＡ   その他

  • 2015年度   システム工学研究ⅠＡ   その他

  • 2015年度   システム工学講究ⅡＢ   その他

  • 2015年度   システム工学講究ⅠＢ   その他

  • 2015年度   システム工学研究ⅡＢ   その他

  • 2015年度   システム工学研究ⅠＢ   その他

  • 2014年度   システム工学研究ⅡＢ   その他

  • 2014年度   システム工学研究ⅡＡ   その他

  • 2014年度   システム工学研究ⅠＢ   その他

  • 2014年度   システム工学研究ⅠＡ   その他

  • 2014年度   線形システム理論   その他

  • 2014年度   システム工学講究ⅡＢ   その他

  • 2014年度   システム工学講究ⅡＡ   その他

  • 2014年度   システム工学講究ⅠＢ   その他

  • 2014年度   システム工学講究ⅠＡ   その他

  • 2013年度   システム工学研究ⅡＢ   その他

  • 2013年度   システム工学研究ⅡＡ   その他

  • 2013年度   システム工学研究ⅠＢ   その他

  • 2013年度   システム工学研究ⅠＡ   その他

  • 2013年度   線形システム理論   その他

  • 2013年度   システム工学講究ⅡＢ   その他

  • 2013年度   システム工学講究ⅡＡ   その他

  • 2013年度   システム工学講究ⅠＢ   その他

  • 2013年度   システム工学講究ⅠＡ   その他

  • 2012年度   線形システム理論   その他

  • 2012年度   システム工学講究ⅡＡ   その他

  • 2012年度   システム工学講究ⅠＡ   その他

  • 2012年度   システム工学研究ⅡＡ   その他

  • 2012年度   システム工学研究ⅠＡ   その他

  • 2012年度   システム工学講究ⅡＢ   その他

  • 2012年度   システム工学講究ⅠＢ   その他

  • 2012年度   システム工学研究ⅡＢ   その他

  • 2012年度   システム工学研究ⅠＢ   その他

  • 2011年度   システム工学研究ⅡＢ   その他

  • 2011年度   システム工学研究ⅡＡ   その他

  • 2011年度   システム工学研究ⅠＢ   その他

  • 2011年度   システム工学研究ⅠＡ   その他

  • 2011年度   システム工学講究（ⅠＢ・ⅡＢ）   その他

  • 2011年度   システム工学講究（ⅠＡ・ⅡＡ）   その他

  • 2010年度   システム工学講究IA   博士前期

  • 2010年度   システム工学講究IIA   博士前期

  • 2010年度   システム工学研究IA   博士前期

  • 2010年度   システム工学研究IIA   博士前期

  • 2010年度   システム工学講究IB   博士前期

  • 2010年度   システム工学講究IIB   博士前期

  • 2010年度   システム工学研究IB   博士前期

  • 2010年度   システム工学研究IIB   博士前期

  • 2010年度   線形システム理論   博士前期

  • 2009年度   線形システム理論   博士前期

  • 2009年度   システム工学研究IIA・IIB   博士前期

  • 2009年度   システム工学研究IA・IB   博士前期

  • 2009年度   システム工学講究IIA・IIB   博士前期

  • 2009年度   システム工学講究IA・IB   博士前期

  • 2008年度   線形システム理論   博士前期

  • 2008年度   システム工学研究IIA・IIB   博士前期

  • 2008年度   システム工学研究IA・IB   博士前期

  • 2008年度   システム工学講究IIA・IIB   博士前期

  • 2008年度   システム工学講究IA・IB   博士前期

  • 2007年度   線形システム理論   博士前期

  • 2007年度   システム工学研究II   博士前期

  • 2007年度   システム工学研究I   博士前期

  • 2007年度   システム工学講究II   博士前期

  • 2007年度   システム工学講究I   博士前期

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研究キーワード

  • 振動制御

  • 多指ハンド

  • スマート材料

  • テンセグリティ

論文

  • Wave Analysis and Control of Uniformly Varying Two-Dimensional Ladder-Network Structures

    K. Nagase, K. Taniuchi (担当区分： 筆頭著者,　責任著者 )

    Mechanical Systems and Signal Processing   185   109765   2023年02月  [査読有り]

  • 二次元結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御（二次定数の解析関数としての性質に基づく解析）

    長瀬 賢二, 谷内 邦夫 (担当区分： 筆頭著者 )

    日本機械学会論文集   87 ( 902 ) 21-00228   2021年10月  [査読有り]

  • Genetic-algorithm-based global design optimization of tree-type robotic systems involving exponential coordinates

    Amar Julien, Nagase Kenji (担当区分： 責任著者 )

    Mechanical Systems and Signal Processing   156   107461 - 107461   2021年06月  [査読有り]

  • Analytical Properties of Secondary Constants of Uniform and Uniformly Varying Mono-Coupled Periodic Structures

    K. Nagase, A. Doshita, T. Midoro (担当区分： 筆頭著者 )

    Mechanical Systems and Signal Processing   146   106974 - 106974   2021年01月  [査読有り]

  • 非一様な二段結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    箕土路 拓也, 長瀬 賢二 (担当区分： 責任著者 )

    システム制御情報学会論文誌   33 ( 7 ) 207 - 218   2020年07月  [査読有り]  [招待有り]

  • A Unified Framework for Dynamics and Control of Tree-Type Systems using Exponential Coordinates

    J. Amar, K. Nagase (担当区分： 責任著者 )

    Mechanical Systems and Signal Processing   131   446 - 468   2019年09月  [査読有り]

  • 並列仮想ばねを利用した自己釣り合い力を有するマルチエージェントシステムのフォーメーション制御

    田上,長瀬 (担当区分： 責任著者 )

    計測自動制御学会論文集   55 ( 7 ) 466 - 475   2019年07月  [査読有り]

  • 多段結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    箕土路,長瀬 (担当区分： 責任著者 )

    日本機械学会論文集(C編)   85 ( 873 ) 19-00054   2019年05月  [査読有り]

  • 二段結合を有するマス・ばね・ダンパ系のインピーダンスマッチングコントローラの正実性について

    箕土路、長瀬 (担当区分： 責任著者 )

    日本機械学会論文集(C編)   84 ( 868 ) 18-00302   2018年12月  [査読有り]

  • On a connectivity matrix formula for tensegrity prism plates

    K. Nagase, T. Yamashita, N. Kawabata (担当区分： 責任著者 )

    Mechanics Research Communications ( Elsevier Ltd )  77   29 - 43   2016年10月  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper considers tensegrity structures constructed from repetition of simple fundamental units. The tensegrity prism is chosen as a fundamental unit, which allows us to build plates, columns, towers, and their variations. The connectivity matrix plays a central role in analysis and design of tensegrity structures. This paper provides a systematic way to construct connectivity matrices for tensegrity structures constructed from repetition of tensegrity prisms. The number of units and node locations (shape) can be chosen arbitrarily. As an application of the connectivity matrix, a minimal-mass design subjected to force equilibrium (force balance) and yield and buckling stress constraints is shown.

    DOI

  • Wave analysis and control of double cascade-connected damped mass-spring systems

    K. Nagase (担当区分： 筆頭著者 )

    MECHANICS RESEARCH COMMUNICATIONS ( PERGAMON-ELSEVIER SCIENCE LTD )  70   49 - 57   2015年12月  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper presents wave analysis and control for double cascade-connected damped mass-spring systems, whose mass is connected beyond the adjacent masses. The system is motivated by a cantilevered tensegrity beam supporting tensile and compressive forces. The wave solution is derived from a recurrent formula, and the properties of the propagation constants are precisely investigated. Elimination of reflected waves provides the impedance matching controller. We show that the impedance matching controller can be constructed from a similarity transformation of the characteristic impedance matrix by a matrix composed of the propagation constants. A numerical example of vibration control of a tensegrity beam is shown. (C) 2015 Elsevier Ltd. All rights reserved.

    DOI

  • 自己釣り合い状態を利用したマルチエージェントシステムのフォーメーション制御

    増田,長瀬 (担当区分： 責任著者 )

    計測自動制御学会論文集 ( The Society of Instrument and Control Engineers )  51 ( 10 ) 744 - 754   2015年10月  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper proposes a cooperative formation control of multi-agent systems by using self-equilibrium condition based on the force-density method. The force-density method is widely used in structural mechanics, which enables us to design the equilibrium of axially loaded structures (tensegrity structures) with non-zero control force. The control law is derived from a potential function of linear springs connecting the agents. Replacing the design variables in linear springs by force density (control force per unit length) and member constant (product of spring constant and rest length), the design problems can be described as convex optimization problems. As an application of the proposed strategy, a control design method for multi-agent systems with communication time-delays is provided. Permissible time-delay is maximized by minimizing the maximum eigen value of the tangent rigidity matrix. Numerical examples show that the permissible time-delay is increased by introducing the non-zero internal force.

    DOI

  • Double-Helix Tensegrity Structures

    K. Nagase, R. E. Skelton

    AIAA JOURNAL ( AMER INST AERONAUTICS ASTRONAUTICS )  53 ( 4 ) 847 - 862   2015年04月  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper describes a class of tensegrity systems that are formed from a common type of connectivity, having a double-helix configuration. Structures made from such internal patterns will be called a double-helix tensegrity. This paper derives the connectivity matrix for the double-helix tensegrity class of structures. This generalized common mathematical formulation will allow efficient computations for a large class of tensegrity systems, which can have many different configurations, albeit employing the same rules for connecting components. Special cases of these configurations include torus, cylinders, paraboloids, spheres, ellipsoids, and other configurations.

