Faculty Profiles - TOKOI Kohe

Conference Activities & Talks -

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デプスマップを用いたリアルタイム３次元仮想試着

Fumiaki Ashikaga, Kohe Tokoi

画像関連学会連合会第4回秋季大会 2017.11 画像関連学会連合会

Real-Time Video Composition Reflected a Illumination Environment

Reo Hayakawa, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2017 2017.11 芸術科学会

UZUME 計画：テレイグジスタンス型ロボット操縦システムにおける予測 AR/MR ディスプレイに関する研究

Eimei Oyama, Naoji Shiroma, Kohe Tokoi, Isao Kawano, Akihiro Yagishita, Taisei Nemoto, Hiroyuki Okada

第61回宇宙科学技術連合講演会 2017.10 日本航空宇宙学会

Acquisition, transmission and reproduction of the light source environment of remote robots in the UZUME project

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Hiroyuki Okada, Isao Kawano

第61回宇宙科学技術連合講演会 2017.10 日本航空宇宙学会

System Study of Exploration of Lunar and Marse Holes and underlying subsurface

Isao Kawano, Junichi Haruyama, Kei Okada, Kiyoshi Hoshino, Eimei Ohyama, Kohe Tokoi

第61回宇宙科学技術連合講演会 2017.10 日本航空宇宙学会

Interactive animation of wet hair

Takashi Nishihama, Kohe Tokoi

2017年度情報処理学会関西支部支部大会 2017.09 情報処理学会関西支部

A Study on Real-Time Fur Rendering

Tetsuya Murakami, Kohe Tokoi

2017年度情報処理学会関西支部支部大会 2017.09 情報処理学会関西支部

道徳感情にもとづくNPCの意思決定モデル

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

第173回HCI・第44回EC合同研究発表会 2017.06 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会

An autonomous behavior generation method of a large scale infantry combat that utilize formation control using potential method

Toshiya Kira, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2016 2016.11 芸術科学会

ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであれば，プレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，陣形制御によって群集の戦略的行動の表現を可能とするモデルの提案を行っている．提案手法として，任意の陣形，陣形内の各アバターの配置，及び形成順序を予め設定する．アバターは状況に応じて任意の陣形を選択し，形成順序に従って陣形を形成する．また，アバターの配置は，陣形内の自身の周囲の配置から相対的に求められる．これにより陣形を形成した状態での，自然な移動の表現を可能とする．

粒子ベースのモデルによる体積保存スキニング法

Shingo Komiya, Kohe Tokoi

情報処理学会関西支部支部大会講演論文集 2016.10

ロボットミドルウェアを用いたテレイグジスタンスロボット操縦システム

Eimei Oyama, Naoji Shiroma, Kohe Tokoi, Masaru Katsumata, Hiroyuki Okada

第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門後援会 2016.09 計測自動制御学会システムインテグレーション部門

System Study of Exploration of Lunar and Marse Holes and underlying subsurface

Isao Kawano, Junichi Haruyama, Kei Okada, Kiyoshi Hoshino, Eimei Ohyama, Kohe Tokoi, Yasufumi Wakabayashi, Masatsugu Otsuki, Masato Sakurai

60th Space Sciences and Technology Conference 2016.09 日本航空宇宙学会

In 2009, the Selenological and Engineering Explorer (SELENE, nicknamed Kaguya) discovered a vertical hole of ~ 60 m diameter and ~50 m depth in the Marius Hills region on the Moon. After the discovery, two other more gigantic holes were discovered by the SENENE team. The vertical holes are consided as “skylights” of underlying caverns. And we consider the underlying caverns as most appropriate space for manned lunar base which will be built by international cooperation. We have studied on the exploration and in-situ observation system by applying innovatiove robotics technology. We report the strategy and system design of the exploration, and conceptual design of the robotic lunar exploration system so as to develop “Experimental Remote-contolled Scientist Agent” (ERSA) in this paper.

An AR System to Share the Field of View of the Robot at the Remote Location using HMD

Kohe Tokoi, Eimei Oyama, Isao Kawano

60th Space Sciences and Technology Conference 2016.09 日本航空宇宙学会

This paper describes a display system that sharing the field of view of the remote robot with the operator who wears the HMD. This system is able to cancel the delay of the display according to the movement of the line of sight even though there is a transmission delay on the communication channel by extracting the image of the field of view of the operator from the omnidirectional image around the remote robot. Moreover, the effectiveness of the operation of the robot by this technique was made to be able to evaluate by superimposing the forecast image of the movement of the robot there.

ポテンシャル法による大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

Toshiya Kira, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2015 2016.03 芸術科学会

ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであればプレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，様々な攻撃手段への対応，群集として統率された動き，戦闘における戦略性などの表現が可能なモデルの提案を行っている．提案手法として，群集同士の戦闘の表現には，ランチェスターの法則を利用する．これにより，兵力の消耗を再現するだけでなく，状況に対しての優位性についての情報を取得する．この情報を基に次の行動を決定することで，戦略性を表現する．また群集の動きは組織の動きに関連することから，経営戦略の組織論を基に，組織の管理モデルを利用し，群集の組織的な動きを表現する．

An autonomous behavior generation method of a large scale infantry combat that utilize the terrain tactics using potential method

Toshiya Kira, Kohe Tokoi

Expressive Japan 2021 2016.03 映像情報メディア学会映像表現＆コンピュータグラフィックス研究会, 画像電子学会, 芸術科学会

インタラクティブに落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法

Yuki Nishi, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2015 2015.11 芸術科学会

本稿では，ユーザーが指定した任意の二点間に落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法を提案する．提案手法は，ラプラス方程式で求めた空間の電位勾配に基づいた雷の進展確率によって大まかな経路を生成し，Perlin Noiseを用いて放電経路の微細なブレを再現する．雷の形状は，雷の一つの節をビルボードポリゴン上にレンダリングし，realtimeglow の手法により光の散乱を表現するグロー効果を付与する．また，雷を線光源と仮定することで，空間に存在する他オブジェクトのライティングを行った．この手法により，雷の発生と経路をユーザーが対話的に制御し、それによる光学的効果をシーン中にリアルタイムに付与することができた．本研究は，ビデオゲームなどの対話的なアプリケーションおよび映像制作のポストプロダクションにおけるVFX への応用を目標とする．

インタラクティブに落雷アニメーションを生成する手法（ショートペーパー）

Yuki Nishi, Kohe Tokoi

NICOGRAPH 2014 2015.11 芸術科学会

モチベーションをプロトコル記述に用いたNPCの行動選択

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

Entertainment Computing 2015 2015.09 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会(SIG-EC)

本研究では3Dアクションゲームを対象に，戦闘シーンにおける複数のNPC (Non-Player-Character) の行動選択手法の開発を行った．ヒュームの道徳感情論に着想を得て，複数のNPC間での情報共有によって各NPCが行動選択の基準とする道徳感覚を獲得し，それぞれのNPCが持つ道徳感覚をもとに行動選択を行うモデルを開発した．これをもとにNPCの自律的な行動選択の動機を明確にし，デザイナーの意図がNPCの行動選択に反映できる手法の開発を行った．

運動する人体の全周に対するリアルタイムプロジェクションマッピング

Masaki Mori, Kohe Tokoi

インタラクション2015 2015.03 情報処理学会

プロトコル定義に基づく対戦ゲームのシーン記述法の開発

Takuya Takahashi, Kohe Tokoi

映像表現・芸術科学フォーラム 2015 2015.03 映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

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