Misc - 中村　恭之

センサー系と行動系に基づいた移動ロボットの環境構造の獲得

高村,中村,浅田

第14回ロボット学会学術講演会予稿集     177 - 178   1996年

画像運動情報に基づく単眼視覚移動ロボットの行動獲得

中村 恭之, 浅田 稔

人工知能学会全国大会論文集 = Proceedings of the Annual Conference of JSAI   9   561 - 564   1995年07月

How To Bring Up A One-Eyed Mobile Robo-Infant

T. Nakamura and M. Asada,

Proc. of Int. Workshop on Biologically Inspired Evolutionary Systems     1995年  [査読有り]

画像運動情報に基づく単眼視覚移動ロボットの行動獲得

中村,浅田

第5回ロボットシンポジウム予稿集     1995年  [査読有り]

Acquisition of Visual Motion Guided Behaviors

M. Asada and T. Nakamura

Proc. of Information Integration Workshop     1995年  [査読有り]

ステレオ視覚を持つ移動ロボットの目標到達行動におけるオクルージョン回避行動の獲得

中村,浅田

第13回ロボット学会学術講演会予稿集     1995年

Vision-Based Robot Learning for Behavior Acquisition

M. Asada, T. Nakamura, and K. Hosoda

Proc. of IROS95 Workshop on Vision for Robots     1995年  [査読有り]

Motion Sketch: Acquisition of Visual Motion Guided Behaviors

T. Nakamura and M. Asada

Proc. of Int. Joint Conference on Aritificial Intelligence     1995年  [査読有り]

視覚を持つ移動ロボットの障害物回避行動の獲得

中村,浅田,細田

第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集     409 - 410   1994年

照明条件および反射係数未知の場合の筒状物体の形状復元

浅田 稔, 中村 恭之

情報処理学会論文誌 ( 一般社団法人情報処理学会 )  34 ( 5 ) 884 - 891   1993年05月

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従来の明度情報からの形状復元手法では、面の反射係数や照明条件を既知としているものが多い。本論文では，明度情報と輪郭線情報から筒状物体の形状を復元する手法の1つとして、面の反射係数や照明条件（方向と照明光の強さ）の知識を必要としない手法を提案し、実験を通してその有効性を示す。一般に明度情報だけでは、面の反射係数ならびに照明条件の知識なしには、筒状物体の形状を唯一に復元できない。これに対し、輪郭線情報は、筒状物体の形状と画面上の断面形状の間の関係に1つの拘束を与える、これら明度情報と輪郭線情報を統合することにより，筒状物体の断面形状を唯一に決定できる。まず最初に、入力画像を、局所的な明度勾配分布により球面、筒面、平面に分類する、次に、筒状面上の濃度勾配から母線の方向を得て、それを基に画面上の墓準座標系を設定する。最大明度母線は、明度解析および、明度と輪郭線情報統合の際の拘束式を与え、これから筒状物体の断面形状を唯一に決定できる。ただし、断面の向きと筒状物体の傾きの間に1自由度残る。本手法を合成画像と実画像に適用し、その有効性を示す。☆本研究の墓本アルゴリズムは第一著者が、米国メリーランド大学に滞在中に考案したものであり、惰報処理学会コンピュータビジョン研究会に発表済みである。またこの発表に対して平成元年度の研究奨励賞を受賞している。

A qualitative approach to quantitative recovery of shgc's shape and pose from shading and contour

Takayuki Nakamura, Yoshiaki Shirai, and Minoru Asada

Proceeding of IEEE Computer Society Conference on CVPR     116 - 122   1993年  [査読有り]

Weak lambertian assumption for determining cylindrical shape and pose from shading and contour

Takayuki Nakamura, Yoshiaki Shirai, and Minoru Asada

roceeding of IEEE Computer Society Conference on CVPR     726 - 729   1992年  [査読有り]

A qualitative approach to quantitative recovery of cylindrical shape, pose and illuminant condition from shading and contour.

Takayuki Nakamura, Yoshiaki Shirai, and Minoru Asada.

Proceeding of IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems     1223 - 1230   1992年  [査読有り]