講演・口頭発表等 - 長瀬　賢二

外力による変形を考慮したテンセグリティ構造の最小質量設計

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2024  2024年09月05日   日本機械学会

変形領域を指定した分割ダイアフラム型DEG発電装置の解析と設計

佐野 巧実, 菊地 邦友, 長瀬 賢二

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2024  2024年09月04日   日本機械学会

指数座標を用いた倒立二輪ロボットのモデル化とその移動制御への応用

生田 輝, 長瀬 賢二

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2023  2023年08月29日   日本機械学会

漏れ電流の影響を考慮した電位差出力型誘電エラストマー発電回路

山本 秋斗, 長瀬 賢二

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2022  2022年09月08日   日本機械学会

コッククロフト・ウォルトン型回路を用いた誘電エラストマー発電

山本 秋斗, 長瀬 賢二

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2021  2021年09月17日   日本機械学会

二次元波のための多重結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

谷内 邦夫, 長瀬 賢二

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2021  2021年09月15日   日本機械学会

単結合機械システムの波動解析・波動制御（一般繰り返し構造系への展開を目指して）

長瀬 賢二  [招待有り]

日本機械学会関西支部 第96回定期総会講演会  2021年03月18日   日本機械学会

Design Optimization of Tree-type Robotic Systems using Exponential Coordinates and Genetic Algorithms

A. Julien, K. Nagase

Proc. 6th International Conference on Control, Automation and Robotics  2020年04月   IEEE

一定比で変化する二段結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

箕土路,長瀬

第63回システム制御情報学会研究発表講演会  2019年05月   システム制御情報学会

単段・多段結合を有するマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

長瀬 賢二  [招待有り]

日本機械学会講演論文集（関西支部 第95回定期総会講演会）  2019年03月   日本機械学会

大域的に利用可能な自己釣り合い力を有するマルチエージェントシステムのフォーメーション制御

田上浩大, 長瀬賢二

第36回日本ロボット学会学術講演会  2018年09月   日本ロボット学会

繰り返し構造からなるマス・ばね・ダンパ系の波動制御

堂下 綺斗, 長瀬 賢二

日本機械学会 2018年度年次大会  2018年09月   日本機械学会

Dynamics and Control of Tree-Type Manipulator Systems using Exponential Coordinates

A. Julien, K. Nagase

2018 IEEE 14th International Conference on Automation Science and Engineering  2018年08月   IEEE

誘電エラストマーを用いた振動発電における発電率向上のための回路構成の検討

勝山颯人, 長瀬賢二, 土橋宏規

第60回自動制御連合講演会  2017年11月   計測自動制御学会等

クォータニオン表現を用いた多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

田中大地, 長瀬賢二, 土橋宏規

第60回自動制御連合講演会  2017年11月   計測自動制御学会等

非境界層におけるマス・バネ・ダンパ系の波動制御

井上一輝, 長瀬賢二

2016年度日本機械学会年次大会  2016年09月   日本機械学会

Adaptive Formation Control with Self-Equilibrium Forces

Y. Masuda, K. Nagase

2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics  2016年07月   IEEE

展開・転がり可能な張力構造物のためのアクチュエータ配置の検討

増田容一, 長瀬賢二

ロボティクス・メカトロニクス講演会  2016年06月   日本機械学会

テンセグリティプリズムを基本要素とした板状構造物の設計

山下貴大,長瀬賢二

2015年度日本機械学会年次大会  2015年09月   日本機械学会

Optimal internal force design for formation control of multi-agent systems

Yoichi Masuda, Kenji Nagase

2015 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS)  2015年   IEEE

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This paper proposes a method for designing a control law for a distributed cooperative formation control of multi-agent systems that positively utilizes self-equilibrium conditions on the basis of the force density method. The force density method is widely used in structural mechanics, and enables us to design the equilibrium of axially loaded structures (tensegrity structures) with a non-zero internal force. The control law is derived from a potential function of virtual linear springs connecting the agents. Replacing the design variables in linear springs by force density (control force per unit length) and member constant (product of spring constant and rest length), the design problems can be described as convex optimization problems. Considering the trade-off between the stiffness of target formation and the control effort, we choose a design objective to minimize the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix under a constraint of stability. Numerical examples show that the proposed method suppresses the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix, and decreases the control effort by introducing the non-zero internal force.