講演・口頭発表等 - 長瀬　賢二

静電容量の変化に着目したDEA のセルフセンシングシステムの開発

後藤昌平,長瀬賢二,土谷茂樹,菊地邦友

第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会  2014年12月   計測自動制御学会

剛性と座屈を考慮したテンセグリティ構造体の最小質量設計

佐藤賢太郎,長瀬賢二

2014年度日本機械学会年次大会  2014年09月   日本機械学会

形状と応力の同時最適化によるテンセグリティ構造の最小質量設計

増田容一,長瀬賢二

2014年度日本機械学会年次大会  2014年09月   日本機械学会

Minimal mass design of tensegrity structures

Kenji Nagase, R. E. Skelton

Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering  2014年   SPIE

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This paper provides a unified framework for minimal mass design of tensegrity systems. For any given configuration and any given set of external forces, we design force density (member force divided by length) and cross-section area to minimize the structural mass subject to an equilibrium condition and a maximum stress constraint. The answer is provided by a linear program. Stability is assured by a positive definite stiffness matrix. This condition is described by a linear matrix inequality. Numerical examples are shown to illustrate the proposed method. © 2014 SPIE.

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットによる 物体のシームレスマニピュレーション（アーム・ハンドロボット系への拡張）

菊地範夫,長瀬賢二

第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2012年12月   計測自動制御学会

把握多面体の相対運動に基づく多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

菊地範夫,長瀬賢二

第30回日本ロボット学会学術講演会  2012年09月   日本ロボット学会

書評:『動吸振器とその応用』(コロナ社) 背戸一登(著)

長瀬賢二

計測と制御,Vol. 50, No. 3  2011年03月  

Vibration control of flexible structures based on impedance matching index

Kenji Nagase, Yasuyuki Takeuchi

IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)  2011年   International Federation of Automatic Control

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This paper is concerned with a new feedback control design methodology for vibration control of flexible structures by the wave control. In the wave control, controllers are usually designed to minimize the reflection coefficient based on the wave analysis. However, because the method utilizes the wave analysis directly, it has been mainly applied to simple uniform structures, and control design method with some other control objectives has not been established yet. In this paper, aiming to establish a control design method for more complex systems and more complex control design, we propose a method based on the impedance matching index, which represents the difference of the transfer functions between the closed system and the controller. The index is motivated by the wave analysis and control for the uniformly varying ladder networks, an electric circuit analogy of a class of mechanical systems. As a design example for vibration control of mechanical systems, optimal tuning of the passive damper and the dynamic absorber by the index is conducted in the numerical example. © 2011 IFAC.

把握多面体の相対運動に基づく 多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション(画像特徴量を用いた場合)

梅澤 哲也,長瀬 賢二

第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集(CD-ROM)  2010年09月   日本ロボット学会

Study on One-legged Robot Jumping

Masafumi Miwa, Hiroyasu Sakane, Kenji Nagase, Yasuhiro Koshimoto, Shigeki Tuchitani

SERVICE ROBOTICS AND MECHATRONICS  2010年   SPRINGER-VERLAG LONDON LTD

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In this study, simulations and experiments were done with experimental one-legged robot, and jump motion results with or without impedance matching design were compared. Jumping motion of the experimental robot was captured by high-speed video camera, and jumping height was measured from captured movie. As the results, jumping motion with impedance matching design was about one and a half times higher than that without impedance matching design in both experiments and simulations.

自由度が制限された多指ハンドロボットによる対象物運動と内力の選択と制御

藤田健次,長瀬賢二

第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集  2009年12月   計測自動制御学会

インピーダンスマッチング指標を用いた柔軟構造物の振動制御(受動ダンパと動吸振器の最適調整)

竹内康之,長瀬賢二

第11回運動と振動の制御シンポジウム講演論文集  2009年09月   日本機械学会

指先と対象物の相対距離に基づく多指ハンドロボットの制御—ソフトコンタクトの場合—

林剛史,長瀬賢二

第27回日本ロボット学会学術講演会講演論文集  2009年09月   日本ロボット学会

Contact Point Sensing from Force Measurements Disturbed by Noise

H. Mukai and K. Nagase

European Control Conference 2009  2009年08月   European Union Control Association

指先位置と対象物の重心位置間の相対距離に着目した把握操りの制御

白井哲, 長瀬賢二

ロボティクス・メカトロニクス講演会'08 講演論文集(CD-ROM)  2008年06月   日本機械学会

力覚センサの力/モーメントのノイズの偏りを考慮した接触点位置推定法

向井浩氣、長瀬賢二

第8回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会論文集  2007年12月   計測自動制御学会

指先-対象物間の相対距離に着目した把握操りの制御

白井哲、長瀬賢二

第50回自動制御連合講演会講演論文集  2007年11月   日本機械学会等

測定ノイズを考慮した力覚センサによる二次曲面上の接触点位置の推定

向井浩氣, 長瀬賢二

第24回日本ロボット学会学術講演会予稿集CD-ROM  2006年09月   日本ロボット学会

2指ハンドロボットによる物体の把握と操り--転がり拘束を受ける剛体系の運動と接触点の同時制御--

中島明, 長瀬賢二, 早川義一

計測と制御,第45巻7号  2006年07月  

圧電素子を用いたスイッチングLRシャントダンピング

高木賢太郎, 長瀬賢二, 大嶋和彦, 早川義一, 羅志偉, 市川浩幸

第48回自動制御連合講演会講演論文集  2005年01月   日本機械学会等