    DOI

  • 大域的運動表現を用いた多指ハンドによるシームレスマニピュレーション

    長瀬 賢二,菊地 範夫

    計測自動制御学会論文集   50(10)   721-730   2014年10月  [査読有り]

  • Minimal Mass Tensegrity

    K. Nagase, R.E. Skelton (担当区分： 筆頭著者 )

      55 ( 1 ) 37 - 48   2014年01月  [査読有り]

  • Network and vector forms of tensegrity system dynamics

    K. Nagase, R. E. Skelton

    Mechanics Research Communications ( Elsevier Ltd )  59   14 - 25   2014年  [査読有り]

    　概要を見る

    We write the equations of motion in vector form for any class k tensegrity system dynamics. The network approach yields a connectivity matrix and nodal matrix, providing the dynamics of any network of bars, pipes and cables. The class 1 (bars do not connect) dynamics are described together with a constraint added to allow bar to bar connections. Damping and gravity forces as well as base movement can be handled in a unified framework. The constraint force is eliminated to yield a compact set of vector equations. © 2014 Elsevier Ltd.

    DOI

  • 多段結合を有するマス・ばね・ダンパ系の波動制御 （基礎理論とテンセグリティ構造体への応用）

    長瀬 賢二 中道 健太

    日本機会学会論文集（C編）   79(806)   443-458   2013年10月  [査読有り]

  • Tensile Tensegrity Structures

    R.E. Skelton and K. Nagase

    International Journal of Space Structures   27(2&3)   131-137   2012年06月  [査読有り]

  • 把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション(ソフトコンタクトの場合)

    長瀬賢二, 林剛

    日本機会学会論文集（C編）   77(779)   2720-2733   2011年07月  [査読有り]

  • 自由度が制限された多指ハンドロボットにおける対象物運動と内力の選択と制御

    長瀬賢二, 藤田健次

    計測自動制御学会論文集   47(4)   181-190   2011年04月  [査読有り]

  • インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)

    長瀬賢二,竹内康之

    日本機会学会論文集(C編)   Vol. 76, No. 766   pp. 1452-1461   2010年06月  [査読有り]

  • Seamless Control of Multi-fingered Robot Hands based on Grasp Polyhedrons

    K. Nagase, S. Shirai, T. Hayashi

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   Vol. 3, No. 5   pp. 358-367   2010年05月  [査読有り]

  • 力とモーメントのノイズの偏りを考慮した力覚センサによる接触点位置の推定

    長瀬賢二,向井浩氣

    日本ロボット学会誌   Vol. 27,No. 10   pp. 1160-1168   2009年12月  [査読有り]

  • Estimation of Contact Location from Force Measurements Disturbed by Noise

    H. Mukai and K. Nagase

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   Vol. 2, No. 3   pp. 146-152   2009年05月  [査読有り]

  • 圧電素子を用いた電荷充電型スイッチングシャントダンピング

    宮崎 貴芳, 長瀬 賢二, 高木 賢太郎, 早川 義一, 郭 松

    日本機械学会論文集. C編 ( 一般社団法人日本機械学会 )  72 ( 718 ) 1738 - 1744   2006年06月  [査読有り]

    　概要を見る

    Switching shunt damping technique is one of the most effective methods for structural vibration control due to its simplicity and robustness. However, because of the spillover, conventional switching LR shunt damping technique has limitation of its application to multi degree-of-freedom systems. In this paper, we propose a new switching shunt damping technique to reduce vibration of a specified mode of multi degree-of-freedom systems. Basic idea of the proposed method is to recover the loss of electrical charge of the piezoelectric element by charge supply from parallel connected capacitors. Effectiveness of the proposed method is examined numerically and experimentally.

  • Wave-based Analysis and Impedance Matching for Ladder Networks

    K. Nagase, H. Ojima, Y. Hayakawa

    計測自動制御学会論文集 ( The Society of Instrument and Control Engineers )  Vol. 41, N. 11 ( 11 ) pp.886-893 - 893   2005年11月  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper investigates wave-based analysis and impedance matching for the ladder electric networks. The results are a generalized version of our previous work for the cascade connected damped mass-spring systems. We first clarify the class of the ladder networks which satisfies the three conditions for the propagation constants to be analyzed by the wave-based analysis. Secondly, for the class of the networks, we investigate the analyticity of the secondary constants and positive real property of the characteristic impedances. Properties of the impedance matching are also investigated. A numerical example for a mechanical system shows effectiveness of the impedance matching for vibration control.

    DOI

  • 自由度が制限された2指ハンドによる転がり接触を用いた対象物の把握・操りと接触点の同時制御

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会論文集   Vol. 41, No.6   pp.481-490   2005年06月  [査読有り]

  • 測定ノイズを考慮した力覚センサによる接触点位置の推定

    長瀬賢二,吉永光介,中島明,早川義一

    日本ロボット学会誌   Vol. 23, No. 6   pp.725-731   2005年06月  [査読有り]

  • 圧電素子を用いたスイッチングLRシャントダンピングにおける回路素子値最適化

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 羅 志偉, 市川 浩幸

    日本機械学会論文集. C編 ( 一般社団法人日本機械学会 )  71 ( 704 ) 1193 - 1200   2005年04月  [査読有り]

    　概要を見る

    Switching inductive shunt damping technique is one of the most useful methods for structural vibration control due to its simplicity and robustness. In this paper, a method to design the inductance and the resistance in the shunt circuit is discussed. Initial response and harmonic response are especially considered in the design method. The design method is validated by simulation. Furthermore, switching shunt damping applied for a multi degrees of freedom system is examined using an experimental plate.

  • 転がり量の制限を考慮した平面を転がる球の接触点の制御

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.11   pp.1088-1097   2004年11月  [査読有り]

  • 独立成分解析を用いたモード形状の推定法と故障診断への応用

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 早川 義一, 川崎 督生

    日本機械学会論文集. C編 ( 一般社団法人日本機械学会 )  70 ( 698 ) 2847 - 2853   2004年10月  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper considers the fault diagnosis for vibrating systems. An estimation method of the mode shapes by using independent component analysis is presented. The harmonic signal, impulse signal, and white noise are available for the input signals. The method only requires independence of the modal coordinates, and it does not require the physical parameters of vibrating systems and the inputs' information. In the numerical example, fault diagnosis for a plate is presented as an application of the proposed method.

  • ソフトフィンガーを用いた対象物の把握・操りの制御

    長瀬賢二,中島明,早川義一,傍島幸之助

    計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.5   pp.518-527   2004年05月  [査読有り]

  • 単一種類の閉軌道の繰り返しを用いた平面を転がる球の接触点の制御

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.4   pp.434-441   2004年04月  [査読有り]

  • On the Analysis of the Impedance Matching Controller for Uniformly Varying Damped Mass-Spring Systems

    計測自動制御学会論文集   40 ( 3 ) 315 - 321   2004年03月  [査読有り]

  • 2指ハンドによる転がり接触を用いた対象物の把握・操りと接触点の制御

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会論文集   Vol. 40, No.1   pp.70-79   2004年01月  [査読有り]

  • 圧電素子を用いたシャントダンピングのための実験的パラメータ同定法

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 市川 浩幸

    日本機械学会論文集 C編 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  70 ( 690 ) 445 - 452   2004年  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper considers a method to identify the parameters for the piezoelectric shunt damping. Employing the self-sensing actuator methodology, the proposed method uses the piezoelectric element for shunt damping as a sensor/actuator, and only a simple circuit is required for the experimental setup. From the frequency response obtained from the voltage signals of the circuit, the parameters are calculated simply by the linear least squares method. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed method.

    DOI

  • 分割ピエゾフィルムを用いた平板の振動モードフィルタリング

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一

    日本機械学会論文集 C編 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  70 ( 695 ) 1951 - 1958   2004年  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper considers modal filtering of the vibration of a rectangular plate with an equally segmented piezoelectric film sensor. The simply supported and clamped boundary conditions are mainly concerned. Estimated modal coordinates are calculated from the sum of the weighted voltages of the segmented piezoelectric film. The weights determination is based on least-square method, and the effects of the spatial aliasing are also considered. Experimental results demonstrate the efficiency of this method.

    DOI

  • 圧電素子を用いたパッシブ制振におけるロバスト性能指標に基づくシャント回路素子値の最適化

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 市川 浩幸

    日本機械学會論文集. C編 = Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C ( 一般社団法人日本機械学会 )  69 ( 688 ) 3183 - 3190   2003年12月  [査読有り]

    　概要を見る

    Passive piezoelectric shunt damping is a vibration suppression method using a piezoelectric element which is electrically shunted by a passive electrical circuit. This paper shows a method of optimizing the values of the elements of the shunt circuits based on the robust performance index against the model uncertainties. For the optimization, the worst-case peak gain of the transfer function is selected as a cost function. From the results of the optimization for the LR shunt circuit, we investigate some required properties for the robustness of shunt circuits. As an example of the robust shunt circuits, the optimization for the LR-LRC shunt circuit is also presented. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed method.

