講演・口頭発表等 - 天野　敏之

線形的な3 自由度姿勢推定のための姿勢表現の性質の実験的評価

原田 健吾, 玉木 徹, 金田 和文, 天野 敏之

MIRU 2009 画像の認識・理解シンポジウム論文集  2009年07月  

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本論文では、3自由度における姿勢表現の性質を実験的に評価した結果を報告する。姿勢推定に線形回帰を用いる手法を前提とする。まず、線形的な見えに基づく姿勢推定手法の仕組みを説明し、そのために必要な姿勢表現の性質を説明する。次に、4つの姿勢表現(回転行列、ZYX{オイラー角、指数マップ、単位四元数) が性質を満たしているかどうかを考察し、回転行列のみ性質を満たすことを説明する。そして実際に、4つの姿勢表現をそれぞれ用いて姿勢推定を行い、推定誤差を比較する。その結果から、回転行列を用いた場合が最も推定誤差が小さいことを実験的に示す。

Real World Dynamic Appearance Enhancement with Procam Feedback

Toshiyuki Amano, Hirokazu Kato

Proc. of Procams 2008 Workshop on SIGGRAPH2008  2008年12月01日  

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In this paper, a dynamic appearance enhancement method for the less saturated object is proposed. The appearance enhancement method proposed in this paper is realized with a projector camera dynamic feed back system. Therefore, the proposed method has an ability of the rapid and continuous appearance enhancement and it is useful for the human visual perception assistance. Also, the system not requires a pre-captured appearance of the target © 2008 ACM.

画像の学習による姿勢推定手法の学習サンプル数による精度変化の検討

奥川 裕之, 原田 健吾, 玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

第10回IEEE広島支部学生シンポジウム(HISS)論文集  2008年11月  

画像の学習に基づく姿勢推定手法の学習サンプル数と精度の関係性の検討

奥川裕之, 原田健吾, 玉木徹, 天野敏之, 金田和文

電気・情報関連学会中国支部連合大会講演論文集(CD-ROM)  2008年10月25日  

拡張現実感のための自然特徴点を用いた特徴点追跡の失敗原因の解析

田村亮輔, 天野敏之, 加藤博一

日本バーチャルリアリティ学会第13 回大会論文集  2008年09月24日  

球関数による姿勢表現と姿勢推定

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウム論文集  2008年07月  

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本論文では、球関数を用いた新しい姿勢表現を提案する。これは見えに基づく姿勢推定による3自由度回転の姿勢を表現するためのものである。まず、従来行われている1自由度の姿勢表現方法がフーリエ基底で表せることを示し、それを球面調和関数により2自由度に拡張する。そして、3自由度の姿勢を、SO(3)上の連続関数を球関数を用いて表す。この姿勢の球関数表現と単位四元数・回転行列による表現との変換も与える。この球関数表現を用いた姿勢推定の結果を示し、提案方法の有効性を議論する。

稠密なサンプル画像を用いた3次元物体の線形姿勢推定 : 線形回帰によるパラメータ推定の能力限界に関する考察

玉木 徹, 天野 敏之

MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウム論文集  2008年07月  

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線形回帰による画像のパラメータ推定は,画像ベクトルの次元が高いため回帰係数の決定には非常に高い自由度を有する。本稿では,線形回帰において逐次更新による回帰係数の算出方法を提案し,稠密な学習サンプルに対して現実的な計算コストでの回帰係数の計算を実現する。また,この手法を3次元物体の姿勢推定に応用し,coil-20を用いた実験結果より線形回帰による3次元物体の線形姿勢推定の能力限界について考察する。

球関数による3自由度回転物体画像系列の展開と画像補間・姿勢推定への応用

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

MIRU 2008 画像の認識・理解シンポジウム論文集  2008年07月  

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SO(3)上の直交関数系である球関数による3自由度回転物体画像系列の展開方法の具体的な実装を提案し、画像補間と姿勢推定への応用について述べる。

