講演・口頭発表等 - 床井　浩平

デプスマップを用いたリアルタイム３次元仮想試着

足利 文章, 床井 浩平

画像関連学会連合会 第4回秋季大会  2017年11月   画像関連学会連合会

光源環境を反映したリアルタイム映像合成

早川 玲央, 床井 浩平

NICOGRAPH 2017  2017年11月   芸術科学会

UZUME 計画：テレイグジスタンス型ロボット操縦システム における予測 AR/MR ディスプレイに関する研究

大山 英明, 城間 直司, 床井 浩平, 河野 功, 八木下 明宏, 根本 太晴, 岡田 浩之

第61回宇宙科学技術連合講演会  2017年10月   日本航空宇宙学会

UZUME計画における 遠隔地のロボットの光源環境の取得・伝送と再現

床井 浩平, 大山 英明, 岡田 浩之, 河野 功

第61回宇宙科学技術連合講演会  2017年10月   日本航空宇宙学会

月の縦孔・地下空洞探査（UZUME）システムの研究

河野 功, 春山 純一, 西堀 俊幸, 香河 英史, 岡田 慧, 星野 聖, 大山 英明, 岡田 浩之, 床井 浩平

第61回宇宙科学技術連合講演会  2017年10月   日本航空宇宙学会

濡れた頭髪の対話的なアニメーション生成

西濱 高志, 床井 浩平

2017年度 情報処理学会関西支部 支部大会  2017年09月   情報処理学会関西支部

毛のリアルタイム表現に関する研究

村上 哲也, 床井 浩平

2017年度 情報処理学会関西支部 支部大会  2017年09月   情報処理学会関西支部

道徳感情にもとづくNPCの意思決定モデル

髙橋 拓也, 床井 浩平

第173回HCI・第44回EC合同研究発表会  2017年06月   情報処理学会 エンタテインメントコンピューティング研究会

ポテンシャル法による陣形制御を活用した大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

吉良 俊哉, 床井 浩平

NICOGRAPH 2016  2016年11月   芸術科学会

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ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであれば，プレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，陣形制御によって群集の戦略的行動の表現を可能とするモデルの提案を行っている．提案手法として，任意の陣形，陣形内の各アバターの配置，及び形成順序を予め設定する．アバターは状況に応じて任意の陣形を選択し，形成順序に従って陣形を形成する．また，アバターの配置は，陣形内の自身の周囲の配置から相対的に求められる．これにより陣形を形成した状態での，自然な移動の表現を可能とする．

粒子ベースのモデルによる体積保存スキニング法

小宮 信吾, 床井 浩平

情報処理学会関西支部 支部大会 講演論文集  2016年10月  

ロボットミドルウェアを用いたテレイグジスタンスロボット操縦システム

大山 英明, 城間 直司, 床井 浩平, 根本 太晴, 勝俣 優, 岡田 浩之

第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門後援会  2016年09月   計測自動制御学会システムインテグレーション部門

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Telexistence is an advanced version of teleoperation enabling a human operator to perform remote dexterous manipulation tasks while being provided with the feeling of being present in the remote environment. In this paper, the concept of the telexistence robot operation system using VR environments and the prototype of the telexistence systems based on RT-Middleware and ROS (Robot Operating System) for evaluation are presented.

月火星縦孔地下空洞探査（UZUME）システムの研究

河野 功, 春山 純一, 岡田 慧, 星野 聖, 大山 英明, 床井 浩平, 若林 靖史, 大槻 真嗣, 桜井 誠人, 桜井 誠人

第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年09月   日本航空宇宙学会

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In 2009, the Selenological and Engineering Explorer (SELENE, nicknamed Kaguya) discovered a vertical hole of ~ 60 m diameter and ~50 m depth in the Marius Hills region on the Moon. After the discovery, two other more gigantic holes were discovered by the SENENE team. The vertical holes are consided as “skylights” of underlying caverns. And we consider the underlying caverns as most appropriate space for manned lunar base which will be built by international cooperation. We have studied on the exploration and in-situ observation system by applying innovatiove robotics technology. We report the strategy and system design of the exploration, and conceptual design of the robotic lunar exploration system so as to develop “Experimental Remote-contolled Scientist Agent” (ERSA) in this paper.

