研究者詳細 - 床井　浩平

講演・口頭発表等 - 床井　浩平

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月火星縦孔地下空洞探査（UZUME）システムの研究

河野功, 春山純一, 岡田慧, 星野聖, 大山英明, 床井浩平, 若林靖史, 大槻真嗣, 桜井誠人, 桜井誠人

第60回宇宙科学技術連合講演会 2016年09月日本航空宇宙学会

In 2009, the Selenological and Engineering Explorer (SELENE, nicknamed Kaguya) discovered a vertical hole of ~ 60 m diameter and ~50 m depth in the Marius Hills region on the Moon. After the discovery, two other more gigantic holes were discovered by the SENENE team. The vertical holes are consided as “skylights” of underlying caverns. And we consider the underlying caverns as most appropriate space for manned lunar base which will be built by international cooperation. We have studied on the exploration and in-situ observation system by applying innovatiove robotics technology. We report the strategy and system design of the exploration, and conceptual design of the robotic lunar exploration system so as to develop “Experimental Remote-contolled Scientist Agent” (ERSA) in this paper.

D-7-3 外部入力端子を持たない脳波計を用いたSSVEPの検出法の提案(D-7.MEとバイオサイバネティックスA/B,一般セッション)

廣橋百輔, 寺崎綾華, 木之下直人, 山本舜, 金岡優奈, 東野利貴, 床井浩平

電子情報通信学会総合大会講演論文集 2016年03月01日一般社団法人電子情報通信学会

ポテンシャル法による大規模歩兵戦闘の自律的行動生成

吉良俊哉, 床井浩平

NICOGRAPH 2015 2016年03月芸術科学会

ビデオゲームにおいて，キャラクター同士の戦闘は一般的である．戦場を舞台とするゲームであればプレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による，臨場感ある戦場を演出する必要がある．本研究ではポテンシャル法を利用し，リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する．また本手法では，様々な攻撃手段への対応，群集として統率された動き，戦闘における戦略性などの表現が可能なモデルの提案を行っている．提案手法として，群集同士の戦闘の表現には，ランチェスターの法則を利用する．これにより，兵力の消耗を再現するだけでなく，状況に対しての優位性についての情報を取得する．この情報を基に次の行動を決定することで，戦略性を表現する．また群集の動きは組織の動きに関連することから，経営戦略の組織論を基に，組織の管理モデルを利用し，群集の組織的な動きを表現する．

ポテンシャル法による地形戦術を活用した大規模歩兵戦闘の自律的行動生成(CG,映像表現・芸術科学フォーラム2016)

吉良俊哉, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2016年一般社団法人映像情報メディア学会

ビデオゲームにおいて,キャラクター同士の戦闘は一般的である.戦場を舞台とするゲームであればプレイヤーを含まない多数のアバター同士の戦闘による,臨場感ある戦場を演出する必要がある.本研究ではポテンシャル法を利用し,リアルタイムに群集同士の歩兵戦闘を自動生成する.また本手法では,戦場の地形を活用した戦闘における戦略性の表現が可能なモデルの提案を行っている.提案手法として,地形戦術はアフォーダンス理論に基づいて,地形自身をアフォーダンスとして戦略や戦術の情報を有する.アバターはその環境から提示される情報を含めて次の行動を決定する.

Boidsを用いたインタラクティブに操作可能な桜の落花アニメーションの生成手法(CG,映像表現・芸術科学フォーラム2016)

高橋拓也, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 2016年一般社団法人映像情報メディア学会

落花や落ち葉の軽量物の落下運動は重力以外の要素として大きく空気の抵抗を受ける.その結果,落花運動は不規則な運動となる.従来手法では落花運動は物理シミュレーションにもとづくモデルによって表現され,現実世界の動きを再現したものが多数であった.これらの手法の問題点として,シミュレーションの遅さ,制御可能性の低さが挙げられる.しかしながら,落花運動のアニメーションは映像表現においてはシーンに対し情感を付加するために用いられることが多く,それらはデザイナーによって表現される.よって,前述の二点の問題点を解決する必要がある.本研究では落花群の運動に対しBoidsを用いることにより,軽量でインタラクティブに落花経路の制御,編集を行うことが可能なモデルを開発した.