  • Realization of Wave Control for Uniformly Varying Damped Mass-Spring Systems by Active Mass Dampers

    K. Nagase, H. Ojima, Y. Hayakawa

    計測自動制御学会論文集   39 ( 10 ) 904 - 913   2003年10月  [査読有り]

  • Wave-based Analysis and Wave Control of Damped Mass-Spring Systems---Characterization from the propagation constants---

    H. Ojima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    計測自動制御学会論文集   38 ( 3 ) 239 - 246   2002年03月  [査読有り]

  • インピーダンスマッチングによる層構造物の制振制御

    長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会論文集(C編)   67巻658号   pp. 1814-1819   2001年06月  [査読有り]

  • 制振モードの変動を考慮したμ設計による主塔模型のアクティブ制振制御

    長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会論文集(C編)   63巻593号   pp. 906-913   1997年03月  [査読有り]

  • 二層振り子のアクティブ制振制御

    長瀬賢二大庭弘早川義一水野浩

    日本機械学会論文集(C編)   62巻593号   pp. 41-48   1996年01月  [査読有り]

  • H∞制御によるロボットマニピュレータの残留振動抑制制御

    長瀬賢二,早川義一,藤井省三

    日本機械学会論文集(C編)   61巻583号   pp. 1058-1063   1995年03月  [査読有り]

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Misc

  • 漏れ電流の影響を考慮した電位差出力型誘電エラストマー発電回路

    山本 秋斗, 長瀬 賢二 (担当区分： 責任著者 )

    日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2022 講演論文集     242   2022年09月

  • コッククロフト・ウォルトン型回路を用いた誘電エラストマー発電

    山本 秋斗, 長瀬 賢二 (担当区分： 責任著者 )

    Dynamics and Design Conference 2021講演論文集     2021年09月

  • 二次元波のための多重結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    谷内 邦夫, 長瀬 賢二 (担当区分： 責任著者 )

    Dynamics and Design Conference 2021講演論文集     521   2021年09月

  • 単結合機械システムの波動解析・波動制御（一般繰り返し構造系への展開を目指して）

    長瀬 賢二 (担当区分： 筆頭著者 )

    日本機械学会関西支部 第96回定期総会講演会     3401 - 3401   2021年03月  [招待有り]

  • Design Optimization of Tree-type Robotic Systems using Exponential Coordinates and Genetic Algorithms

    A. Julien, K. Nagase (担当区分： 責任著者 )

    Proc. 6th International Conference on Control, Automation and Robotics     67 - 73   2020年04月  [査読有り]

  • 一定比で変化する二段結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    箕土路 拓哉, 長瀬 賢二 (担当区分： 責任著者 )

    第63回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 ( システム制御情報学会 )    1398 - 1403   2019年05月

  • 単段・多段結合を有するマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    長瀬 賢二 (担当区分： 筆頭著者 )

    日本機械学会講演論文集（関西支部 第95回定期総会講演会）     603   2019年03月  [招待有り]

  • 大域的に利用可能な自己釣り合い力を有するマルチエージェントシステムのフォーメーション制御

    田上浩大, 長瀬賢二 (担当区分： 責任著者 )

    第36回日本ロボット学会学術講演会 ( 日本ロボット学会 )    RSJ2018AC1K3-02   2018年09月

  • 繰り返し構造からなるマス・ばね・ダンパ系の波動制御

    堂下 綺斗, 長瀬 賢二 (担当区分： 責任著者 )

    日本機械学会 2018年度年次大会 ( 日本機械学会 )    J1010205   2018年09月

  • Dynamics and Control of Tree-Type Manipulator Systems using Exponential Coordinates

    A. Julien, K. Nagase (担当区分： 責任著者 )

    2018 IEEE 14th International Conference on Automation Science and Engineering ( IEEE )    136 - 143   2018年08月  [査読有り]

  • クォータニオン表現を用いた多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

    田中大地, 長瀬賢二, 土橋宏規 (担当区分： 責任著者 )

    第60回自動制御連合講演会 ( 計測自動制御学会等 )    FrBr-2   2017年11月

  • 誘電エラストマーを用いた振動発電における発電率向上のための回路構成の検討

    勝山颯人, 長瀬賢二, 土橋宏規 (担当区分： 責任著者 )

    第60回自動制御連合講演会 ( 計測自動制御学会等 )    SaD1-5   2017年11月

  • 非境界層におけるマス・バネ・ダンパ系の波動制御

    井上一輝, 長瀬賢二 (担当区分： 責任著者 )

    2016年度日本機械学会年次大会 ( 日本機械学会 )    G1000604   2016年09月

  • Adaptive Formation Control with Self-Equilibrium Forces

    Y. Masuda, K. Nagase (担当区分： 責任著者 )

    2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics ( IEEE )    1091 - 1096   2016年07月  [査読有り]

  • 展開・転がり可能な張力構造物のためのアクチュエータ配置の検討

    増田容一, 長瀬賢二 (担当区分： 責任著者 )

    ロボティクス・メカトロニクス講演会 ( 日本機械学会 )    2P1-15a7(1)-2P1-15a7(4)   2016年06月

  • テンセグリティプリズムを基本要素とした板状構造物の設計

    山下貴大,長瀬賢二

    2015年度日本機械学会年次大会 ( 日本機械学会 )    G1000703   2015年09月

  • Optimal internal force design for formation control of multi-agent systems

    Yoichi Masuda, Kenji Nagase

    2015 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS) ( IEEE )    597 - 602   2015年  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper proposes a method for designing a control law for a distributed cooperative formation control of multi-agent systems that positively utilizes self-equilibrium conditions on the basis of the force density method. The force density method is widely used in structural mechanics, and enables us to design the equilibrium of axially loaded structures (tensegrity structures) with a non-zero internal force. The control law is derived from a potential function of virtual linear springs connecting the agents. Replacing the design variables in linear springs by force density (control force per unit length) and member constant (product of spring constant and rest length), the design problems can be described as convex optimization problems. Considering the trade-off between the stiffness of target formation and the control effort, we choose a design objective to minimize the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix under a constraint of stability. Numerical examples show that the proposed method suppresses the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix, and decreases the control effort by introducing the non-zero internal force.

  • 静電容量の変化に着目したDEA のセルフセンシングシステムの開発

    後藤昌平,長瀬賢二,土谷茂樹,菊地邦友

    第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 ( 計測自動制御学会 )    1I3-6   2014年12月

  • 形状と応力の同時最適化によるテンセグリティ構造の最小質量設計

    増田容一,長瀬賢二

    2014年度日本機械学会年次大会 ( 日本機械学会 )    J0110105   2014年09月

  • 剛性と座屈を考慮したテンセグリティ構造体の最小質量設計

    佐藤賢太郎,長瀬賢二

    2014年度日本機械学会年次大会 ( 日本機械学会 )    J0110104   2014年09月

  • Minimal mass design of tensegrity structures

    Kenji Nagase, R. E. Skelton

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering ( SPIE )  9061   doi: 10.1117/12.2044869 (14 pages)   2014年  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper provides a unified framework for minimal mass design of tensegrity systems. For any given configuration and any given set of external forces, we design force density (member force divided by length) and cross-section area to minimize the structural mass subject to an equilibrium condition and a maximum stress constraint. The answer is provided by a linear program. Stability is assured by a positive definite stiffness matrix. This condition is described by a linear matrix inequality. Numerical examples are shown to illustrate the proposed method. © 2014 SPIE.

    DOI

  • 把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットによる 物体のシームレスマニピュレーション（アーム・ハンドロボット系への拡張）

    菊地範夫,長瀬賢二

    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 ( 計測自動制御学会 )    1826- 1830   2012年12月

  • 把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

    菊地範夫,長瀬賢二

    第30回日本ロボット学会学術講演会 ( 日本ロボット学会 )    RSJ2012AC3O1-5   2012年09月

  • 書評:『動吸振器とその応用』(コロナ社) 背戸一登(著)

    長瀬賢二

    計測と制御,Vol. 50, No. 3     245   2011年03月

  • Vibration control of flexible structures based on impedance matching index

    Kenji Nagase, Yasuyuki Takeuchi

    IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline) ( International Federation of Automatic Control )  18 ( 1 ) 11562 - 11567   2011年  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper is concerned with a new feedback control design methodology for vibration control of flexible structures by the wave control. In the wave control, controllers are usually designed to minimize the reflection coefficient based on the wave analysis. However, because the method utilizes the wave analysis directly, it has been mainly applied to simple uniform structures, and control design method with some other control objectives has not been established yet. In this paper, aiming to establish a control design method for more complex systems and more complex control design, we propose a method based on the impedance matching index, which represents the difference of the transfer functions between the closed system and the controller. The index is motivated by the wave analysis and control for the uniformly varying ladder networks, an electric circuit analogy of a class of mechanical systems. As a design example for vibration control of mechanical systems, optimal tuning of the passive damper and the dynamic absorber by the index is conducted in the numerical example. © 2011 IFAC.

    DOI

  • 把握多面体の相対運動に基づく 多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション(画像特徴量を用いた場合)

    梅澤 哲也,長瀬 賢二

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集(CD-ROM) ( 日本ロボット学会 )    RSJ2010AC1O3-7   2010年09月  [査読有り]

  • Study on One-legged Robot Jumping

    Masafumi Miwa, Hiroyasu Sakane, Kenji Nagase, Yasuhiro Koshimoto, Shigeki Tuchitani

    SERVICE ROBOTICS AND MECHATRONICS ( SPRINGER-VERLAG LONDON LTD )    119 - +   2010年  [査読有り]

    　概要を見る

    In this study, simulations and experiments were done with experimental one-legged robot, and jump motion results with or without impedance matching design were compared. Jumping motion of the experimental robot was captured by high-speed video camera, and jumping height was measured from captured movie. As the results, jumping motion with impedance matching design was about one and a half times higher than that without impedance matching design in both experiments and simulations.