遠隔地のロボットと視覚を共有する AR 型 HMD システム

床井 浩平, 大山 英明, 河野 功

第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年09月   日本航空宇宙学会

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This paper describes a display system that sharing the field of view of the remote robot with the operator who wears the HMD. This system is able to cancel the delay of the display according to the movement of the line of sight even though there is a transmission delay on the communication channel by extracting the image of the field of view of the operator from the omnidirectional image around the remote robot. Moreover, the effectiveness of the operation of the robot by this technique was made to be able to evaluate by superimposing the forecast image of the movement of the robot there.

ポテンシャル法による大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

吉良 俊哉, 床井 浩平

NICOGRAPH 2015  2016年03月   芸術科学会

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ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであればプレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，様々な攻撃手段への対応，群集として統率された動き，戦闘における戦略性などの表現が可能なモデルの提案を行っている．提案手法として，群集同士の戦闘の表現には，ランチェスターの法則を利用する．これにより，兵力の消耗を再現するだけでなく，状況に対しての優位性についての情報を取得する．この情報を基に次の行動を決定することで，戦略性を表現する．また群集の動きは組織の動きに関連することから，経営戦略の組織論を基に，組織の管理モデルを利用し，群集の組織的な動きを表現する．

ポテンシャル法による地形戦術を活用した大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

吉良 俊哉, 床井 浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2016  2016年03月   映像情報メディア学会 映像表現＆コンピュータグラフィックス研究会, 画像電子学会, 芸術科学会

インタラクティブに落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法

西 祐貴, 床井 浩平

NICOGRAPH 2015  2015年11月   芸術科学会

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本稿では，ユーザーが指定した任意の二点間に落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法を提案する．提案手法は，ラプラス方程式で求めた空間の電位勾配に基づいた雷の進展確率によって大まかな経路を生成し，Perlin Noiseを用いて放電経路の微細なブレを再現する．雷の形状は，雷の一つの節をビルボードポリゴン上にレンダリングし，realtimeglow の手法により光の散乱を表現するグロー効果を付与する．また，雷を線光源と仮定することで，空間に存在する他オブ ジェクトのライティングを行った．この手法により，雷の発生と経路をユーザーが対話的に制御し、それによる光学的効果をシーン中にリアルタイムに付与することができた．本研究は，ビデオゲームなどの対話的なアプリケーションおよび映像制作のポストプロダクションにおけるVFX への応用を目標とする．

インタラクティブに落雷アニメーションを生成する手法（ショートペーパー）

西 祐貴, 床井 浩平

NICOGRAPH 2014  2015年11月   芸術科学会

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CGシーンに対して対話的に雷の表現を追加する手法

モチベーションをプロトコル記述に用いたNPCの行動選択

髙橋 拓也, 床井 浩平

Entertainment Computing 2015  2015年09月   情報処理学会 エンタテインメントコンピューティング研究会(SIG-EC)

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本研究では3Dアクションゲームを対象に，戦闘シーンにおける複数のNPC (Non-Player-Character) の行動選択手法の開発を行った．ヒュームの道徳感情論に着想を得て，複数のNPC間での情報共有によって各NPCが行動選択の基準とする道徳感覚を獲得し，それぞれのNPCが持つ道徳感覚をもとに行動選択を行うモデルを開発した．これをもとにNPCの自律的な行動選択の動機を明確にし，デザイナーの意図がNPCの行動選択に反映できる手法の開発を行った．

運動する人体の全周に対するリアルタイムプロジェクションマッピング

森 正樹, 床井 浩平

インタラクション2015  2015年03月   情報処理学会

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複数の深度センサを用いてリアルタイムに取得した運動する人体の全周にプロジェクションマッピングを行う手法

プロトコル定義に基づく対戦ゲームのシーン記述法の開発

髙橋 拓也, 床井 浩平

映像表現・芸術科学フォーラム 2015  2015年03月   映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

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プレイヤーの操作に対するコンピュータによって自律的に行動するゲームキャラクタの行動選択の記述方法