講演・口頭発表等 - 天野　敏之

k-meansクラスタリングと固有空間外れ値検出器を用いた欠陥検出

天野敏之

電子情報通信学会技術報告 パターン認識・メディア理解研究会  2007年10月18日  

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本報告では,複雑テクスチャを有する形成品の目視検査を自動化することを目的とし,構造的な規則性を持つ複雑テクスチャ画像から欠陥を見つける手法を提案する.提案手法では画像の相関性に基づく欠陥検出手法を応用しており,欠陥検出を行うためにあらかじめ欠陥のモデルを必要としない.また,提案手法ではウインドウを微少移動して取得されたサンプルに対してk-meansクラスタリングを行うことにより,構造的な規則性をもつ検査対象に対して感度の高い欠陥検出が実現する.実験では構造的な規則性を持つ形成品の画像に対する欠陥検出結果より提案手法の有効性を示す.

コンパクトな辞書データによる高速な3次元物体認識と姿勢推定

木村将之, 天野敏之, 玉木徹, 梅崎太造

電気関係学会東海支部連合大会予稿集  2007年09月14日  

見えに基づく姿勢推定のための複素部分空間と四元数部分空間の構築について

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文, 市原 由美子

情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア]  2007年09月03日  

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本稿では、3次元で1軸回転する物体の画像列を表現する複素部分空間と、3軸回転する物体の画像列を表現する四元数部分空間を構成し、それを用いた見えに基づく画像からの物体の姿勢推定手法を提案する。非線形回帰や多様体学習のような手法と異なり、本手法は線形部分空間を用いたアプローチを取り、実際の画像を用いて手法の有効性を検証する。

見えに基づく姿勢推定のための複素部分空間と四元数部分空間の構築について

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文, 市原 由美子

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2007年08月27日  

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本稿では、3次元で1軸回転する物体の画像列を表現する複素部分空間と、3軸回転する物体の画像列を表現する四元数部分空間を構成し、それを用いた見えに基づく画像からの物体の姿勢推定手法を提案する。非線形回帰や多様体学習のような手法と異なり、本手法は線形部分空間を用いたアプローチを取り、実際の画像を用いて手法の有効性を検証する。

見えに基づく姿勢推定のための複素部分空間と四元数部分空間の構築について

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文, 市原 由美子

電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理  2007年08月27日  

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本稿では、3次元で1軸回転する物体の画像列を表現する複素部分空間と、3軸回転する物体の画像列を表現する四元数部分空間を構成し、それを用いた見えに基づく画像からの物体の姿勢推定手法を提案する。非線形回帰や多様体学習のような手法と異なり、本手法は線形部分空間を用いたアプローチを取り、実際の画像を用いて手法の有効性を検証する。

見えに基づく姿勢推定のための複素部分空間と四元数部分空間の構築について

玉木徹, 天野敏之, 金田和文, 市原由美子

電子情報通信学会技術報告 パターン認識・メディア理解研究会  2007年08月27日  

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本稿では、3次元で1軸回転する物体の画像列を表現する複素部分空間と、3軸回転する物体の画像列を表現する四元数部分空間を構成し、それを用いた見えに基づく画像からの物体の姿勢推定手法を提案する。非線形回帰や多様体学習のような手法と異なり、本手法は線形部分空間を用いたアプローチを取り、実際の画像を用いて手法の有効性を検証する。

巡回群行列を用いた回転物体画像の複素部分空間への投影とその応用

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

MIRU 2007 画像の認識・理解シンポジウム論文集  2007年07月  

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本論文では、画像間の補間や姿勢推定に有効であろう線形写像の一つとして、1軸回転する物体のような巡回する画像列が与えられたときに、画像間の関係を単純な1次元複素空間での回転で表現できるような部分空間への線形写像を提案する。提案手法は、まず画像列を置換する巡回群を考え、その群を表現する行列を低ランクの複素行列の積に分解する。この複素行列により、画像空間中の画像が複素部分空間へと投影されるが、その部分空間においては画像間の関係が単純な複素平面上での回転で表現されることを示す。そしてサンプル画像間を補間する方法と実画像を用いた例を示す。

巡回群行列のブロック対角化を用いた回転物体画像の部分空間への投影とその応用

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

画像の認識・理解シンポジウム 2007 論文集  2007年07月  

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本論文では、画像間の補間や姿勢推定に有効であろう線形写像の一つとして、1軸回転する物体のような巡回する画像列が与えられたときに、画像間の関係を複数の単純な2次元平面上での回転で表現できるような部分空間への線形写像を提案する。提案手法は、まず画像列を置換する巡回群を考え、その群を表現する行列をブロック対角化を用いて低ランクの行列の積に分解する。この行列により、画像空間中の画像が部分空間へと投影されるが、その部分空間においては画像間の関係が単純な2次元部分空間における2次元平面上での回転で表現されることを示す。そしてサンプル画像間を補間する方法と実画像を用いた例を示す。

固有空間と零空間の組合せによる人物歩行予測

篠村 祐司, 玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

画像の認識・理解シンポジウム 2007 論文集  2007年07月  

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本稿では,固有空間を用いて学習した人物の歩行軌跡をもとに,ある時点までの人物の歩行軌跡から,それ以降の歩行軌跡を予測する手法について述べる.この予測は軌跡の固有空間への射影と逆射影に基づいている.しかし,予測された軌跡は画像中での人物の歩行軌跡としての特性を考慮していないため滑らかでない.そこで,本研究では固有空間に直交する零空間に属するベクトル(零ベクトル)を用いて,予測された軌跡を修正する手法を提案する.固有空間への射影と逆射影によって得られた予測軌跡に零ベクトルの線形和を加えることで,滑らかな軌跡へ修正する.零ベクトルの線形和の係数は,軌跡の滑らかさを評価関数とする最急降下法によって推定する.本手法を実際の人物の歩行軌跡に適用した結果を示す.