  • 自由度が制限された多指ハンドロボットによる対象物運動と内力の選択と制御

    藤田健次,長瀬賢二

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 ( 計測自動制御学会 )    pp. 1339-1342   2009年12月

  • 指先と対象物の相対距離に基づく多指ハンドロボットの制御—ソフトコンタクトの場合—

    林剛史,長瀬賢二

    第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 ( 日本ロボット学会 )    RSJ2009AC3A1-4   2009年09月

  • インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)

    竹内康之,長瀬賢二

    第11回運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp. 424-429   2009年09月

  • Contact Point Sensing from Force Measurements Disturbed by Noise

    H. Mukai and K. Nagase

    European Control Conference 2009 ( European Union Control Association )    TuA14.6   2009年08月  [査読有り]

  • 指先位置と対象物の重心位置間の相対距離に着目した把握操りの制御

    白井哲, 長瀬賢二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会'08 講演論文集(CD-ROM) ( 日本機械学会 )    1P1-A03   2008年06月

  • 力覚センサの力/モーメントのノイズの偏りを考慮した接触点位置推定法

    向井浩氣、長瀬賢二

    第8回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会論文集 ( 計測自動制御学会 )    9月10日   2007年12月

  • 指先-対象物間の相対距離に着目した把握操りの制御

    白井哲、長瀬賢二

    第50回自動制御連合講演会講演論文集 ( 日本機械学会等 )    623-626   2007年11月

  • 測定ノイズを考慮した力覚センサによる二次曲面上の接触点位置の推定

    向井浩氣, 長瀬賢二

    第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM ( 日本ロボット学会 )    1C33   2006年09月

  • 2指ハンドロボットによる物体の把握と操り--転がり拘束を受ける剛体系の運動と接触点の同時制御--

    中島明, 長瀬賢二, 早川義一

    計測と制御,第45巻7号     pp.614-619   2006年07月

  • 圧電素子を用いたスイッチングLRシャントダンピング

    高木賢太郎, 長瀬賢二, 大嶋和彦, 早川義一, 羅志偉, 市川浩幸

    第48回自動制御連合講演会講演論文集 ( 日本機械学会等 )    pp.327-332   2005年01月

  • Parameter identification method for piezoelectric shunt damping

    Kentaro Takagi, Kenji Nagase, Kazuhiko Oshima, Yoshikazu Hayakawa, Zhi-Wei Luo

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering ( SPIE )  5648   97 - 108   2005年  [査読有り]

    　概要を見る

    Piezoelectric shunt damping is a method to reduce structural vibration by shunting a piezoelectric element with an electrical circuit. This paper proposes a method to identify the physical parameters that are required to design piezoelectric shunt damping systems. Employing self-sensing actuator methodology, the proposed method requires no additional sensor or actuator other than a simple bridge circuit. The parameters can be identified from a transfer function simply by linear least squares method. To demonstrate the validity of the proposed method, the shunt damping of the steel plate with the piezoelectric ceramic is performed based on the identified parameters.

    DOI

  • Wave-based analysis and wave control of ladder networks

    Kenji Nagase, Hirotaka Ojima, Yoshikazu Hayakawa

    Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, CDC-ECC '05 ( IEEE )  2005   5298 - 5303   2005年  [査読有り]

    　概要を見る

    This paper investigates the wave-based analysis and the wave control for ladder electric networks. The results are a generalized version of our previous work for the cascade connected damped mass-spring systems. We first clarify the class of the ladder networks which satisfies the three condition for the propagation constants to be analyzed by the wave-based analysis. Secondly, for the class of the networks, we investigate the analyticity of the secondary constants and positive real property of the characteristic impedances. Properties of the impedance matching are also investigated. A numerical example for a mechanical system shows effectiveness of the impedance matching for vibration control. © 2005 IEEE.

    DOI

  • Control of a sphere rolling on a plane with constrained rolling motion

    Akira Nakashima, Kenji Nagase, Yoshikazu Hayakawa

    Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, CDC-ECC '05 ( IEEE )  2005   1445 - 1452   2005年  [査読有り]

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    In this paper, we discuss control of contact coordinates for a contact point between a sphere and a plane with pure rolling contact by using iterative closed paths on the sphere with contstrained rolling motion. We first analyze the boundary of the reachable area by the closed path with constrained rolling motion. Utilizing the result, we second propose a method which converge all the contact coordinates to a target point by the iteration of a finite number of the closed paths. A numerical example where the rolling motion is restricted to the area on the semisphere shows the effectiveness of the proposed method. ©2005 IEEE.

    DOI

  • 転がり量の制約を考慮した平面を転がる球の接触点の制御

    中島明、長瀬賢二、早川義一

    計測自動制御学会第4回制御部門大会資料 ( 計測自動制御学会 )    pp.311-318   2004年01月

  • 自由度が制限された指先での転がり接触を用いた把握・操りと接触点の同時制御

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第33回 制御理論シンポジウム ( 計測自動制御学会 )    pp.39-44   2004年01月

  • Simultaneous Control of Grasp/Manipulation and Contact Points with Rolling Contact

    A. Nakashima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of 16th IFAC World Congress ( INTERNATIONAL FEDERATION OF AUTOMATIC CONTROL )    Paper Number 02252, Paper Code Tu-M04-TP/21   2004年01月  [査読有り]

  • Wave Control of Damped Mass-Spring Systems

    K. Nagase, H. Ojima, Y. Hayakawa

    Proc. of the 10thIFAC/IFORS/IMACS/IFIP Symposium on Large Scale Systems: Theory and Applications ( THE INTERNATIONAL FEDERATION OF AUTOMATIC CONTROL )    Vol.2, pp. 741-746   2004年01月  [査読有り]

  • A Study on the Impedance Matching Controller for the Uniformly Varying Damped Mass-Spring Systems

    H. Ojima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of 2003 American Control Conference ( American Automatic Control Council )    pp. 2821-2826   2003年01月  [査読有り]

  • ソフトフィンガーを用いた未知対象物の把握・操りの制御

    傍島幸之助,中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第3回制御部門大会資料 ( 計測自動制御学会 )    pp.693-698   2003年01月

  • 614 ロバスト性能指標の最小化に基づくパッシブピエゾシャントダンピング

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 市川 浩幸

    Dynamics & Design Conference ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2003 ( 0 ) _614 - 1_-_614-6_   2003年

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    Passive piezoelectric shunt damping is a vibration suppression method using a piezoelectric element which is electrically shunted by a passive electrical circuit. This paper shows a method of optimizing the values of the elements of the shunt circuits based on the robust performance index against the model uncertainties. For the optimization, the worst-case peak gain of the transfer function is selected as a cost function. From the results of the optimization for the LR shunt circuit, we investigate some required properties for the robustness of shunt circuits. As an example of the robust shunt circuits, the optimization for the LR-LRC shunt circuit is also presented. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed method.

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  • 433 独立成分解析を用いたモード形状の推定法と故障診断への応用

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 早川 義一, 川崎 督生

    「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2003 ( 0 ) 629 - 634   2003年

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    This papaer considers the fault diagnosis for vibrating systems. An estimation method of the mode shapes by using independent component analysis is presented. The harmonic signal, impulse signal, and white noise are available for the input signals. The method only requires independence of the modal coordinates, and it does not require physical parameters of vibrating systems and inputs' information. In the numerical example, fault diagnosis for a plate is presented as an application of the proposed method.

    DOI

  • 動吸振器による波動制御法の実現について

    長瀬賢二,尾嶌裕隆,早川義一

    日本機械学会日本機械学会東海支部豊橋地区講演会講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp.25-30   2002年01月

  • 2本指ロボットハンドによる指先の転がりを考慮した対象物の把握・操り-拘束のNonholonomic性を利用した対象物と接触点の制御-

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第2回制御部門大会資料 ( 計測自動制御学会 )    pp.513-518   2002年01月

  • Control of Contact Points of Two-Fingered Robot Hand with Manipulating an Object

    K. Nagase, H. Ojima. Y. Hayakawa

    Proc. of International Symposium for Young Researchers on Modeling and their Applications     pp. 151-158   2002年01月  [査読有り]

  • 有限回の閉軌道の繰り返しを用いた平面を転がる球の接触点の制御

    中島明, 長瀬賢二, 早川義一

    計測自動制御学会 第31回制御理論シンポジウム資料 ( 計測自動制御学会 )    pp.25-30   2002年01月

  • Wave Control of a Multi-Story Structure with Active Mass Dampers

    K. Nagase, H. Ojima, Y. Hayakawa

    Proc. of the Sixth International Conf. on Motion and Vibration Control ( The Japan Society of Mechanical Engineers )    Vol.2, pp. 702-709   2002年01月  [査読有り]

  • 分割ピエゾフィルムセンサによる平板境界部の故障診断

    高木賢太郎,川崎督生,長瀬賢二,大嶋和彦,早川義一

    システム制御情報学会第46回システム制御情報学会研究講演会講演論文集 ( システム制御情報学会 )    pp. 131-132   2002年01月

  • Vibration Control of a Class of Damped Mass-spring Systems Based on Wave-Based Analysis

    H. Ojima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the SICE/ICASE Joint Workshop ( The Society of Instrument and Control Engineers )    pp. 101-106   2001年07月  [査読有り]

  • 分割ピエゾフィルムを用いた平板の境界条件の同定

    川崎督生,高木賢太郎,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第39回計測自動制御学会学術講演会講演論文集 ( 計測自動制御学会 )    pp.175-176   2001年01月

  • マスタースレーブシステムを用いた多指ハンドロボットによる把握・操り

    神保智彦,長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第50期総会講演会講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp.69-70   2001年01月

  • 多指ハンドロボットの把握と操り-指先力を利用した制御系設計法-

    長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2001講演論文集 ( 計測自動制御学会 )    pp.197-198   2001年01月

  • Modal Filtering for Rectangular Plate using Equally Segmented Piezoelectric Films

