Misc - 中村　恭之

Low-cost and Highly Reliable MIMAMORI Device for Patient Monitoring

A. Ikeda, Y. Otoda, E. Ueda, T. Nakamura and T. Ogasawara

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics ( IEEE )    1697 - 1702   2014年12月  [査読有り]

Learning Fuzzy Control Parameters for Kite-based Tethered Flying Robot using Human Operation Data

Chiaki Todoroki, Yasutake Takahashi, and Takayuki Nakamura

Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (SCIS & ISIS 2014) ( IEEE )    pp.111-116   2014年12月  [査読有り]

インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットのための意図認識モジュールの漸次的学習

野村慎之介,井上卓也,高橋泰岳,中村恭之

日本知能情報ファシィ学会合同シンホシウム 2014 ( 日本知能情報ファシィ学会 )    pp.3-44   2014年11月

人の操作データに基づくテザー係留型飛行ロボットのためのファジィ制御パラメータの学習

轟千明,高橋泰岳,中村恭之

第32回日本ロボット学会学術講演会 ( 日本ロボット学会 )    3J2-03   2014年09月

インタラクティブな操作を行うユーザの意図認識による倒立二輪型ロボットの学習制御

野村慎之介,井上卓也,高橋泰岳,中村恭之

第30回ファジイ・システム・シンポジウム ( 日本知能情報ファジイ学会 )  30   pp.29-34 - 34   2014年09月

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近年，物理的な相互作用を通した人間とロボットの協調動作の研究が多く行われている．その中でも人間の移動や重量物搬送をサポートする倒立二輪型ロボットが提案されており，当研究室でもユーザの意図に応じて制御パラメータを変更するスーツケース型倒立二輪型ロボットの研究を進めてきた．ユーザが物理的にこのロボットを操作することによって，ロボットがユーザの意図を認識し,認識した意図に応じて制御パラメータを変更し、搬送作業をサポートしている．しかし，ロボットの操作方法はユーザによって異なるため，各ユーザの嗜好に合わせ，意図認識パラメータや制御パラメータを学習させる必要がある．本報告では，スーツケース型倒立二輪型ロボットにユーザの意図認識パラメータとそれに対応した制御パラメータを学習させる手法を提案し，実ロボットによる実験を通してその有効性を評価する．

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Fuzzy Control for Kite-based Tethered Flying Robot

Tohru Ishii, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda and Takayuki Nakamura

IEEE International Conference on Fuzzy Systems ( IEEE )    746 - 751   2014年07月  [査読有り]

Intention Recognition by Inverted Two-Wheeled Mobile Robot through Interactive Operation

Yasutake Takahashi, Takuya Inoue and Takayuki Nakamura

IEEE International Conference on Fuzzy Systems ( IEEE )    1291 - 1296   2014年07月  [査読有り]

合同変換に不変な特徴量(CIF)とキーポイント間の幾何学的拘束に基づいたロバストなスキャンマッチング法の提案

脇田翔平,中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2014 ( 日本機械学会 )  2014   2A2-T05 - _2A2-T05_4   2014年05月

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This paper proposes a new global scan matching algorithm using the CIF descriptors and a geometric constraint between keypoints. The CIF descriptor was proposed in our previous work. It is an feature descriptor that is invariant against a congruence transformation. Our method can perform global scan matching in a cluttered environments without using an initial alignment. Through experiment in real environment, we confirm the validity of our method.

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インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットによるユーザ意図認識と制御

井上卓也,高橋泰岳,中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2014 ( 日本機械学会 )    2A1-R01   2014年05月

高品質なみかん栽培のためのセンサシステムの開発

中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2014 ( 日本機械学会 )    1P2-W04   2014年05月

RGB-D カメラを用いた3 次元物体認識のためのHS-SHOT 特徴量の提案

中村裕介,中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2014 ( 日本機械学会 )    3P1-X05   2014年05月

テザー係留型飛行ロボットの開発と自律飛行制御

石井徹,轟千明,高橋泰岳,前田陽一郎,中村恭之

ロボティクスメカトロニクス講演会2014 ( 日本機械学会 )    2A1-A04   2014年05月

2Dスキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたスキャンマッチング

中村恭之,脇田翔平

第19回ロボティクスシンポジア ( 日本ロボット学会 )  19th   6C3, pp.592--598   2014年03月  [査読有り]

力学的操作による意図認識に基づく倒立二輪型ロボットの制御

井上卓也,高橋泰岳,中村恭之

第2回人間共生システムデザインコンテスト(HSS-DC) & 第16回HSS研究会 ( 日本知能情報ファシィ学会 )    G1-2   2014年03月

Robust global scan matching method using congruence transformation invariant feature descriptors and a geometric constraint between keypoints

Takayuki Nakamura, Shohei Wakita

Conference Proceedings - IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics ( Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc. )  2014- ( January ) 3103 - 3108   2014年  [査読有り]

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This paper proposes a new global scan matching algorithm using the CIF descriptors and a geometric constraint between keypoints. The CIF descriptor was proposed in our previous work. It is a feature decriptor that is invariant against a congruence transformation. In our previous work, our method was able to perform robust local scan matching using CIF decriptors, but was apt to fail global scan mathching where a large map is used as the reference scan. In this paper, in order to resolve this problem, we propose to use a geometric constraint between keypoints in addtion to the CIF decriptors for the global scan mathching task. Our method can perform global scan matching in a cluttered environment without using an initial alignment. Through experiment in real environment, we confirm the validity of our method by comparing the performance of our method and that of our previous method.

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インタラクティブな操作を行う倒立二輪型ロボットによる意図認識

井上卓也,高橋泰岳,中村恭之

日本知能情報ファジィ学会第22回北信越支部シンポジウム ( 日本知能情報ファジイ学会 )    2013年11月

テザー係留型飛行ロボットのシミュレータ開発

轟千明,高橋泰岳,中村恭之

日本知能情報ファジィ学会第22回北信越支部シンポジウム ( 日本知能情報ファジイ学会 )    2013年11月

Tethered Flying Robot for Information Gathering System

Tohru Ishii, Yasutake Takahashi, Yoichiro Maeda and Takayuki Nakamura

IROS'13 Workshop on Robots and Sensors integration in future rescue INformation system (ROSIN'13) ( IEEE )    2013年11月  [査読有り]

自立支援用ロボットアームのための簡便な操作インターフェースの開発

中村恭之

日本ロボット学会学術講演会2013併設シンポジウム「介護・リハビリ・自立のための実用的なロボット技術の創出」講演集 ( 日本ロボット学会 )    pp.56-57   2013年09月

車輪型移動ロボットのための直感的操作を可能とする遠隔操縦インターフェースの開発

赤阪拓也,中村恭之

情報処理学会関西支部支部大会2013 ( 情報処理学会 )    G101   2013年09月