Misc - 中村　恭之

ステレオカメラによるリアルタイム3次元位置計測システム

飯塚健男, 中村恭之, 和田俊和

画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2004) デモセッション     312   2004年07月  [査読有り]

PaLM-treeによる車輪型移動ロボットの行動計画(進化・学習とロボティクス2)

川原 輝美, 中村 恭之, 和田 俊和

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 ( 一般社団法人日本機械学会 )  2004   142 - 142   2004年06月

ステレオカメラによる色ターゲットの3次元位置計測(卒論セッション)

飯塚 健男, 中村 恭之, 和田 俊和

情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア] ( 一般社団法人情報処理学会 )  2004 ( 40 ) 65 - 70   2004年05月

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ステレオカメラを用いた3次元距離計測の研究では,主に計測対象の3次元表面形状を復元する問題が取り扱われてきた.しかし,剛体や多関節物体の運動や姿勢の解析・制御などを目的とした場合には,対象表面上の数点の3次元位置を計測できれば十分である.本報告では,複数の色ターゲットの3次元位置を実時間で計測できるステレオカメラシステムを提案する.提案したステレオカメラシステムの3次元位置計測性能を評価する実験により,その有効性を確認した.

非線形写像学習のためのPaLM-treeの提案とその応用

中村恭之, 加藤英介, 和田俊和

第9回ロボティクスシンポジア予稿集     360 - 366   2004年03月  [査読有り]

画像情報と音情報から構成される状況提示システムに関する研究

中村恭之,堀内孝啓

文科省大大特プロジェクト 第2回国際シンポジウム論文集     387-392   2004年01月  [査読有り]

機械学習法のロボットへの応用

中村恭之

日本機械学会 03-90講習会教材:知能情報メカトロニクス研究最前線,     33-42   2003年12月

ロボカップ中型機リーグ : 2050年に向けてのロードマップ

高橋 泰岳, 松元 明弘, 中村 恭之

第4回 (社) 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会概要集     3D5-3   2003年12月

分散移動全方位視覚を用いた環境地図生成システムの開発(第1報)

中村恭之,堀内孝啓

第20回日本ロボット学会学術講演会資料集     3J14   2003年10月

ロボットの身体と環境との相互作用に基づく地図作成法(卒論セッション)

上江洲 吉美, 中村 恭之, 和田 俊和

情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア] ( 一般社団法人情報処理学会 )  2003 ( 41 ) 145 - 152   2003年05月

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これまで,ある環境における移動ロボットの誘導や行動生成のためには,環境地図が有用であると考えられ,様々な手法が提案されてきた.それらの研究の多くは,センサ情報から環境構造を抽出することに専念してきた.ロボットと周囲環境との相互作用の結果発現されるロボットの多様な行動を生成するためには,環境構造に加えて,環境に内在する情報(環境の持つ力学的な特性など)も獲得することが必要不可欠である.そこで,本稿では,ロボットの身体と環境との相互作用に基づく地図生成法を提案し,ロボット本体と外部カメラを用いることにより,環境構造に加えて環境の持つ力学的な特性も同時に獲得すること示す.実ロボットを用いた実験を行い提案した手法の有効性を確認した.

車輪型移動ロボットの身体性に基づく動的行動の獲得

中村,和田

第8回ロボティクスシンポジア予稿集     522-526   2003年03月  [査読有り]

Toward Knowledge Propagation in an omnidirectional Distributed Vision System

E.. Menegatti, E. Pagello, T. Minato, T. Nakamura, H. Ishiguro

1st International Workshop on Advances in Service Robotics (ASER'03)     2003年03月  [査読有り]

視覚はサッカーロボットを強くするのか?

中村 恭之

情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア] ( 一般社団法人情報処理学会 )  2003 ( 2 ) 37 - 42   2003年01月

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RoboCupの実機ロボットリーグの中で,1997年に開催された第1回大会から現在まで続けられてきているのが,小型・中型ロボットリーグである.本稿では,小型・中型ロボットリーグをまとめて,実機ロボットリーグとして扱い,実機ロボットリーグで使用されているCV技術の現状を紹介するとともに,今後の課題について述べる。

Map generation based on the interaction between robot body and its surrounding environment

T. Nakamura, Y. Uezu, H. Wu, T. Wada

IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems ( Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc. )  2003-   70 - 75   2003年  [査読有り]

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This paper presents a method for map generation based on the interaction between a robot body and its surrounding environment. While a robot moves in the environment, the robot interacts with its surrounding environment. If the effect of the environment on the robot changes, such interactions also change. By observing the robot's body, our method detects such change of the interaction and generates a description representing the type of change and the location where such change is observed. In the current implementation, we assume that there are two types of the change in the interaction. The real robot experiments are conducted in order to show the validity of our method.

DOI

Automatic 2D Map Construction using a Special Catadioptric Sensor

T. Nakamura and H. Ishiguro

Proc. of IROS2002     196 - 201   2002年10月  [査読有り]

身体的アプローチに基づいたマン-マシンコミュニケーション生成には何が必要か?

寺田,中村,伊藤

SI2002講演論文集     3A51-04   2002年10月

Behavior Acquisition Method based on Embodiment for

K. Terada, T. Nakamura, H. Takeda

Proc. of IROS2002     964--969   2002年10月  [査読有り]

実機ロボットリーグの現状と今後の課題

中村 恭之

日本ロボット学会誌 ( 社団法人 日本ロボット学会 )  20 ( 1 ) 11 - 14   2002年01月

DOI

適応型視覚処理システムの提案 : 実時間学習機能を持つ領域分割処理の実装

中村 恭之, 前田 哲祐, 小笠原 司

電気学会研究会資料. SC, システム制御研究会   2001 ( 20 ) 31 - 34   2001年10月

全方向移動ロボットの全方位視覚に基づくナビゲーション

乗松 泰明, 竹村 憲太郎, 中村 恭之, 小笠原 司

電気学会研究会資料. SC, システム制御研究会   2001 ( 20 ) 25 - 29   2001年10月

状態空間を更新する遺伝的プログラミング法によるサッカーエージェントの協調行動の獲得

中村恭之,山本哲也,小笠原司

第19回日本ロボット学会学術講演会予稿集     pp. 89-90   2001年09月