インタラクティブに落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法

西祐貴, 床井浩平

NICOGRAPH 2015 2015年11月芸術科学会

本稿では，ユーザーが指定した任意の二点間に落雷アニメーションを生成するビジュアルシミュレーション手法を提案する．提案手法は，ラプラス方程式で求めた空間の電位勾配に基づいた雷の進展確率によって大まかな経路を生成し，Perlin Noiseを用いて放電経路の微細なブレを再現する．雷の形状は，雷の一つの節をビルボードポリゴン上にレンダリングし，realtimeglow の手法により光の散乱を表現するグロー効果を付与する．また，雷を線光源と仮定することで，空間に存在する他オブジェクトのライティングを行った．この手法により，雷の発生と経路をユーザーが対話的に制御し、それによる光学的効果をシーン中にリアルタイムに付与することができた．本研究は，ビデオゲームなどの対話的なアプリケーションおよび映像制作のポストプロダクションにおけるVFX への応用を目標とする．

インタラクティブに落雷アニメーションを生成する手法（ショートペーパー）

西祐貴, 床井浩平

NICOGRAPH 2014 2015年11月芸術科学会

モチベーションをプロトコル記述に用いたNPCの行動選択

髙橋拓也, 床井浩平

Entertainment Computing 2015 2015年09月情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会(SIG-EC)

本研究では3Dアクションゲームを対象に，戦闘シーンにおける複数のNPC (Non-Player-Character) の行動選択手法の開発を行った．ヒュームの道徳感情論に着想を得て，複数のNPC間での情報共有によって各NPCが行動選択の基準とする道徳感覚を獲得し，それぞれのNPCが持つ道徳感覚をもとに行動選択を行うモデルを開発した．これをもとにNPCの自律的な行動選択の動機を明確にし，デザイナーの意図がNPCの行動選択に反映できる手法の開発を行った．

プロトコル定義に基づく対戦ゲームのシーン記述法の開発 (映像表現&コンピュータグラフィックス) -- (映像表現・芸術科学フォーラム2015)

高橋拓也, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report 2015年03月一般社団法人映像情報メディア学会

本研究ではプロトコル定義に基づくゲームシーンの記述法を開発した.本研究はゲーム開発におけるNPC (Non-Player-Character)の行動選択の記述をゲームシナリオから分離することにより,ゲーム開発の生産性の向上を図ることを目的とする.NPCとは,プレイヤーが操作せず,ゲームにおいて自律的に行動するキャラクターである.各NPCはゲームの対戦シーンにおいてDefault, Request-Action, Send-Information, Reflect-Value, Get-Informationのいずれかの状態をもち,NPC自身の行動選択によって遷移する.この行動選択は生物の感情をモデル化した動機にもとづいておこなわれる.NPC間のメッセージングによって動機は更新される.これにより各NPCは,他のNPCとの生物的な関係性にもとづいて状態の遷移を繰り返し,それらの自律的な行動が生成される.

プロトコル定義に基づく対戦ゲームのシーン記述法の開発

髙橋拓也, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム 2015 2015年03月映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

ポテンシャル法による多数アバターの自律的行動生成

吉良俊哉, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム 2015 2015年03月映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

運動する人体の全周に対するリアルタイムプロジェクションマッピング

森正樹, 床井浩平

インタラクション2015 2015年03月情報処理学会

簡易脳波計を用いた仮想物体の操作と多チャンネル操作への提案

東野利貴, 硴塚龍望, 岸村直輝, 寺崎綾華, 床井浩平

NICOGRAPH 2014 2014年11月芸術科学会

深度センサを用いて再構成した全周形状の立体視HMDによる観測 (立体映像技術情報ディスプレイ)

森正樹, 床井浩平

映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report 2014年06月一般社団法人映像情報メディア学会

本研究では自由視点映像の生成のために,運動する物体の周囲3方向に深度センサを設置し,それらから得たデプスマップを融合して,物体の全周形状を再構成する手法を提案する.動物体の全周形状の再構成という高負荷の処理に対して本研究では,GPUによる独自の形状処理・可視化手法を導入し,高速化を実現している.また,再構成した形状を立体視HMDを用いて観測するシステムの実装を行った.