球関数による姿勢表現と姿勢推定

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

画像の認識・理解シンポジウム 2008 論文集  2008年07月  

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本論文では、球関数を用いた新しい姿勢表現を提案する。これは見えに基づく姿勢推定による3自由度回転の姿勢を表現するためのものである。まず、従来行われている1自由度の姿勢表現方法がフーリエ基底で表せることを示し、それを球面調和関数により2自由度に拡張する。そして、3自由度の姿勢を、SO(3)上の連続関数を球関数を用いて表す。この姿勢の球関数表現と単位四元数・回転行列による表現との変換も与える。この球関数表現を用いた姿勢推定の結果を示し、提案方法の有効性を議論する。

稠密なサンプル画像を用いた３次元物体の線形姿勢推定 --線形回帰によるパラメータ推定の能力限界に関する考察--

玉木 徹, 天野 敏之

画像の認識・理解シンポジウム 2008 論文集  2008年07月  

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線形回帰による画像のパラメータ推定は,画像ベクトルの次元が高いため回帰係数の決定には非常に高い自由度を有する。本稿では,線形回帰において逐次更新による回帰係数の算出方法を提案し,稠密な学習サンプルに対して現実的な計算コストでの回帰係数の計算を実現する。また,この手法を3次元物体の姿勢推定に応用し,coil-20を用いた実験結果より線形回帰による3次元物体の線形姿勢推定の能力限界について考察する。

球関数による3自由度回転物体画像系列の展開と画像補間・姿勢推定への応用

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

画像の認識・理解シンポジウム 2008 論文集  2008年07月  

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SO(3)上の直交関数系である球関数による3自由度回転物体画像系列の展開方法の具体的な実装を提案し、画像補間と姿勢推定への応用について述べる。

仮想立体絵本のためのマルチコアCPUによるトラッキング

田村亮輔, 天野敏之, 加藤博一

情報処理学会研究報告  2008年01月17日  

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仮想立体絵本は,拡張現実感技術を利用し,カメラで撮影した絵本の画像上に3次元CGコンテンツを重畳表示するシステムである.絵本の各ページを予めコンピュータに登録しておき,その情報と画像を比較しカメラと絵本の相対的な位置姿勢を計算することで,幾何学的に整合性のとれた画像合成が可能となる.我々もテンプレートマッチングに基づく特徴点追跡を利用した位置姿勢計算手法について研究してきた.近年,マルチコアCPUが普及し始めており,並列処理による処理の高速化が標準的なPC環境においても比較的容易に実現できるようになった.今回は,マルチコアCPUの使用を前提に,我々のこれまでの提案手法の並列化を行い,処理を高速化,安定化を実現した.

仮想立体絵本のためのマルチコアCPUによるトラッキング

田村 亮輔, 天野 敏之, 加藤 博一

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2008年01月10日  

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仮想立体絵本は,拡張現実感技術を利用し,カメラで撮影した絵本の画像上に3次元CGコンテンツを重畳表示するシステムである.絵本の各ページを予めコンピュータに登録しておき,その情報と画像を比較しカメラと絵本の相対的な位置姿勢を計算することで,幾何学的に整合性のとれた画像合成が可能となる.我々もテンプレートマッチングに基づく特徴点追跡を利用した位置姿勢計算手法について研究してきた.近年,マルチコアCPUが普及し始めており,並列処理による処理の高速化が標準的なPC環境においても比較的容易に実現できるようになった.今回は,マルチコアCPUの使用を前提に,我々のこれまでの提案手法の並列化を行い,処理を高速化,安定化を実現した.

Comparative study of path nomalizations for path prediction

Proc. Of 14th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2008)  2008年  

Experimental study on performance of view-based pose estimation

Proc. Of 14th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2008)  2008年  

実世界ダイナミックアピアランス強調システム

画像の認識・理解シンポジウム 2008 論文集  2008年  

仮想立体絵本のためのマルチコアCPUによるトラッキング，A Tracking Method using Multi-core CPUs for Virtual 3D

第24回複合現実感研究会  2008年  

プロジェクタカメラフィードバック系によるアピアランス強調

画像の認識・理解シンポジウム 2008 論文集  2008年  

Appearance Enhancement Using a Projector-Camera Feedback System

International Conference on the Pattern Recognition, Proc. of 19th ICPR  2008年  

人物歩行予測における軌跡取得方法の検討

篠村 祐司, 原野 友敬, 玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文, 内田 誠一

第9回 IEEE 広島支部 学生シンポジウム  2007年11月