    K. Takagi, K. Nagase, K. Oshima, Y. Hayakawa

    Proc. of the SICE/ICASE Joint Workshop ( The Society of Instrument and Control Engineers )    pp. 107-112   2001年01月  [査読有り]

  • ソフトフィンガー型三本指ハンドロボットによる対象物の把握・操り

    傍島幸之助,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第39回計測自動制御学会学術講演会講演論文集 ( 計測自動制御学会 )    pp.158-159   2001年01月

  • Wave-based Analysis and Wave Control of Damped Mass-Spring Systems

    H. Ojima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the 40th IEEE Conf. on Decision and Control     2574 - 2579   2001年01月  [査読有り]

  • Modal filtering for simply supported plate using equally segmented piezoelectric film

    K Takagi, K Nagase, K Oshima, Y Hayakawa

    PROCEEDINGS OF THE 2001 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, VOLS 1-6 ( IEEE )    1593 - 1598   2001年  [査読有り]

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    A method to measure the modal coordinates of a simply supported rectangular plate using an equally segmented piezoelectric film is studied. Modal sensors which can measure specific modal coordinates by shaping distributed piezoelectric sensors were proposed by Lee et al. However, basically, it can be only applied to one dimensional vibrations and only measure the specific modal coordinates corresponding to the shape of the sensor. In this paper, we propose a method, in which estimated modal coordinates are obtained by the sum of appropriately weighted sensor signals from the segmented piezoelectric film. This method can be easily applied to two dimensional vibrations and can measure arbitrary modal coordinates by selecting the weight. In this paper, the weight is determined to minimize a cost function. The orthogonality of the unit modal sensing signal vectors for a simply supported rectangular plate with an equally segmented piezoelectric film is proven, and the transpose of the unit model sensing signal matrix is chosen as the weight. Effects of aliasing caused by finite segmentation are also discussed. Simulation is shown to prove efficiency.

  • Active Vibration Control of a Multi-Story Structure by Impedance Matching

    Kenji Nagase, Yoshikazu Hayakawa

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   67 ( 658 ) 1814 - 1819   2001年

    　概要を見る

    This study considers active vibration control of a multi-story structure which consists of bar-connected masses repeated in the vertical direction with active mass drivers installed on the toP. As an alternative to the vibration mode approach, the traveling wave approach is applied. To implement the impedance matching controller which is proposed for a damped mass-spring system, the loop shaping design procedure is used to consider the dynamics of the actuator and the sensor noise. The designed controller has similar properties of the impedance matching controller, that is, it is efficient for the disturbance at any position and the towers with any stories. Experimental results are shown to evaluate efficiency. © 2001, The Japan Society of Mechanical Engineers. All rights reserved.

    DOI

  • 柔軟構造物のアクティブ振動制御における最近の動向-マス・バネ・ダンパ系にみるモード制御法と波動制御法

    長瀬賢二,早川義一

    システム/情報/制御学会誌,44巻5号     pp.253-258   2000年05月

  • Wave Control for a Damped Mass-Spring System by Using the Cepstrum Analysis

    K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the Fifth International Conf. on Motion and Vibration Control ( The Japan Society of Mechanical Engineers )    Vol. 1, pp.121-126   2000年01月  [査読有り]

  • 513 等分割ピエゾフィルムによる単純支持平板のモードセンシング(O.S.2. 機械と振動と振動制御)

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一

    東海支部総会講演会講演論文集 ( 一般社団法人 日本機械学会 )  2000 ( 0 ) 279 - 280   2000年

    DOI

  • Trends in Active Vibration Control of Flexible Structures ---Modal Control and Wave Control for a Damped Mass-Spring System

      44 ( 5 ) 253 - 258   2000年

  • 三本指ハンドによる質量の未知な対象物の滑りを伴う把握と操り

    小島一彦,長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第48期総会講演会講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp.79-80   1999年01月

  • 無反射伝達関数による一様はりの縦振動の解析

    長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会制御理論シンポジウム資料 ( 計測自動制御学会 )    pp.335-338   1999年01月

  • Active Vibration Control of Multi-Story Models by Impedance Matching

    K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the Fourth International Conf. on Motion and Vibration Control ( The Japan Society of Mechanical Engineers )    Vol. 1, pp.103-108   1998年01月  [査読有り]

  • ゲインスケジューリングH∞制御を用いたつり橋主塔模型の制振制御

    山田繁一,長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第46期総会講演会講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp. 321-322   1997年01月

  • 高次モードの不確かさを考慮したμ設計による橋主塔模型のアクティブ制振制御

    長瀬賢二,早川義一

    豊田理化学研究所 豊田研究報告第50号     13-24   1997年01月

  • インピーダンスマッチングによる柔軟構造物の制振制御

    長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会第5回運動と振動の制御シンポジウム講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp. 312-315   1997年01月

  • Active Vibration Control of a Bridge Tower Model consiclering the Variation of Controlled Modes by μ Synthesis.

    Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. (Series C)   63 ( 607 ) 906 - 913   1997年

    DOI

  • Active Vibration Control of Bridge Tower Under Construction by μ-Synthesis

    K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the Third International Conf. on Motion and Vibration Control ( The Japan Society of Mechanical Engineers )    Vol. 3, pp.81-86   1996年01月  [査読有り]

  • 制振モードの変動を考慮した橋主塔モデルの防振制御

    長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第45期総会講演会講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp. 293-294   1996年01月

  • Active Vibration Control of 2-bed Pendulum

    Kenji NAGASE, Hiroshi OBA, Yoshikazu HAYAKAWA, Hiroshi MIZUNO

    Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. (Series C)   62 ( 593 ) 41 - 48   1996年

    DOI

  • μ設計による橋主塔モデルのアクティブ制振制御

    長瀬賢二,大庭弘,早川義一

    システム制御情報学会第39回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 ( システム制御情報学会 )    pp. 283-284   1995年01月

  • 建設途上を想定したつり橋主塔モデルのμ設計による防振制御

    長瀬賢二,大庭弘,早川義一

    日本機械学会 Dynamics and Design Conference '95講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp. 227-330   1995年01月

  • Residual Vibration Control in Robot Manipulator through H ∞Control

    Kenji Nagase, Yoshikazu Hayakawa, Seizo Fujii

    Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. (Series C)   61 ( 583 ) 1058 - 1063   1995年

    DOI

  • H∞制御による関節に柔軟性を持つロボットマニピュレータの防振制御

    長瀬賢二,早川義一,加藤典彦,藤井省三

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'講演会'93講演論文集 ( 日本機械学会 )    pp. 1110-1115   1993年01月

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受賞（研究活動に関するもの）

  • 2020年度 日本機械学会機械力学・計測制御部門 パイオニア賞

    受賞者：  長瀬 賢二

    2021年05月   日本機械学会 機械力学･計測制御部門   （二次定数の解析性に基づくマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御に関する研究）  

  • 2019年度 日本機械学会関西支部賞 研究賞

    受賞者：  長瀬 賢二

    2020年03月   日本機械学会関西支部   単段・多段結合を有するマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御  

  • 令和元年度システム工学部論文賞

    受賞者：  長瀬賢二

    2019年10月   和歌山大学システム工学部   A unified framework for dynamics and control of tree-type systems using exponential coordinates  

  • 2003年度日本機械学会奨励賞（研究）

    受賞者：  長瀬 賢二

    2004年04月   日本機械学会   波動制御法によるマス・ばね・ダンパ系の振動制御の研究  

  • 計測自動制御学会中部支部 34期支部賞 奨励賞

    受賞者：  長瀬 賢二

    2003年01月   計測自動制御学会中部支部   波動制御法によるマス・ばね・ダンパ系の振動制御に関する研究  

講演・口頭発表等

  • 漏れ電流の影響を考慮した電位差出力型誘電エラストマー発電回路

    山本 秋斗, 長瀬 賢二

    日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2022  2022年09月08日   日本機械学会

  • コッククロフト・ウォルトン型回路を用いた誘電エラストマー発電

    山本 秋斗, 長瀬 賢二

    日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2021  2021年09月17日   日本機械学会

  • 二次元波のための多重結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    谷内 邦夫, 長瀬 賢二

    日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2021  2021年09月15日   日本機械学会

  • 単結合機械システムの波動解析・波動制御（一般繰り返し構造系への展開を目指して）

    長瀬 賢二  [招待有り]

    日本機械学会関西支部 第96回定期総会講演会  2021年03月18日   日本機械学会

  • Design Optimization of Tree-type Robotic Systems using Exponential Coordinates and Genetic Algorithms

    A. Julien, K. Nagase

    Proc. 6th International Conference on Control, Automation and Robotics  2020年04月   IEEE

  • 一定比で変化する二段結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    箕土路,長瀬

    第63回システム制御情報学会研究発表講演会  2019年05月   システム制御情報学会

  • 単段・多段結合を有するマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    長瀬 賢二  [招待有り]

    日本機械学会講演論文集（関西支部 第95回定期総会講演会）  2019年03月   日本機械学会

  • 大域的に利用可能な自己釣り合い力を有するマルチエージェントシステムのフォーメーション制御

    田上浩大, 長瀬賢二

    第36回日本ロボット学会学術講演会  2018年09月   日本ロボット学会

  • 繰り返し構造からなるマス・ばね・ダンパ系の波動制御

    堂下 綺斗, 長瀬 賢二

    日本機械学会 2018年度年次大会  2018年09月   日本機械学会

  • Dynamics and Control of Tree-Type Manipulator Systems using Exponential Coordinates