深度センサを用いて再構成した全周形状の立体視HMDによる観測

森正樹, 床井浩平

映像情報メディア学会立体視映像技術研究会 2014年06月映像情報メディア学会

二次元アニメーションの制作に適した三次元物理シミュレーション手法

林久麟, 床井浩平

研究報告グラフィクスとCAD（CG） 2014年02月13日一般社団法人情報処理学会

三次元 CG をもとにセルシェーディングなどにより二次元アニメーションを制作する場合に，二次元アニメーション独特の運動表現や誇張表現を自動的に生成することを目的として，シェイプマッチング法によるソフトボディシミュレーションを拡張した物理シミュレーション手法を提案する．We propose the physical simulation technique based on the soft body simulation technique using the shape matching method aiming to automatically generate peculiar motion and exaggeration of the two dimensional animation that is produced by the three dimensional computer graphics using the cell shading etc.

GPUを用いたデプスマップ融合によるリアルタイム３次元形状復元

森正樹, 床井浩平

NICOGRAPH2013 2013年07月芸術科学会

本研究では運動する物体の周囲3 方向にKinect を設置し，それらから得たデプスマップを融合して物体の全周形状をリアルタイムに復元する手法を提案する．3 次元の全周形状の復元は一般に負荷の高い処理となるため，これをリアルタイムに行うことにはいくつかの困難がある．そこで本研究では，これにGPU による形状処理手法を導入する．さらに，この技術を用いて，運動する人体への360 °リアルタイムプロジェクションマッピングの実現を目指す．

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーションのGPUによる高速化

田中将貴, 床井浩平

映像表現・芸術科学フォーラム2013 2013年07月映像情報メディア学会, 画像電子学会, 芸術科学会

コンピュータグラフィックスにおいてオブジェクトの外観の経年変化を表現するために，オブジェクト表面上に雨染みを再現する手法を提案する．これには粒子法の一手法である SPH (Smoothed Particle Hydrodynamics) 法によるシミュレーションを用いることができる．本研究では SPH 法を拡張し，水の付着力の影響を考慮した雨染みの形状を生成する手法を開発した．提案手法は水滴が物体表面を伝う現象や水滴が滴る現象を再現するため，従来手法より現実に近い汚れの模様を生成できる．また本研究では，提案手法を GPU 上に実装し，シミュレーションに用いる粒子の各種の物理量を GPU のメモリ上に配置して，処理の高速化を図った．

実時間高速高精度三次元形状計測表示装置～4Dカメラによる4D表示～

森本吉春, 柾谷明大, 高木哲史, 床井浩平

SSII2013 第19回画像センシングシンポジウム 2013年06月画像センシング技術研究会

三次元形状を実時間で計測し，三次元表示することは，立体テレビの実時間放送で有用であるのはもちろん産業生産物の実時間検査やスポーツにおける運動解析など多方面で有用である．本研究では，新たに開発した高速高精度三次元形状計測装置に，実時間で立体表示させ，産業界をはじめ多方面で役立たせる．このカメラを（ｘ，ｙ，ｚ，ｔ）の４次元情報を計測できるということで４Ｄカメラと呼んでいる．この装置の，実演デモを行う．

付着力を考慮した雨による汚れのビジュアルシミュレーション

田中将貴, 床井浩平

情報処理学会グラフィクスとCAD研究会第143回研究発表会 2013年06月情報処理学会

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