Misc - NAGASE Kenji

指数座標を用いた倒立二輪ロボットのモデル化とその移動制御への応用

（Part： Corresponding author )

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2023     611 - (10 pages)   2023.08

漏れ電流の影響を考慮した電位差出力型誘電エラストマー発電回路

山本 秋斗, 長瀬 賢二 （Part： Corresponding author )

日本機械学会 Dynamics and Design Conference 2022 講演論文集     242   2022.09

コッククロフト・ウォルトン型回路を用いた誘電エラストマー発電

山本 秋斗, 長瀬 賢二 （Part： Corresponding author )

Dynamics and Design Conference 2021講演論文集     2021.09

二次元波のための多重結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

谷内 邦夫, 長瀬 賢二 （Part： Corresponding author )

Dynamics and Design Conference 2021講演論文集     521   2021.09

単結合機械システムの波動解析・波動制御（一般繰り返し構造系への展開を目指して）

長瀬 賢二 （Part： Lead author )

日本機械学会関西支部 第96回定期総会講演会     3401 - 3401   2021.03  [Invited]

Design Optimization of Tree-type Robotic Systems using Exponential Coordinates and Genetic Algorithms

A. Julien, K. Nagase （Part： Corresponding author )

Proc. 6th International Conference on Control, Automation and Robotics     67 - 73   2020.04  [Refereed]

一定比で変化する二段結合マス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

箕土路 拓哉, 長瀬 賢二 （Part： Corresponding author )

第63回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 ( システム制御情報学会 )    1398 - 1403   2019.05

単段・多段結合を有するマス・ばね・ダンパ系の波動解析・波動制御

長瀬 賢二 （Part： Lead author )

日本機械学会講演論文集（関西支部 第95回定期総会講演会）     603   2019.03  [Invited]

大域的に利用可能な自己釣り合い力を有するマルチエージェントシステムのフォーメーション制御

田上浩大, 長瀬賢二 （Part： Corresponding author )

第36回日本ロボット学会学術講演会 ( 日本ロボット学会 )    RSJ2018AC1K3-02   2018.09

繰り返し構造からなるマス・ばね・ダンパ系の波動制御

堂下 綺斗, 長瀬 賢二 （Part： Corresponding author )

日本機械学会 2018年度年次大会 ( 日本機械学会 )    J1010205   2018.09

Dynamics and Control of Tree-Type Manipulator Systems using Exponential Coordinates

A. Julien, K. Nagase （Part： Corresponding author )

2018 IEEE 14th International Conference on Automation Science and Engineering ( IEEE )    136 - 143   2018.08  [Refereed]

クォータニオン表現を用いた多指ハンドロボットのシームレスマニピュレーション

田中大地, 長瀬賢二, 土橋宏規 （Part： Corresponding author )

第60回自動制御連合講演会 ( 計測自動制御学会等 )    FrBr-2   2017.11

誘電エラストマーを用いた振動発電における発電率向上のための回路構成の検討

勝山颯人, 長瀬賢二, 土橋宏規 （Part： Corresponding author )

第60回自動制御連合講演会 ( 計測自動制御学会等 )    SaD1-5   2017.11

非境界層におけるマス・バネ・ダンパ系の波動制御

井上一輝, 長瀬賢二 （Part： Corresponding author )

2016年度日本機械学会年次大会 ( 日本機械学会 )    G1000604   2016.09

Adaptive Formation Control with Self-Equilibrium Forces

Y. Masuda, K. Nagase （Part： Corresponding author )

2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics ( IEEE )    1091 - 1096   2016.07  [Refereed]

展開・転がり可能な張力構造物のためのアクチュエータ配置の検討

増田容一, 長瀬賢二 （Part： Corresponding author )

ロボティクス・メカトロニクス講演会 ( 日本機械学会 )    2P1-15a7(1)-2P1-15a7(4)   2016.06

テンセグリティプリズムを基本要素とした板状構造物の設計

山下貴大,長瀬賢二

2015年度日本機械学会年次大会 ( 日本機械学会 )    G1000703   2015.09

Optimal internal force design for formation control of multi-agent systems

Yoichi Masuda, Kenji Nagase

2015 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON CONTROL, AUTOMATION AND SYSTEMS (ICCAS) ( IEEE )    597 - 602   2015  [Refereed]

　View Summary

This paper proposes a method for designing a control law for a distributed cooperative formation control of multi-agent systems that positively utilizes self-equilibrium conditions on the basis of the force density method. The force density method is widely used in structural mechanics, and enables us to design the equilibrium of axially loaded structures (tensegrity structures) with a non-zero internal force. The control law is derived from a potential function of virtual linear springs connecting the agents. Replacing the design variables in linear springs by force density (control force per unit length) and member constant (product of spring constant and rest length), the design problems can be described as convex optimization problems. Considering the trade-off between the stiffness of target formation and the control effort, we choose a design objective to minimize the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix under a constraint of stability. Numerical examples show that the proposed method suppresses the maximum eigenvalue of the tangent stiffness matrix, and decreases the control effort by introducing the non-zero internal force.

静電容量の変化に着目したDEA のセルフセンシングシステムの開発

後藤昌平,長瀬賢二,土谷茂樹,菊地邦友

第15回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 ( 計測自動制御学会 )    1I3-6   2014.12

形状と応力の同時最適化によるテンセグリティ構造の最小質量設計

増田容一,長瀬賢二

2014年度日本機械学会年次大会 ( 日本機械学会 )    J0110105   2014.09