    A. Julien, K. Nagase

    2018 IEEE 14th International Conference on Automation Science and Engineering  2018年08月   IEEE

  • クォータニオン表現を用いた多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

    田中大地, 長瀬賢二, 土橋宏規

    第60回自動制御連合講演会  2017年11月   計測自動制御学会等

  • 誘電エラストマーを用いた振動発電における発電率向上のための回路構成の検討

    勝山颯人, 長瀬賢二, 土橋宏規

    第60回自動制御連合講演会  2017年11月   計測自動制御学会等

  • 非境界層におけるマス・バネ・ダンパ系の波動制御

    井上一輝, 長瀬賢二

    2016年度日本機械学会年次大会  2016年09月   日本機械学会

  • Adaptive Formation Control with Self-Equilibrium Forces

    Y. Masuda, K. Nagase

    2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics  2016年07月   IEEE

  • 展開・転がり可能な張力構造物のためのアクチュエータ配置の検討

    増田容一, 長瀬賢二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2016年06月   日本機械学会

  • テンセグリティプリズムを基本要素とした板状構造物の設計

    山下貴大,長瀬賢二

    2015年度日本機械学会年次大会  2015年09月   日本機械学会

  • Optimal internal force design for formation control of multi-agent systems

    Yoichi Masuda, Kenji Nagase

    2015 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS)  2015年   IEEE

    　概要を見る

    This paper proposes a method for designing a control law for a distributed cooperative formation control of multi-agent systems that positively utilizes self-equilibrium conditions on the basis of the force density method. The force density method is widely used in structural mechanics, and enables us to design the equilibrium of axially loaded structures (tensegrity structures) with a non-zero internal force. The control law is derived from a potential function of virtual linear springs connecting the agents. Replacing the design variables in linear springs by force density (control force per unit length) and member constant (product of spring constant and rest length), the design problems can be described as convex optimization problems. Considering the trade-off between the stiffness of target formation and the control effort, we choose a design objective to minimize the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix under a constraint of stability. Numerical examples show that the proposed method suppresses the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix, and decreases the control effort by introducing the non-zero internal force.

  • 静電容量の変化に着目したDEA のセルフセンシングシステムの開発

    後藤昌平,長瀬賢二,土谷茂樹,菊地邦友

    第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2014年12月   計測自動制御学会

  • 剛性と座屈を考慮したテンセグリティ構造体の最小質量設計

    佐藤賢太郎,長瀬賢二

    2014年度日本機械学会年次大会  2014年09月   日本機械学会

  • 形状と応力の同時最適化によるテンセグリティ構造の最小質量設計

    増田容一,長瀬賢二

    2014年度日本機械学会年次大会  2014年09月   日本機械学会

  • Minimal mass design of tensegrity structures

    Kenji Nagase, R. E. Skelton

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering  2014年   SPIE

    　概要を見る

    This paper provides a unified framework for minimal mass design of tensegrity systems. For any given configuration and any given set of external forces, we design force density (member force divided by length) and cross-section area to minimize the structural mass subject to an equilibrium condition and a maximum stress constraint. The answer is provided by a linear program. Stability is assured by a positive definite stiffness matrix. This condition is described by a linear matrix inequality. Numerical examples are shown to illustrate the proposed method. © 2014 SPIE.

  • 把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットによる 物体のシームレスマニピュレーション（アーム・ハンドロボット系への拡張）

    菊地範夫,長瀬賢二

    第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年12月   計測自動制御学会

  • 把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

    菊地範夫,長瀬賢二

    第30回日本ロボット学会学術講演会  2012年09月   日本ロボット学会

  • 書評:『動吸振器とその応用』(コロナ社) 背戸一登(著)

    長瀬賢二

    計測と制御,Vol. 50, No. 3  2011年03月  

  • Vibration control of flexible structures based on impedance matching index

    Kenji Nagase, Yasuyuki Takeuchi

    IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)  2011年   International Federation of Automatic Control

    　概要を見る

    This paper is concerned with a new feedback control design methodology for vibration control of flexible structures by the wave control. In the wave control, controllers are usually designed to minimize the reflection coefficient based on the wave analysis. However, because the method utilizes the wave analysis directly, it has been mainly applied to simple uniform structures, and control design method with some other control objectives has not been established yet. In this paper, aiming to establish a control design method for more complex systems and more complex control design, we propose a method based on the impedance matching index, which represents the difference of the transfer functions between the closed system and the controller. The index is motivated by the wave analysis and control for the uniformly varying ladder networks, an electric circuit analogy of a class of mechanical systems. As a design example for vibration control of mechanical systems, optimal tuning of the passive damper and the dynamic absorber by the index is conducted in the numerical example. © 2011 IFAC.

  • 把握多面体の相対運動に基づく 多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション(画像特徴量を用いた場合)

    梅澤 哲也,長瀬 賢二

    第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集(CD-ROM)  2010年09月   日本ロボット学会

  • Study on One-legged Robot Jumping

    Masafumi Miwa, Hiroyasu Sakane, Kenji Nagase, Yasuhiro Koshimoto, Shigeki Tuchitani

    SERVICE ROBOTICS AND MECHATRONICS  2010年   SPRINGER-VERLAG LONDON LTD

    　概要を見る

    In this study, simulations and experiments were done with experimental one-legged robot, and jump motion results with or without impedance matching design were compared. Jumping motion of the experimental robot was captured by high-speed video camera, and jumping height was measured from captured movie. As the results, jumping motion with impedance matching design was about one and a half times higher than that without impedance matching design in both experiments and simulations.

  • 自由度が制限された多指ハンドロボットによる対象物運動と内力の選択と制御

    藤田健次,長瀬賢二

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集  2009年12月   計測自動制御学会

  • 指先と対象物の相対距離に基づく多指ハンドロボットの制御—ソフトコンタクトの場合—

    林剛史,長瀬賢二

    第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文集  2009年09月   日本ロボット学会

  • インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)

    竹内康之,長瀬賢二

    第11回運動と振動の制御シンポジウム講演論文集  2009年09月   日本機械学会

  • Contact Point Sensing from Force Measurements Disturbed by Noise

    H. Mukai and K. Nagase

    European Control Conference 2009  2009年08月   European Union Control Association

  • 指先位置と対象物の重心位置間の相対距離に着目した把握操りの制御

    白井哲, 長瀬賢二

    ロボティクス・メカトロニクス講演会'08 講演論文集(CD-ROM)  2008年06月   日本機械学会

  • 力覚センサの力/モーメントのノイズの偏りを考慮した接触点位置推定法

    向井浩氣、長瀬賢二

    第8回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会論文集  2007年12月   計測自動制御学会

  • 指先-対象物間の相対距離に着目した把握操りの制御

    白井哲、長瀬賢二

    第50回自動制御連合講演会講演論文集  2007年11月   日本機械学会等

  • 測定ノイズを考慮した力覚センサによる二次曲面上の接触点位置の推定

    向井浩氣, 長瀬賢二

    第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM  2006年09月   日本ロボット学会

  • 2指ハンドロボットによる物体の把握と操り--転がり拘束を受ける剛体系の運動と接触点の同時制御--

    中島明, 長瀬賢二, 早川義一

    計測と制御,第45巻7号  2006年07月  

  • 圧電素子を用いたスイッチングLRシャントダンピング

    高木賢太郎, 長瀬賢二, 大嶋和彦, 早川義一, 羅志偉, 市川浩幸

    第48回自動制御連合講演会講演論文集  2005年01月   日本機械学会等

  • Control of a sphere rolling on a plane with constrained rolling motion

    Akira Nakashima, Kenji Nagase, Yoshikazu Hayakawa

    Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, CDC-ECC '05  2005年   IEEE

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    In this paper, we discuss control of contact coordinates for a contact point between a sphere and a plane with pure rolling contact by using iterative closed paths on the sphere with contstrained rolling motion. We first analyze the boundary of the reachable area by the closed path with constrained rolling motion. Utilizing the result, we second propose a method which converge all the contact coordinates to a target point by the iteration of a finite number of the closed paths. A numerical example where the rolling motion is restricted to the area on the semisphere shows the effectiveness of the proposed method. ©2005 IEEE.

  • Parameter identification method for piezoelectric shunt damping

    Kentaro Takagi, Kenji Nagase, Kazuhiko Oshima, Yoshikazu Hayakawa, Zhi-Wei Luo

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering  2005年   SPIE

    　概要を見る

    Piezoelectric shunt damping is a method to reduce structural vibration by shunting a piezoelectric element with an electrical circuit. This paper proposes a method to identify the physical parameters that are required to design piezoelectric shunt damping systems. Employing self-sensing actuator methodology, the proposed method requires no additional sensor or actuator other than a simple bridge circuit. The parameters can be identified from a transfer function simply by linear least squares method. To demonstrate the validity of the proposed method, the shunt damping of the steel plate with the piezoelectric ceramic is performed based on the identified parameters.

  • Wave-based analysis and wave control of ladder networks

    Kenji Nagase, Hirotaka Ojima, Yoshikazu Hayakawa

    Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, CDC-ECC '05  2005年   IEEE

    　概要を見る

    This paper investigates the wave-based analysis and the wave control for ladder electric networks. The results are a generalized version of our previous work for the cascade connected damped mass-spring systems. We first clarify the class of the ladder networks which satisfies the three condition for the propagation constants to be analyzed by the wave-based analysis. Secondly, for the class of the networks, we investigate the analyticity of the secondary constants and positive real property of the characteristic impedances. Properties of the impedance matching are also investigated. A numerical example for a mechanical system shows effectiveness of the impedance matching for vibration control. © 2005 IEEE.