画像列の遷移行列のブロック対角化による部分空間を用いた物体の姿勢推定

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

画像の認識・理解シンポジウム 2007 論文集  2007年07月  

巡回群行列を用いた回転物体画像の複素部分空間への投影とその応用

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

画像の認識・理解シンポジウム 2007 論文集  2007年07月  

画像列の遷移行列のブロック対角化による部分空間を用いた物体の姿勢推定

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

MIRU2007 画像の認識・理解シンポジウム論文集  2007年07月  

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本論文では、3次元で1軸回転する物体の画像列を表現する遷移行列のブロック対角化を用いて部分空間を構成し、それを用いて物体の姿勢を推定する手法を提案する。提案手法は、部分空間において基準画像とブロック対角行列の累乗の積とのユークリッド距離を最小にする冪指数を姿勢パラメータとして探索する。また、2次元部分空間における基準画像中の2次元ベクトルとのなす角を姿勢パラメータとして直接推定する手法も示す。実画像における実験において、推定誤差は最大で約4[deg]、平均で1.23[deg]という精度であり、提案手法が有効に働くことを示す。

巡回群行列のブロック対角化を用いた回転物体画像の部分空間への投影とその応用

玉木 徹, 天野 敏之, 金田 和文

MIRU2007 画像の認識・理解シンポジウム ダイジェスト  2007年07月  

学習データ最小化と高速処理を目的とした三次元物体認識

木村 将之, 天野 敏之, 玉木 徹, 梅崎 太造

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解  2007年05月17日  

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本稿では,画像対の相関から三次元物体の姿勢パラメータを推定できるEbC法を改良して,三次元物体認識を行う手法を提案する.本手法は,学習により物体ごとに得られる二つの画像ベクトル(EbC画像対)と未知入力画像の内積値により評価を行うため,小規模な学習データによる高速物体認識を実現できる.具体的には,認識対象物体の画像をEbC画像対により生成される平面に投影すると,画像が平面の円周上に投影される性質を利用している.認識実験では,COIL-20を用いて,提案手法の認識性能を検証した.さらに,従来良く知られているCLAFIC法での認識結果と比較することにより,提案手法の有効性について考察した.

学習データ最小化と高速処理を目的とした三次元物体認識

木村将之, 天野敏之, 玉木徹, 梅崎太造

電子情報通信学会技術研究報告  2007年05月17日  

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本稿では,画像対の相関から三次元物体の姿勢パラメータを推定できるEbC法を改良して,三次元物体認識を行う手法を提案する.本手法は,学習により物体ごとに得られる二つの画像ベクトル(EbC画像対)と未知入力画像の内積値により評価を行うため,小規模な学習データによる高速物体認識を実現できる.具体的には,認識対象物体の画像をEbC画像対により生成される平面に投影すると,画像が平面の円周上に投影される性質を利用している.認識実験では,COIL-20を用いて,提案手法の認識性能を検証した.さらに,従来良く知られているCLAFIC法での認識結果と比較することにより,提案手法の有効性について考察した.

固有空間による人物の歩行軌跡の予測と零空間を用いた予測修正

篠村祐司, 玉木徹, 天野敏之, 金田和文

電子情報通信学会技術報告 パターン認識・メディア理解研究会  2007年03月08日  

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本稿では,固有空間を用いて学習した人物の歩行軌跡をもとに,ある時点までの人物の歩行軌跡から,それ以降の歩行軌跡を予測する手法について述べる.この予測は軌跡の固有空間への射影と逆射影に基づいており,天野らが提案したBPLPを応用している.しかし,予測された軌跡は画像中での人物の歩行軌跡としての特性を考慮していないため,非常に滑らかでない.そこで,本研究では固有空間に直交している零空間に属するベクトル(零ベクトル)を用いて,予測された軌跡を修正する手法を提案する,固有空間への射影と逆射影によつて得られた予測軌跡に零ベクトルの線形和を加えることで,滑らかな軌跡へ修正する.零ベクトルの線形和の係数は,軌跡の滑らかさを評価関数とする最急降下法によって推定する.本手法を実際の人物の歩行軌跡に適用した結果を示す.

Virtual Recovery of the Deteriorated Art Object based on AR Technology

Proceedings of Procams 2007  2007年  

2007 年 PRMU アルゴリズムコンテスト 「ジグソーパズルを完成させよう! ―マッチングによる画像復元―」 実施報告と受賞アルゴリズム紹介

電子情報通信学会技術報告 パターン認識・メディア理解研究会  2007年  

学習データの最小化と高速処理を目的とした三次元物体認識

電子情報通信学会技術報告 パターン認識・メディア理解研究会  2007年  

An object rotates and images are cyclic: a subspace approach to view-based pose estimation

Proceedings of Subspace 2007  2007年