Misc - 中村　恭之

2Dスキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたロバストなスキャンマッチング

中村恭之,脇田翔平

第31回日本ロボット学会学術講演会 ( 日本ロボット学会 )    3J1-02   2013年09月

KinectとARtoolkitを用いた簡便な福祉用ロボットアーム制御システムの開発

小川洋平,中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2013 ( 日本機械学会 )    1P1-Q01   2013年05月

ロバストなスキャンマッチングのための合同変換に不変な特徴量(CIF)の提案

田下裕一,中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2013 ( 日本機械学会 )    1A2-H10   2013年05月

脳信号収集ワイヤレスヘッドセットを用いた電動車椅子ロボットの制御

茨木仁希,中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2013 ( 日本機械学会 )    2A1-C06   2013年05月

多次元データの高速・頑健なクラスタリングためのHetero-BOOLアルゴリズムの提案

安達郁視,中村恭之

第18回ロボティクスシンポジア ( 日本ロボット学会 )    2D4, pp.251-256   2013年03月  [査読有り]

教師なしクラスタリング手法による距離画像上等高線の高速生成

安達郁視,中村恭之

動的画像処理実利用ワークショップ ( 精密工学会 )    O3-2, pp.53-54   2013年03月  [査読有り]

Modeling of graceful motions: Determining characteristics of graceful motions from handover motion

T. Tanaka, T. Tsuduki, E. Ueda, K. Takemura, T. Nakamura

WIT Transactions on Modelling and Simulation ( WITPress )  55   453 - 463   2013年  [査読有り]

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Since robots in the welfare and service industries make contact with humans, they have to produce favorable impressions in the human mind. This study proposes graceful motions of humans and aims to quantify it to make robot motions more favorable. We have focused on the handover motion of a glass and selected waiters as subjects. Their motions were recorded as trajectories by motion capture system and evaluated by observers. The result revealed that the motions of them produce favorable and graceful impressions. The trajectory was projected on a two-dimensional plane surface that was obtained by conducting principal component analysis. The projected trajectory was calculated by fitting 2 spline curves. As a result, the common characteristics of graceful motions were extracted as parameters of spline curves and graceful motions are characterized by S-shaped trajectories. After that, 4 motions were created using 3DCG by changing extracted parameters step by step to verify which parameters provide graceful impressions through simulations. Finally, the parameters that produce graceful and favorable impressions were determined. © 2013 WIT Press.

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Real-Time 3-D Path Generation Method for a Robot Arm by a 2-D Dipole Field

Takayuki Nakamura

2013 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM): MECHATRONICS FOR HUMAN WELLBEING ( IEEE )    745 - 749   2013年  [査読有り]

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This paper proposes a simple algorithm for generating a 3-D path of an end effector of a robot arm in real-time. We assume that the global position and orientation of the robot's end effector, a waypoint and a destination are known. Our algorithm computes a 2-D dipole field on the local plane through the end effector, the waypoint and the destination. The robot's end effector moves along the 2-D dipole field. Through experiments in computer simulation and real environment, we confirm the validity of our method.

Congruence Transformation Invariant Feature Descriptor for Robust 2D Scan Matching

Takayuki Nakamura, Yuuichi Tashita

2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC 2013) ( IEEE )    1648 - 1653   2013年  [査読有り]

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The ability of computing similarities between two data sets is a key for many applications such as video tracking, object recognition, image stitching, 3D modeling and so on. Recently, Lowe has discovered a promissing approach for matching 2D images based on the local invariant feature descriptor called SIFT [1]. We are really inspired by Lowe's method. In this paper, we propose a new local invariant feature descriptor for matching 2D scan data. The proposed feature descriptor is called "CIF", that is a feature which remains unchanged when a congruence transformation is applied. We can perform global scan matching in cluttered environments by matching an input scan with a reference scan based on CIF without any initial alignments. the validity of our method is confirmed by experiments in real environment.

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人間動作の経由点表現を用いた倒立二輪型移動ロボットによる摸倣学習

木村竜也, 高橋泰岳, 前田陽一郎, 中村恭之

第28回ファジイ・システム・シンポジウム ( 日本知能情報ファジイ学会 )    pp.458-463   2012年09月

擬似ユークリッドノルムに基づくパーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置同定

田下裕一,中村恭之

日本ロボット学会学術講演会2012 ( 日本ロボット学会 )    4J1-8   2012年09月

テザー係留型飛行ロボットの自律飛行制御

石井徹(福井大学大学院),高橋泰岳(福井大学大学院),前田陽一郎(福井大学大学院),中村恭之

日本ロボット学会学術講演会2012 ( 日本ロボット学会 )    4F3-3   2012年09月

PSDセンサを用いた車輪倒立振子型ロボットの制御

木村竜也(福井大学),高橋泰岳(福井大学),前田陽一郎(福井大学),中村恭之

日本ロボット学会学術講演会2012 ( 日本ロボット学会 )    2G1-5   2012年09月

KinectのRGB-Dカメラのための自動キャリブレーション法

中村裕介,中村恭之

画像の認識・理解シンポジウム2012 ( 電子情報通信学会 )    IS3-22   2012年08月  [査読有り]

Kinect センサーのためのRGB-D カメラ自動キャリブレーション

中村恭之,中村裕介

ロボティクスメカトロニクス講演会2012 ( 日本機械学会 )    1A2-A06   2012年05月

ダイポール場を利用したロボットアームの実時間軌道生成法

中村恭之,中原由希子

ロボティクスメカトロニクス講演会2012 ( 日本機械学会 )    2A1-A01   2012年05月

Body mapping from human demonstrator to inverted-pendulum mobile robot for learning from observation

Yasutake Takahashi, Tatsuya Kimura, Yoichiro Maeda, Takayuki Nakamura

IEEE International Conference on Fuzzy Systems ( IEEE )    1 - 6   2012年  [査読有り]

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This paper proposes a method for learning the kicking motion of an inverted-pendulum mobile robot from the observation of a human player's demonstration. An inverted-pendulum mobile robot with upper and lower body links observes the human demonstration with a motion capture system and estimates the posture of each human links. The robot maps the links to its own two links and estimates link posture trajectories during the kicking motion. The robot starts learning kicking based on the trajectory parameters for imitation. Through this process, our robot can learn dynamic kicking shown by a human. The mapping gives an important role for successive imitation. A reasonable and feasible procedure of learning from observation for an inverted-pendulum robot is proposed. Learning performance from observation is investigated with a preliminary experiment. © 2012 IEEE.

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テザー係留型飛行ロボット

十河,石井,高橋,前田,永田,中村

第27回ファジイ・システム・シンポジウム ( 日本知能情報ファジイ学会 )    2011年09月

倒立二輪型移動ロボットによる人間の動的動作模倣のための身体部位マッピング

高橋,木村,野々下,高橋,前田,中村

第27回ファジイ・システム・シンポジウム ( 日本知能情報ファジイ学会 )    2011年09月

指示を求めるオフィスロボットの開発

田下 裕一,中村 恭之

平成23年度情報処理学会関西支部大会 ( 情報処理学会 )    D-102   2011年09月