  • 転がり量の制約を考慮した平面を転がる球の接触点の制御

    中島明、長瀬賢二、早川義一

    計測自動制御学会第4回制御部門大会資料  2004年01月   計測自動制御学会

  • Wave Control of Damped Mass-Spring Systems

    K. Nagase, H. Ojima, Y. Hayakawa

    Proc. of the 10thIFAC/IFORS/IMACS/IFIP Symposium on Large Scale Systems: Theory and Applications  2004年01月   THE INTERNATIONAL FEDERATION OF AUTOMATIC CONTROL

  • Simultaneous Control of Grasp/Manipulation and Contact Points with Rolling Contact

    A. Nakashima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of 16th IFAC World Congress  2004年01月   INTERNATIONAL FEDERATION OF AUTOMATIC CONTROL

  • 自由度が制限された指先での転がり接触を用いた把握・操りと接触点の同時制御

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第33回 制御理論シンポジウム  2004年01月   計測自動制御学会

  • A Study on the Impedance Matching Controller for the Uniformly Varying Damped Mass-Spring Systems

    H. Ojima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of 2003 American Control Conference  2003年01月   American Automatic Control Council

  • ソフトフィンガーを用いた未知対象物の把握・操りの制御

    傍島幸之助,中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第3回制御部門大会資料  2003年01月   計測自動制御学会

  • 433 独立成分解析を用いたモード形状の推定法と故障診断への応用

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 早川 義一, 川崎 督生

    「運動と振動の制御」シンポジウム講演論文集  2003年   一般社団法人 日本機械学会

    　概要を見る

    This papaer considers the fault diagnosis for vibrating systems. An estimation method of the mode shapes by using independent component analysis is presented. The harmonic signal, impulse signal, and white noise are available for the input signals. The method only requires independence of the modal coordinates, and it does not require physical parameters of vibrating systems and inputs' information. In the numerical example, fault diagnosis for a plate is presented as an application of the proposed method.

  • 614 ロバスト性能指標の最小化に基づくパッシブピエゾシャントダンピング

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一, 市川 浩幸

    Dynamics & Design Conference  2003年   一般社団法人 日本機械学会

    　概要を見る

    Passive piezoelectric shunt damping is a vibration suppression method using a piezoelectric element which is electrically shunted by a passive electrical circuit. This paper shows a method of optimizing the values of the elements of the shunt circuits based on the robust performance index against the model uncertainties. For the optimization, the worst-case peak gain of the transfer function is selected as a cost function. From the results of the optimization for the LR shunt circuit, we investigate some required properties for the robustness of shunt circuits. As an example of the robust shunt circuits, the optimization for the LR-LRC shunt circuit is also presented. The experimental results demonstrate the efficiency of the proposed method.

  • 分割ピエゾフィルムセンサによる平板境界部の故障診断

    高木賢太郎,川崎督生,長瀬賢二,大嶋和彦,早川義一

    システム制御情報学会第46回システム制御情報学会研究講演会講演論文集  2002年01月   システム制御情報学会

  • 有限回の閉軌道の繰り返しを用いた平面を転がる球の接触点の制御

    中島明, 長瀬賢二, 早川義一

    計測自動制御学会 第31回制御理論シンポジウム資料  2002年01月   計測自動制御学会

  • Wave Control of a Multi-Story Structure with Active Mass Dampers

    K. Nagase, H. Ojima, Y. Hayakawa

    Proc. of the Sixth International Conf. on Motion and Vibration Control  2002年01月   The Japan Society of Mechanical Engineers

  • Control of Contact Points of Two-Fingered Robot Hand with Manipulating an Object

    K. Nagase, H. Ojima. Y. Hayakawa

    Proc. of International Symposium for Young Researchers on Modeling and their Applications  2002年01月  

  • 動吸振器による波動制御法の実現について

    長瀬賢二,尾嶌裕隆,早川義一

    日本機械学会日本機械学会東海支部豊橋地区講演会講演論文集  2002年01月   日本機械学会

  • 2本指ロボットハンドによる指先の転がりを考慮した対象物の把握・操り-拘束のNonholonomic性を利用した対象物と接触点の制御-

    中島明,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第2回制御部門大会資料  2002年01月   計測自動制御学会

  • Vibration Control of a Class of Damped Mass-spring Systems Based on Wave-Based Analysis

    H. Ojima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the SICE/ICASE Joint Workshop  2001年07月   The Society of Instrument and Control Engineers

  • 多指ハンドロボットの把握と操り-指先力を利用した制御系設計法-

    長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門学術講演会SI2001講演論文集  2001年01月   計測自動制御学会

  • Modal Filtering for Rectangular Plate using Equally Segmented Piezoelectric Films

    K. Takagi, K. Nagase, K. Oshima, Y. Hayakawa

    Proc. of the SICE/ICASE Joint Workshop  2001年01月   The Society of Instrument and Control Engineers

  • Wave-based Analysis and Wave Control of Damped Mass-Spring Systems

    H. Ojima, K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the 40th IEEE Conf. on Decision and Control  2001年01月  

  • マスタースレーブシステムを用いた多指ハンドロボットによる把握・操り

    神保智彦,長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第50期総会講演会講演論文集  2001年01月   日本機械学会

  • 分割ピエゾフィルムを用いた平板の境界条件の同定

    川崎督生,高木賢太郎,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第39回計測自動制御学会学術講演会講演論文集  2001年01月   計測自動制御学会

  • ソフトフィンガー型三本指ハンドロボットによる対象物の把握・操り

    傍島幸之助,長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会第39回計測自動制御学会学術講演会講演論文集  2001年01月   計測自動制御学会

  • Modal filtering for simply supported plate using equally segmented piezoelectric film

    K Takagi, K Nagase, K Oshima, Y Hayakawa

    PROCEEDINGS OF THE 2001 AMERICAN CONTROL CONFERENCE, VOLS 1-6  2001年   IEEE

    　概要を見る

    A method to measure the modal coordinates of a simply supported rectangular plate using an equally segmented piezoelectric film is studied. Modal sensors which can measure specific modal coordinates by shaping distributed piezoelectric sensors were proposed by Lee et al. However, basically, it can be only applied to one dimensional vibrations and only measure the specific modal coordinates corresponding to the shape of the sensor. In this paper, we propose a method, in which estimated modal coordinates are obtained by the sum of appropriately weighted sensor signals from the segmented piezoelectric film. This method can be easily applied to two dimensional vibrations and can measure arbitrary modal coordinates by selecting the weight. In this paper, the weight is determined to minimize a cost function. The orthogonality of the unit modal sensing signal vectors for a simply supported rectangular plate with an equally segmented piezoelectric film is proven, and the transpose of the unit model sensing signal matrix is chosen as the weight. Effects of aliasing caused by finite segmentation are also discussed. Simulation is shown to prove efficiency.

  • Active Vibration Control of a Multi-Story Structure by Impedance Matching

    Kenji Nagase, Yoshikazu Hayakawa

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C  2001年  

    　概要を見る

    This study considers active vibration control of a multi-story structure which consists of bar-connected masses repeated in the vertical direction with active mass drivers installed on the toP. As an alternative to the vibration mode approach, the traveling wave approach is applied. To implement the impedance matching controller which is proposed for a damped mass-spring system, the loop shaping design procedure is used to consider the dynamics of the actuator and the sensor noise. The designed controller has similar properties of the impedance matching controller, that is, it is efficient for the disturbance at any position and the towers with any stories. Experimental results are shown to evaluate efficiency. © 2001, The Japan Society of Mechanical Engineers. All rights reserved.

  • 柔軟構造物のアクティブ振動制御における最近の動向-マス・バネ・ダンパ系にみるモード制御法と波動制御法

    長瀬賢二,早川義一

    システム/情報/制御学会誌,44巻5号  2000年05月  

  • Wave Control for a Damped Mass-Spring System by Using the Cepstrum Analysis

    K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the Fifth International Conf. on Motion and Vibration Control  2000年01月   The Japan Society of Mechanical Engineers

  • 513 等分割ピエゾフィルムによる単純支持平板のモードセンシング(O.S.2. 機械と振動と振動制御)

    高木 賢太郎, 長瀬 賢二, 大嶋 和彦, 早川 義一

    東海支部総会講演会講演論文集  2000年   一般社団法人 日本機械学会

  • Trends in Active Vibration Control of Flexible Structures ---Modal Control and Wave Control for a Damped Mass-Spring System

      2000年  

  • 三本指ハンドによる質量の未知な対象物の滑りを伴う把握と操り

    小島一彦,長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第48期総会講演会講演論文集  1999年01月   日本機械学会

  • 無反射伝達関数による一様はりの縦振動の解析

    長瀬賢二,早川義一

    計測自動制御学会制御理論シンポジウム資料  1999年01月   計測自動制御学会

  • Active Vibration Control of Multi-Story Models by Impedance Matching

    K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the Fourth International Conf. on Motion and Vibration Control  1998年01月   The Japan Society of Mechanical Engineers

  • インピーダンスマッチングによる柔軟構造物の制振制御

    長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会第5回運動と振動の制御シンポジウム講演論文集  1997年01月   日本機械学会

  • 高次モードの不確かさを考慮したμ設計による橋主塔模型のアクティブ制振制御

    長瀬賢二,早川義一

    豊田理化学研究所 豊田研究報告第50号  1997年01月  

  • ゲインスケジューリングH∞制御を用いたつり橋主塔模型の制振制御

    山田繁一,長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第46期総会講演会講演論文集  1997年01月   日本機械学会

  • Active Vibration Control of a Bridge Tower Model consiclering the Variation of Controlled Modes by μ Synthesis.

    Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. (Series C)  1997年  

  • Active Vibration Control of Bridge Tower Under Construction by μ-Synthesis

    K. Nagase, Y. Hayakawa

    Proc. of the Third International Conf. on Motion and Vibration Control  1996年01月   The Japan Society of Mechanical Engineers

  • 制振モードの変動を考慮した橋主塔モデルの防振制御

    長瀬賢二,早川義一

    日本機械学会東海支部第45期総会講演会講演論文集  1996年01月   日本機械学会

  • Active Vibration Control of 2-bed Pendulum

    Kenji NAGASE, Hiroshi OBA, Yoshikazu HAYAKAWA, Hiroshi MIZUNO

    Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. (Series C)  1996年  

  • μ設計による橋主塔モデルのアクティブ制振制御

    長瀬賢二,大庭弘,早川義一

    システム制御情報学会第39回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集  1995年01月   システム制御情報学会

  • 建設途上を想定したつり橋主塔モデルのμ設計による防振制御

    長瀬賢二,大庭弘,早川義一

    日本機械学会 Dynamics and Design Conference '95講演論文集  1995年01月   日本機械学会

  • Residual Vibration Control in Robot Manipulator through H ∞Control

    Kenji Nagase, Yoshikazu Hayakawa, Seizo Fujii

    Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. (Series C)  1995年  

  • H∞制御による関節に柔軟性を持つロボットマニピュレータの防振制御

    長瀬賢二,早川義一,加藤典彦,藤井省三

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'講演会'93講演論文集  1993年01月   日本機械学会

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特許

  • 発電装置

    出願日： 2022年08月26日 （ 特願2022-135307 ）  

    発明者： 山本秋斗、長瀬賢二  出願人： 国立大学法人和歌山大学

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    外部エネルギーの変動により発電エネルギーが増減する発電素子と、その素子と電流の流入出を繰り返すことで電圧が上昇する、電圧増幅回路を備えた発電装置。

  • 振動抑制装置

    出願日： 2005年08月05日 （ 特願2022-135307 ）   公開日： 2007年02月01日 （ 特開2007-40382 ）  

    発明者： 加藤 錬太郎, 郭 松, 早川 義一, 長瀬 賢二, 宮崎 貴芳  出願人： 東海ゴム工業株式会社, 国立大学法人名古屋大学

科学研究費

  • 指数座標を用いたネットワーク型機械システムの本体構造と制御構造の同時最適設計

    2023年04月
    -
    2028年03月
     

    基盤研究（C）  代表

  • 大域的な繰り返し構造に着目したマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

    2016年04月
    -
    2021年03月
     

    基盤研究（C）  代表

  • 一般軸荷重構造物（テンセグリティ構造体）のための統一的構造解析・設計法の開発

    2013年04月
    -
    2016年03月
     

    基盤研究（C）  代表

  • シームレスマニピュレーションのための運動の選択と制御

    2010年04月
    -
    2013年03月
     

    基盤研究（C）  代表

  • 波動制御法によるロバスト解析・設計手法の開発

    2007年04月
    -
    2010年03月
     

    若手研究（B）  代表

  • 多指ハンドロボットの高次運動機能を自立的に獲得するための制御と情報処理

    2005年04月
    -
    2008年03月
     

    基盤研究（B）  分担

  • 多指ハンドロボットによる物体の把握・操りの制御と学習による技能獲得

    2002年04月
    -
    2004年03月
     

    若手研究（B）  代表

  • 三本指ロボットハンドによる対象物の把握と操りの制御

    1999年04月
    -
    2001年03月
     

    奨励研究（A）  代表

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公開講座等の講師、学術雑誌等の査読、メディア出演等

  • 秋季技術交流フォーラム「機械力学関連の受賞者フォーラム」講演（招待講演）

    2022年10月22日

    一般社団法人日本機械学会　関西支部

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    講演講師

    第23回秋季技術交流フォーラムでの講演

  • 論文査読員

    2022年04月01日
    -
    2023年03月31日

    日本機械学会論文集

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    学術雑誌等の編集委員・査読・審査員等

    論文査読員

  • 機械力学・計測制御部門誌 巻頭記事執筆

    2022年03月02日

    日本機械学会

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    機械力学、計測制御

    日本機械学会 機械力学・計測制御部門ニュースレターDYNAMICS69号において、巻頭記事「二次定数の解析性に基づく波動解析・波動制御～一般繰り返し構造系への展開を目指して～」を執筆した。

  • 令和3年度向陽高校スーパーサイエンスハイスクール中高合同ゼミ 講師（実験講座）

    2021年11月05日

    和歌山県立向陽中学校・高等学校

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    小・中・高校生を対象とした学部体験入学・出張講座等

    和歌山県立向陽高等学校・中学校で実施された、向陽中高合同ゼミ（実験講座）にいて、講座「ロボットの仕組みと技術を知ろう！」の講師を行った。

  • 日本機械学会関西支部 技術情報誌 掲載記事執筆

    2020年11月20日

    日本機械学会

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    機械系学生、企業、技術情報誌

    日本機械学会関西支部が発行する、機械系学生と企業を結ぶ技術情報誌「メカボケーション２０２１」における、関西支部賞受賞技術紹介記事「単段・多段結合を有するマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御」の執筆

学協会、政府、自治体等の公的委員

  • 商議員

    2023年04月
    -
    2025年03月
     

    日本機械学会関西支部

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    日本機械学会関西支部の商議員として、部門の運営に参加・協力する。

  • 委員

    2023年04月
    -
    2025年03月
     

    日本機械学会関西支部　第4専門部会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    日本機械学会関西支部の第4専門部会の委員として、部会活動に参加・協力する。

  • 部門表彰委員会委員長

    2022年04月
    -
    2023年03月
     

    日本機械学会 機械力学・計測制御部門

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    機械力学、計測制御

    日本機械学会の機械力学・計測制御部門の部門表彰委員の委員長として、部門賞等の募集・選考等を統括する。

  • 部門運営委員

    2022年04月
    -
    2023年03月
     

    日本機械学会 機械力学・計測制御部門

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    機械力学、計測制御

    日本機械学会の機械力学・計測制御部門の運営委員として、部門の運営に参加・協力する。

  • Dynamics and Design Conference 2022 実行委員

    2021年09月
    -
    2022年09月
     

    日本機械学会 機械力学・計測制御部門

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    機械力学、計測制御

    Dynamics and Design Conference 2022 実行委員の委員として、講演会の運営の計画・実施に協力した（プログラム委員）。

  • 部門運営委員

    2021年04月
    -
    2022年03月
     

    日本機械学会 機械力学・計測制御部門

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    機械力学、計測制御

    日本機械学会の機械力学・計測制御部門の運営委員として，部門の運営に参加・協力する．

  • 部門表彰委員会副委員長

    2021年04月
    -
    2022年03月
     

    日本機械学会 機械力学・計測制御部門

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    機械力学、計測制御

    日本機械学会の機械力学・計測制御部門の部門表彰委員の副委員長として，部門賞等の募集・選考等を行う．

  • 部会長

    2020年04月01日
    -
    2021年03月01日
     

    日本機械学会関西支部　第4専門部会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    日本機械学会関西支部の第4専門部会の部会長として、部会の運営の統括・実施を行う。

  • 商議員

    2020年04月
    -
    2021年03月
     

    日本機械学会関西支部

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    日本機械学会関西支部の商議員として、部門の運営に参加・協力する。

  • 委員

    2019年04月
    -
    2020年03月
     

    日本機械学会関西支部　第4専門部会

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    日本機械学会関西支部の第4専門部会の委員として、部会活動に参加・協力する。

  • 商議員

    2019年04月
    -
    2020年03月
     

    日本機械学会関西支部

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    学協会、政府、自治体等の公的委員

    日本機械学会関西支部の商議員として、部門の運営に参加・協力する。

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その他の社会活動

  • 関西学生会顧問

    2021年04月01日
    -
    2022年03月31日

    日本機械学会関西支部

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    学生会

    日本機械学会の関西学生会の顧問として、学生会の活動の支援・監督を行う。

  • 関西学生会2020年度学生員卒業研究発表講演会

    2021年03月21日

    日本機械学会関西支部

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    卒業研究発表会

    関西学生会の卒業研究発表会においてコメンテータ及び採点委員を務めた。

  • 関西学生会学生顧問と支部幹事の意見交換会

    2021年03月16日

    日本機械学会関西支部

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    関西学生会

    関西学生会学生顧問と支部幹事の意見交換会に出席し、意見交換を行った。

  • 関西学生会顧問

    2020年04月01日
    -
    2021年03月31日

    日本機械学会関西支部

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    学生会

    日本機械学会の関西学生会の顧問として、学生会の活動の支援・監督を行う。

  • 大阪府立大学・和歌山大学　工学研究シーズ合同発表会

    2018年10月30日

    和歌山大学・大阪府立大学

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    社会との連携を推進する活動

    発表者の一人として、「繰り返し構造系に対する波動解析・波動制御」について研究紹介をおこなった。

  • 第７回システム工学部同窓会「近況報告会」

    2017年04月
    -
    2018年03月

    和歌山大学システム工学部同窓会

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    社会との連携を推進する活動

    システム工学部同窓会の近況報告会に参加し交流を行った。

  • 和歌山大学後援会システム工学部支部総会

    2017年04月
    -
    2018年03月

    和歌山大学後援会

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    社会との連携を推進する活動

    後援会システム工学部支部総会に学科長として参加した。

  • 和歌山大学後援会システム工学部支部総会

    2016年04月
    -
    2017年03月

    和歌山大学後援会

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    社会との連携を推進する活動

    後援会システム工学部支部総会に学科長として参加した。

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